CN108245331A - 一种便于越障的轮椅机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种便于越障的轮椅机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的顶部一侧焊接有靠背，机器人本体的底部滚动安装有四个滚轮，四个滚轮两两对称设置，机器人本体的底部滑动安装有两个对称设置的固定板，固定板的底部开设有第一安装槽，第一安装槽内安装有推杆电机，推杆电机的输出轴上焊接有推动板，推动板的底部焊接有支撑板，固定板的底部焊接有两个对称设置的竖直板，位于同一个固定板上的两个竖直板位于支撑板的同一侧，竖直板上开设有转动孔。本发明实用性高，通过支撑板和移动板，便于穿过道路上的缝隙，并且通过喷头和毛刷，可以有效的对滚轮上的污泥进行清理。
Description
技术领域
本发明涉及轮椅机器人技术领域，尤其涉及一种便于越障的轮椅机器人。
背景技术
中国人口老龄化问题日益加剧，全国老、弱、病、残群体人口日益增多，他们的出行问题将显得更加突出，经检索，授权公告号为CN205515254U所公开的一种便于越障的轮椅机器人，包括上层机构、中层机构和下层机构；所述上层机构包括座椅和设置在所述座椅两侧的上层导轨；所述座椅上设置有主轮和导向轮；所述下层机构包括下层导轨和设置在所述下层导轨一端的下层多节伸缩电动推杆；所述中层机构包括中层连接层和设置在所述中层连接层上的上层滑块、下层滑块、中层多节伸缩电动推杆。本实用新型所达到的有益效果：本实用新型通过电动推杆的伸缩和导轨与滑块间的滑动，可以辅助下肢不便者和老年人在无人帮助下以水平姿态安全平稳地上下楼梯和汽车，便于出行进行社会活动，目前城市中有的路段在修路的时候会有缝隙，需要人跨过，但是其不便于跨越路段中的缝隙，并且一般在修路的时候道路比较泥泞，会有很多泥巴粘在滚轮上不便于进行清理，因此我们提出了一种便于越障的轮椅机器人用于解决上述问题。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种便于越障的轮椅机器人。
本发明提出的一种便于越障的轮椅机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的顶部一侧焊接有靠背，机器人本体的底部滚动安装有四个滚轮，四个滚轮两两对称设置，机器人本体的底部滑动安装有两个对称设置的固定板，固定板的底部开设有第一安装槽，第一安装槽内安装有推杆电机，推杆电机的输出轴上焊接有推动板，推动板的底部焊接有支撑板，固定板的底部焊接有两个对称设置的竖直板，位于同一个固定板上的两个竖直板位于支撑板的同一侧，竖直板上开设有转动孔，位于同一个固定板上的两个竖直板上的两个转动孔内转动安装有同一个转轴，两个推动板均位于两个转轴之间，转轴的外侧安装有齿轮，两个推动板相互远离的一侧均安装有齿条，齿轮与相对应的齿条相啮合，固定板的顶部开设有矩形槽；
矩形槽远离推杆电机的一侧内壁上开设有第二安装槽，矩形槽靠近推杆电机的一侧内壁上开设有转动槽，第二安装槽内安装有步进电机，步进电机的输出轴上焊接有丝杆，丝杆远离步进电机的一端延伸至相对应的转动槽内，矩形槽内安装有移动板，移动板上开设有螺纹孔，丝杆与螺纹孔螺纹连接，移动板的顶部与机器人本体的底部相焊接，固定板的两侧均固定安装有放置箱，放置箱内固定安装有水泵，放置箱的顶部内壁上开设有固定孔，水泵的出水口连接有出水管，放置箱内盛装有清水，出水管的顶端贯穿固定孔，位于同一个固定板上的两个放置箱相互远离的顶部一侧均焊接有嵌置板，嵌置板上开设有横孔，出水管的顶端贯穿相对应的横孔并固定安装有喷头，转轴的外侧固定安装有两组毛刷，毛刷与相对应的滚轮相配合。
优选的，所述推杆电机的顶部焊接有第一安装板，且推杆电机通过第一安装板螺纹固定于第一安装槽的顶部内壁上。
优选的，所述步进电机远离丝杆的一侧焊接有第二安装板，且步进电机通过第二安装板螺纹固定于第二安装槽远离第二安装槽开口的一侧内壁上。
优选的，所述放置箱的顶部内壁上开设有进水孔，进水孔位于固定孔靠近固定板的一侧。
优选的，每组毛刷的数量均为四到六个，且四到六个毛刷呈环形排布。
优选的，位于转动槽内的丝杆的外侧安装有第一滑块，转动槽的内壁上设有第一环形滑轨，且第一滑块与第一环形滑轨滑动连接。
优选的，位于转动孔内的转轴的外侧安装有第二滑块，转动孔的内壁上设有第二环形滑轨，且第二滑块与第二环形滑轨滑动连接。
