CN108223967B - 一种便于适应不同管道的管道机器人 - Google Patents
一种便于适应不同管道的管道机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108223967B CN108223967B CN201810071610.9A CN201810071610A CN108223967B CN 108223967 B CN108223967 B CN 108223967B CN 201810071610 A CN201810071610 A CN 201810071610A CN 108223967 B CN108223967 B CN 108223967B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- slide bar
- pipe robot
- rotation slot
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种便于适应不同管道的管道机器人，包括底座，所述底座上开设有第一电机腔，第一电机腔内固定安装有第一电机，第一电机腔的两侧内壁上均开设有通孔，通孔内滑动安装有滑杆，滑杆远离第一电机腔的一端延伸至通孔外，滑杆的另一端开设有螺纹槽，螺纹槽内转动安装有螺纹块，螺纹块靠近第一电机腔的一侧固定安装有转杆，转杆靠近第一电机腔的一端延伸至第一电机腔内并与第一电机的输出轴固定连接，滑杆上开设有第二电机腔，第二电机腔内固定安装有第二电机。本发明可通过收缩滑杆和轮片改变管道机器人的体积，使管道机器人能适应不同直径的管道，结构简单，操作方便。
Description
技术领域
本发明涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种便于适应不同管道的管道机器人。
背景技术
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走，携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，能进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
专利号为201110317677.4的管道机器人的发明专利公开了一种管道机器人，其包括安装于机身上并在第一位置及第二位置之间移动的换向板，当所述换向板位于第一位置时，前、后推进器产生同方向的推力可使管道机器人呈直线运动的前进或后退，当所述换向板位于第二位置时，该换向板向后延伸出机身的长度范围并遮挡于后推进器的一侧，挡了后推进器一侧的流体补给，从而导致该侧推力不足，产生换向扭矩，使机身前部朝换向板伸出的一侧运动，达到换向的目的，相较于现有技术，本发明管道机器人通过换向板的伸缩进行换向作业，驱动效果佳，运动控制性强，但该管道机器人不便于适应不同直径的管道，不能满足客户的需求。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种便于适应不同管道的管道机器人。
本发明提出的一种便于适应不同管道的管道机器人，包括底座，所述底座上开设有第一电机腔，第一电机腔内固定安装有第一电机，第一电机腔的两侧内壁上均开设有通孔，通孔内滑动安装有滑杆，滑杆远离第一电机腔的一端延伸至通孔外，滑杆的另一端开设有螺纹槽，螺纹槽内转动安装有螺纹块，螺纹块靠近第一电机腔的一侧固定安装有转杆，转杆靠近第一电机腔的一端延伸至第一电机腔内并与第一电机的输出轴固定连接；
滑杆上开设有第二电机腔，第二电机腔内固定安装有第二电机，第二电机腔远离第一电机的一侧内壁上开设有转动槽，转动槽内转动安装有转轴，转轴靠近第二电机的一端延伸至第二电机腔内并与第二电机的输出轴固定连接，滑杆的四周基于转动槽环形开设有四个凹槽，凹槽内滑动安装有活塞，活塞远离转动槽的一侧固定安装有支杆，支杆远离活塞的一端延伸至凹槽外并固定连接有轮片，转动槽的内壁上环形开设有四个贯穿孔，贯穿孔与对应的凹槽相连通。
优选的，所述通孔的顶侧内壁和底侧内壁上均开设有限位槽，滑杆的顶侧和底侧均固定安装有限位块，限位块与对应的限位槽的侧壁滑动连接。
优选的，所述限位槽的内壁上开设有滚珠槽，滚珠槽内滚动安装有滚珠，滚珠与限位块相接触。
优选的，所述螺纹块上设有外螺纹，螺纹块与螺纹槽螺纹连接。
优选的，所述活塞上固定套接有密封环，密封环与凹槽的内壁滑动密封连接。
优选的，所述活塞靠近转动槽的一侧固定安装有弹簧，弹簧靠近转动槽的一端与凹槽的内壁固定连接。
优选的，所述活塞靠近转动槽的一侧固定连接有拉线，拉线靠近转动槽的一端贯穿贯穿孔延伸至转动槽内并绕设在转轴上。
优选的，所述底座的顶侧固定安装有摄像头，四个轮片相适配。
本发明的有益效果是：通过第一电机腔、第一电机、通孔、滑杆、螺纹槽、螺纹块和转杆的配合，第一电机的输出轴带动转杆转动，转杆带动螺纹块转动，螺纹块与滑杆螺纹连接，由于限位块和限位槽的作用，滑杆无法转动，滑杆只能沿着通孔滑动，实现了滑杆的伸缩，通过第二电机、转动槽、转轴、凹槽、活塞、支杆、轮片、弹簧、贯穿孔和拉线的配合，第二电机的输出轴带动转轴转动，转轴转动绕紧拉线，拉线带动活塞移动，活塞压缩弹簧，活塞带动支杆移动，支杆带动轮片移动，实现了轮片的收缩，本发明可通过收缩滑杆和轮片改变管道机器人的体积，使管道机器人能适应不同直径的管道，结构简单，操作方便。
附图说明
图1为本发明提出的一种便于适应不同管道的管道机器人的结构示意图；
图2为本发明提出的一种便于适应不同管道的管道机器人的A部分结构示意图；
图3为本发明提出的一种便于适应不同管道的管道机器人的侧视结构示意图；
图4为本发明提出的一种便于适应不同管道的管道机器人的滑杆的结构示意图；
图5为本发明提出的一种便于适应不同管道的管道机器人的底座的结构示意图。
图中：1底座、2摄像头、3第一电机腔、4第一电机、5通孔、6滑杆、7螺纹槽、8螺纹块、9转杆、10第二电机腔、11第二电机、12转动槽、13转轴、14凹槽、15活塞、16支杆、17轮片、18弹簧、19贯穿孔、20拉线、21限位槽、22限位块。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。
实施例
参考图1-5，本实施例中提出了一种便于适应不同管道的管道机器人，包括底座1，底座1上开设有第一电机腔3，第一电机腔3内固定安装有第一电机4，第一电机腔3的两侧内壁上均开设有通孔5，通孔5内滑动安装有滑杆6，滑杆6远离第一电机腔3的一端延伸至通孔5外，滑杆6的另一端开设有螺纹槽7，螺纹槽7内转动安装有螺纹块8，螺纹块8靠近第一电机腔3的一侧固定安装有转杆9，转杆9靠近第一电机腔3的一端延伸至第一电机腔3内并与第一电机4的输出轴固定连接；
滑杆6上开设有第二电机腔10，第二电机腔10内固定安装有第二电机11，第二电机腔10远离第一电机4的一侧内壁上开设有转动槽12，转动槽12内转动安装有转轴13，转轴13靠近第二电机11的一端延伸至第二电机腔10内并与第二电机11的输出轴固定连接，滑杆6的四周基于转动槽12环形开设有四个凹槽14，凹槽14内滑动安装有活塞15，活塞15远离转动槽12的一侧固定安装有支杆16，支杆16远离活塞15的一端延伸至凹槽14外并固定连接有轮片17，转动槽12的内壁上环形开设有四个贯穿孔19，贯穿孔19与对应的凹槽14相连通，通过第一电机腔3、第一电机4、通孔5、滑杆6、螺纹槽7、螺纹块8和转杆9的配合，第一电机4的输出轴带动转杆9转动，转杆9带动螺纹块8转动，螺纹块8与滑杆6螺纹连接，由于限位块22和限位槽21的作用，滑杆6无法转动，滑杆6只能沿着通孔5滑动，实现了滑杆6的伸缩，通过第二电机11、转动槽12、转轴13、凹槽14、活塞15、支杆16、轮片17、弹簧18、贯穿孔19和拉线20的配合，第二电机11的输出轴带动转轴13转动，转轴13转动绕紧拉线20，拉线20带动活塞15移动，活塞15压缩弹簧18，活塞15带动支杆16移动，支杆16带动轮片17移动，实现了轮片17的收缩，本发明可通过收缩滑杆6和轮片17改变管道机器人的体积，使管道机器人能适应不同直径的管道，结构简单，操作方便。
本实施例中，通孔5的顶侧内壁和底侧内壁上均开设有限位槽21，滑杆6的顶侧和底侧均固定安装有限位块22，限位块22与对应的限位槽21的侧壁滑动连接，限位槽21的内壁上开设有滚珠槽，滚珠槽内滚动安装有滚珠，滚珠与限位块22相接触，螺纹块8上设有外螺纹，螺纹块8与螺纹槽7螺纹连接，活塞15上固定套接有密封环，密封环与凹槽14的内壁滑动密封连接，活塞15靠近转动槽12的一侧固定安装有弹簧18，弹簧18靠近转动槽12的一端与凹槽14的内壁固定连接，活塞15靠近转动槽12的一侧固定连接有拉线20，拉线20靠近转动槽12的一端贯穿贯穿孔19延伸至转动槽12内并绕设在转轴13上，底座1的顶侧固定安装有摄像头2，四个轮片17相适配，通过第一电机腔3、第一电机4、通孔5、滑杆6、螺纹槽7、螺纹块8和转杆9的配合，第一电机4的输出轴带动转杆9转动，转杆9带动螺纹块8转动，螺纹块8与滑杆6螺纹连接，由于限位块22和限位槽21的作用，滑杆6无法转动，滑杆6只能沿着通孔5滑动，实现了滑杆6的伸缩，通过第二电机11、转动槽12、转轴13、凹槽14、活塞15、支杆16、轮片17、弹簧18、贯穿孔19和拉线20的配合，第二电机11的输出轴带动转轴13转动，转轴13转动绕紧拉线20，拉线20带动活塞15移动，活塞15压缩弹簧18，活塞15带动支杆16移动，支杆16带动轮片17移动，实现了轮片17的收缩，本发明可通过收缩滑杆6和轮片17改变管道机器人的体积，使管道机器人能适应不同直径的管道，结构简单，操作方便。
本实施例中，当需要将管道机器人放入直径较小的管道内进行工作时，启动第一电机4，第一电机4的输出轴带动转杆9转动，转杆9带动螺纹块8转动，螺纹块8与滑杆6螺纹连接，由于限位块22和限位槽21的作用，滑杆6无法转动，滑杆6只能沿着通孔5滑动，实现了滑杆6的伸缩,再启动第二电机11，第二电机11的输出轴带动转轴13转动，转轴13转动绕紧拉线20，拉线20带动活塞15移动，活塞15压缩弹簧18，活塞15带动支杆16移动，支杆16带动轮片17移动，实现了轮片17的收缩，通过收缩滑杆6和轮片17使管道机器人整体的体积减小，可适应直径较小的管道。