优选的，所述移动板的底部与相对应的矩形槽的底部内壁滑动连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
（1）、通过机器人本体、靠背、滚轮、固定板、推杆电机、支撑板、竖直板、转动孔、转轴、齿轮、齿条、矩形槽、步进电机、丝杆、移动板和螺纹孔相配合，启动推杆电机，推杆电机的输出轴带动推动板进行移动，推动板带动支撑板进行移动，支撑板与路面相接触并将机器人本体顶起，此时启动步进电机，步进电机的输出轴带动丝杆进行转动，丝杆与螺纹孔螺纹连接，带动移动板进行移动，移动板带动机器人本体进行移动，使得四个滚轮中的两个前轮穿过缝隙，将支撑板和移动板恢复原位，此时滚轮带动机器人本体进行移动，当四个滚轮中的两个后轮快与缝隙相接触时，继续重复上述操作，使得四个滚轮中的两个后轮通过缝隙；
（2）、通过放置箱、水泵、固定孔、出水管、嵌置板、喷头和毛刷相配合，当机器人本体在通过道路缝隙的过程中，启动水泵，水泵通过出水管和喷头将清水洒在滚轮上，推动板上的齿条与转轴上的齿轮相啮合，带动转轴进行转动，转轴带动毛刷进行转动，刚开始时靠近前轮的毛刷与四个滚轮中的两个前轮相配合，可以有效的对前轮上的污泥进行清理，后来当前轮跨过道路缝隙时，靠近后轮的毛刷与后轮相配合，可以有效的对后轮上的污泥进行清理。
本发明实用性高，通过支撑板和移动板，便于穿过道路上的缝隙，并且通过喷头和毛刷，可以有效的对滚轮上的污泥进行清理。
附图说明
图1为本发明提出的一种便于越障的轮椅机器人的结构示意图；
图2为本发明提出的一种便于越障的轮椅机器人的A部分的结构示意图；
图3为本发明提出的一种便于越障的轮椅机器人的B部分的结构示意图；
图4为本发明提出的一种便于越障的轮椅机器人的C部分的结构示意图；
图5为本发明提出的一种便于越障的轮椅机器人的转轴上的齿轮与推动板上的齿条的连接结构示意图。
图中：1机器人本体、2靠背、3滚轮、4固定板、5第一安装槽、6推杆电机、7支撑板、8竖直板、9转动孔、10转轴、11齿轮、12齿条、13矩形槽、14第二安装槽、15步进电机、16丝杆、17移动板、18螺纹孔、19转动槽、20放置箱、21水泵、22固定孔、23出水管、24嵌置板、25喷头、26毛刷。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。
实施例
参照图1-5，本实施例中提出了一种便于越障的轮椅机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的顶部一侧焊接有靠背2，机器人本体1的底部滚动安装有四个滚轮3，四个滚轮3两两对称设置，机器人本体1的底部滑动安装有两个对称设置的固定板4，固定板4的底部开设有第一安装槽5，第一安装槽5内安装有推杆电机6，推杆电机6的输出轴上焊接有推动板，推动板的底部焊接有支撑板7，固定板4的底部焊接有两个对称设置的竖直板8，位于同一个固定板4上的两个竖直板8位于支撑板7的同一侧，竖直板8上开设有转动孔9，位于同一个固定板4上的两个竖直板8上的两个转动孔9内转动安装有同一个转轴10，两个推动板均位于两个转轴10之间，转轴10的外侧安装有齿轮11，两个推动板相互远离的一侧均安装有齿条12，齿轮11与相对应的齿条12相啮合，固定板4的顶部开设有矩形槽13；矩形槽13远离推杆电机6的一侧内壁上开设有第二安装槽14，矩形槽13靠近推杆电机6的一侧内壁上开设有转动槽19，第二安装槽14内安装有步进电机15，步进电机15的输出轴上焊接有丝杆16，丝杆16远离步进电机15的一端延伸至相对应的转动槽19内，矩形槽13内安装有移动板17，移动板17上开设有螺纹孔18，丝杆16与螺纹孔18螺纹连接，移动板17的顶部与机器人本体1的底部相焊接，固定板4的两侧均固定安装有放置箱20，放置箱20内固定安装有水泵21，放置箱20的顶部内壁上开设有固定孔22，水泵21的出水口连接有出水管23，放置箱20内盛装有清水，出水管23的顶端贯穿固定孔22，位于同一个固定板4上的两个放置箱20相互远离的顶部一侧均焊接有嵌置板24，嵌置板24上开设有横孔，出水管23的顶端贯穿相对应的横孔并固定安装有喷头25，转轴10的外侧固定安装有两组毛刷26，毛刷26与相对应的滚轮3相配合，通过机器人本体1、靠背2、滚轮3、固定板4、推杆电机6、支撑板7、竖直板8、转动孔9、转轴10、齿轮11、齿条12、矩形槽13、步进电机15、丝杆16、移动板17和螺纹孔18相配合，启动推杆电机6，推杆电机6的输出轴带动推动板进行移动，推动板带动支撑板7进行移动，支撑板7与路面相接触并将机器人本体1顶起，此时启动步进电机15，步进电机15的输出轴带动丝杆16进行转动，丝杆16与螺纹孔18螺纹连接，带动移动板17进行移动，移动板17带动机器人本体1进行移动，使得四个滚轮3中的两个前轮穿过缝隙，将支撑板7和移动板17恢复原位，此时滚轮3带动机器人本体1进行移动，当四个滚轮3中的两个后轮快与缝隙相接触时，继续重复上述操作，使得四个滚轮3中的两个后轮通过缝隙；通过放置箱20、水泵21、固定孔22、出水管23、嵌置板24、喷头25和毛刷26相配合，当机器人本体1在通过道路缝隙的过程中，启动水泵21，水泵21通过出水管23和喷头25将清水洒在滚轮3上，推动板上的齿条12与转轴10上的齿轮11相啮合，带动转轴10进行转动，转轴10带动毛刷26进行转动，刚开始时靠近前轮的毛刷26与四个滚轮3中的两个前轮相配合，可以有效的对前轮上的污泥进行清理，后来当前轮跨过道路缝隙时，靠近后轮的毛刷26与后轮相配合，可以有效的对后轮上的污泥进行清理，本发明实用性高，通过支撑板7和移动板17，便于穿过道路上的缝隙，并且通过喷头25和毛刷26，可以有效的对滚轮3上的污泥进行清理。
本实施例中，推杆电机6的顶部焊接有第一安装板，且推杆电机6通过第一安装板螺纹固定于第一安装槽5的顶部内壁上，步进电机15远离丝杆16的一侧焊接有第二安装板，且步进电机15通过第二安装板螺纹固定于第二安装槽14远离第二安装槽14开口的一侧内壁上，放置箱20的顶部内壁上开设有进水孔，进水孔位于固定孔靠近固定板4的一侧，每组毛刷26的数量均为四到六个，且四到六个毛刷26呈环形排布，位于转动槽19内的丝杆16的外侧安装有第一滑块，转动槽19的内壁上设有第一环形滑轨，且第一滑块与第一环形滑轨滑动连接，位于转动孔9内的转轴10的外侧安装有第二滑块，转动孔9的内壁上设有第二环形滑轨，且第二滑块与第二环形滑轨滑动连接，移动板17的底部与相对应的矩形槽13的底部内壁滑动连接，通过机器人本体1、靠背2、滚轮3、固定板4、推杆电机6、支撑板7、竖直板8、转动孔9、转轴10、齿轮11、齿条12、矩形槽13、步进电机15、丝杆16、移动板17和螺纹孔18相配合，启动推杆电机6，推杆电机6的输出轴带动推动板进行移动，推动板带动支撑板7进行移动，支撑板7与路面相接触并将机器人本体1顶起，此时启动步进电机15，步进电机15的输出轴带动丝杆16进行转动，丝杆16与螺纹孔18螺纹连接，带动移动板17进行移动，移动板17带动机器人本体1进行移动，使得四个滚轮3中的两个前轮穿过缝隙，将支撑板7和移动板17恢复原位，此时滚轮3带动机器人本体1进行移动，当四个滚轮3中的两个后轮快与缝隙相接触时，继续重复上述操作，使得四个滚轮3中的两个后轮通过缝隙；通过放置箱20、水泵21、固定孔22、出水管23、嵌置板24、喷头25和毛刷26相配合，当机器人本体1在通过道路缝隙的过程中，启动水泵21，水泵21通过出水管23和喷头25将清水洒在滚轮3上，推动板上的齿条12与转轴10上的齿轮11相啮合，带动转轴10进行转动，转轴10带动毛刷26进行转动，刚开始时靠近前轮的毛刷26与四个滚轮3中的两个前轮相配合，可以有效的对前轮上的污泥进行清理，后来当前轮跨过道路缝隙时，靠近后轮的毛刷26与后轮相配合，可以有效的对后轮上的污泥进行清理，本发明实用性高，通过支撑板7和移动板17，便于穿过道路上的缝隙，并且通过喷头25和毛刷26，可以有效的对滚轮3上的污泥进行清理。
本实施例中，使用中，启动推杆电机6，推杆电机6的输出轴带动推动板进行移动，推动板带动支撑板7进行移动，支撑板7与路面相接触并将机器人本体1顶起，此时启动步进电机15，步进电机15的输出轴带动丝杆16进行转动，丝杆16与螺纹孔18螺纹连接，带动移动板17进行移动，使得移动板17在矩形槽13的内壁上进行滑动，移动板17带动机器人本体1进行移动，使得四个滚轮3中的两个前轮穿过缝隙，将支撑板7和移动板17恢复原位，此时滚轮3带动机器人本体1进行移动，当四个滚轮3中的两个后轮快与缝隙相接触时，继续重复上述操作，使得四个滚轮3中的两个后轮通过缝隙，当机器人本体1在通过道路缝隙的过程中，启动水泵21，水泵21通过出水管23和喷头25将清水均匀洒在滚轮3上，推动板上的齿条12与转轴10上的齿轮11相啮合，带动转轴10进行转动，转轴10带动毛刷26进行转动，刚开始时靠近前轮的毛刷26与四个滚轮3中的两个前轮相配合，可以有效的对前轮上的污泥进行清理，后来当前轮跨过道路缝隙时，靠近后轮的毛刷26与后轮相配合，可以有效的对后轮上的污泥进行清理。