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种便于适应不同管道的管道机器人，包括底座（1），所述底座（1）上开设有第一电机腔（3），第一电机腔（3）内固定安装有第一电机（4），其特征在于，第一电机腔（3）的两侧内壁上均开设有通孔（5），通孔（5）内滑动安装有滑杆（6），滑杆（6）远离第一电机腔（3）的一端延伸至通孔（5）外，滑杆（6）的另一端开设有螺纹槽（7），螺纹槽（7）内转动安装有螺纹块（8），螺纹块（8）靠近第一电机腔（3）的一侧固定安装有转杆（9），转杆（9）靠近第一电机腔（3）的一端延伸至第一电机腔（3）内并与第一电机（4）的输出轴固定连接；滑杆（6）上开设有第二电机腔（10），第二电机腔（10）内固定安装有第二电机（11），第二电机腔（10）远离第一电机（4）的一侧内壁上开设有转动槽（12），转动槽（12）内转动安装有转轴（13），转轴（13）靠近第二电机（11）的一端延伸至第二电机腔（10）内并与第二电机（11）的输出轴固定连接，滑杆（6）的四周基于转动槽（12）环形开设有四个凹槽（14），凹槽（14）内滑动安装有活塞（15），活塞（15）远离转动槽（12）的一侧固定安装有支杆（16），支杆（16）远离活塞（15）的一端延伸至凹槽（14）外并固定连接有轮片（17），转动槽（12）的内壁上环形开设有四个贯穿孔（19），贯穿孔（19）与对应的凹槽（14）相连通。
2.根据权利要求1所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述通孔（5）的顶侧内壁和底侧内壁上均开设有限位槽（21），滑杆（6）的顶侧和底侧均固定安装有限位块（22），限位块（22）与对应的限位槽（21）的侧壁滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述限位槽（21）的内壁上开设有滚珠槽，滚珠槽内滚动安装有滚珠，滚珠与限位块（22）相接触。
4.根据权利要求1所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述螺纹块（8）上设有外螺纹，螺纹块（8）与螺纹槽（7）螺纹连接。
5.根据权利要求1所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述活塞（15）上固定套接有密封环，密封环与凹槽（14）的内壁滑动密封连接。
6.根据权利要求1所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述活塞（15）靠近转动槽（12）的一侧固定安装有弹簧（18），弹簧（18）靠近转动槽（12）的一端与凹槽（14）的内壁固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述活塞（15）靠近转动槽（12）的一侧固定连接有拉线（20），拉线（20）靠近转动槽（12）的一端贯穿贯穿孔（19）延伸至转动槽（12）内并绕设在转轴（13）上。
8.根据权利要求1所述的一种便于适应不同管道的管道机器人，其特征在于，所述底座（1）的顶侧固定安装有摄像头（2），四个轮片（17）相适配。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810071610.9A CN108223967B (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 一种便于适应不同管道的管道机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810071610.9A CN108223967B (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 一种便于适应不同管道的管道机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108223967A CN108223967A (zh) | 2018-06-29 |
| CN108223967B true CN108223967B (zh) | 2019-11-01 |
Family
ID=62668847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810071610.9A Active CN108223967B (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 一种便于适应不同管道的管道机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108223967B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110131521A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-08-16 | 安徽延达智能科技有限公司 | 一种可滑过顶部障碍的柔性杆 |
| CN110259881A (zh) * | 2019-06-17 | 2019-09-20 | 石家庄铁道大学 | 一种动力吸振器 |