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种便于越障的轮椅机器人，包括机器人本体（1），其特征在于，所述机器人本体（1）的顶部一侧焊接有靠背（2），机器人本体（1）的底部滚动安装有四个滚轮（3），四个滚轮（3）两两对称设置，机器人本体（1）的底部滑动安装有两个对称设置的固定板（4），固定板（4）的底部开设有第一安装槽（5），第一安装槽（5）内安装有推杆电机（6），推杆电机（6）的输出轴上焊接有推动板，推动板的底部焊接有支撑板（7），固定板（4）的底部焊接有两个对称设置的竖直板（8），位于同一个固定板（4）上的两个竖直板（8）位于支撑板（7）的同一侧，竖直板（8）上开设有转动孔（9），位于同一个固定板（4）上的两个竖直板（8）上的两个转动孔（9）内转动安装有同一个转轴（10），两个推动板均位于两个转轴（10）之间，转轴（10）的外侧安装有齿轮（11），两个推动板相互远离的一侧均安装有齿条（12），齿轮（11）与相对应的齿条（12）相啮合，固定板（4）的顶部开设有矩形槽（13）；
矩形槽（13）远离推杆电机（6）的一侧内壁上开设有第二安装槽（14），矩形槽（13）靠近推杆电机（6）的一侧内壁上开设有转动槽（19），第二安装槽（14）内安装有步进电机（15），步进电机（15）的输出轴上焊接有丝杆（16），丝杆（16）远离步进电机（15）的一端延伸至相对应的转动槽（19）内，矩形槽（13）内安装有移动板（17），移动板（17）上开设有螺纹孔（18），丝杆（16）与螺纹孔（18）螺纹连接，移动板（17）的顶部与机器人本体（1）的底部相焊接，固定板（4）的两侧均固定安装有放置箱（20），放置箱（20）内固定安装有水泵（21），放置箱（20）的顶部内壁上开设有固定孔（22），水泵（21）的出水口连接有出水管（23），放置箱（20）内盛装有清水，出水管（23）的顶端贯穿固定孔（22），位于同一个固定板（4）上的两个放置箱（20）相互远离的顶部一侧均焊接有嵌置板（24），嵌置板（24）上开设有横孔，出水管（23）的顶端贯穿相对应的横孔并固定安装有喷头（25），转轴（10）的外侧固定安装有两组毛刷（26），毛刷（26）与相对应的滚轮（3）相配合。
2.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征在于，所述推杆电机（6）的顶部焊接有第一安装板，且推杆电机（6）通过第一安装板螺纹固定于第一安装槽（5）的顶部内壁上。
3.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征在于，所述步进电机（15）远离丝杆（16）的一侧焊接有第二安装板，且步进电机（15）通过第二安装板螺纹固定于第二安装槽（14）远离第二安装槽（14）开口的一侧内壁上。
4.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征在于，所述放置箱（20）的顶部内壁上开设有进水孔，进水孔位于固定孔靠近固定板（4）的一侧。
5.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征在于，每组毛刷（26）的数量均为四到六个，且四到六个毛刷（26）呈环形排布。
6.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征在于，位于转动槽（19）内的丝杆（16）的外侧安装有第一滑块，转动槽（19）的内壁上设有第一环形滑轨，且第一滑块与第一环形滑轨滑动连接。
7.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征在于，位于转动孔（9）内的转轴（10）的外侧安装有第二滑块，转动孔（9）的内壁上设有第二环形滑轨，且第二滑块与第二环形滑轨滑动连接。
8.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征在于，所述移动板（17）的底部与相对应的矩形槽（13）的底部内壁滑动连接。
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