| CN111550682B (zh) * | 2020-05-29 | 2021-09-10 | 湖北迈得科技有限公司 | 用于小通径高压充水管道内部的检测装置和检测方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9510317D0 (en) * | 1995-05-22 | 1995-07-19 | British Gas Plc | Self-centering suspension for in-pipe use |
| CN201288921Y (zh) * | 2008-10-31 | 2009-08-12 | 北华大学 | 流体驱动速度可调式管道爬行器 |
| US8298613B2 (en) * | 2009-10-22 | 2012-10-30 | Quest Inspar LLC | Method of spray lining a pipe with an environmentally compatible impervious membrane |
| CN205716229U (zh) * | 2016-04-11 | 2016-11-23 | 张建卿 | 一种管道检测机器人 |
| CN107387939A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-11-24 | 洛阳高昌机电科技有限公司 | 一种桥梁施工管道焊接接头探伤定位用支撑行走结构 |
-
2018
- 2018-01-25 CN CN201810071610.9A patent/CN108223967B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108223967A (zh) | 2018-06-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108223967B (zh) | 一种便于适应不同管道的管道机器人 | |
| CN111911745B (zh) | 一种蠕动式管道机器人 | |
| US9254072B2 (en) | Hydraulic motor capable of many different applications able to use low-pressure or high-pressure fluids to operate | |
| US8800090B2 (en) | Cleaning apparatus | |
| CN107877438B (zh) | 一种用于狭窄空间的螺母对正安装及拆卸工具 | |
| CN108748094A (zh) | 一种智能交互机器人 | |
| CN106078800A (zh) | 一种七自由度索杆复合驱动的混联机械臂及其搬运方法 | |
| CN103711763A (zh) | 一种新型可控伸缩杆 | |
| CN207106014U (zh) | 画布拉直装置 | |
| CN108519021B (zh) | 一种炮管清洗机器人 | |
| CN207584280U (zh) | 一种便于移动的环保装置 | |
| CN103878768B (zh) | 一种蛇形搜救机器人 | |
| CN204828882U (zh) | 蝶阀液压驱动头 | |
| CN208106904U (zh) | 一种电动伸缩杆 | |
| CN205978979U (zh) | 一种十字结构主动越障管道机器人 | |
| CN108105392A (zh) | 一种沥青泵的骨架油封结构 | |
| CN210806969U (zh) | 一种外置式推杆电机 | |
| CN211530925U (zh) | 一种新型推杆 | |
| CN204163058U (zh) | 一种水利阀门启闭装置 | |
| CN204071352U (zh) | 一种可升降蚊帐 | |
| CN204071353U (zh) | 一种升降便于控制的帐体结构 | |
| CN203779495U (zh) | 一种蛇形搜救机器人 | |
| CN109268319A (zh) | 一种利用喷射器获得真空作业的装置 | |
| CN109318242A (zh) | 一种仿生机器人及其仿生腿和锁紧装置 | |
| CN209646766U (zh) | 一种高压喷水水枪 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20191011 Address after: 221000 north side of 323 provincial road Zhuyuan toll station, Shuangtang Town, Xinyi City, Xuzhou City, Jiangsu Province Applicant after: Xuzhou ou Preiss Industrial Machinery Co., Ltd. Address before: 720000 Chu Honglu north section of Xi'an City, Shaanxi Province Applicant before: Zhang Miao Miao |