CN201288921Y - 流体驱动速度可调式管道爬行器 - Google Patents

流体驱动速度可调式管道爬行器 Download PDF

Info

Publication number
CN201288921Y
CN201288921Y CNU2008200727001U CN200820072700U CN201288921Y CN 201288921 Y CN201288921 Y CN 201288921Y CN U2008200727001 U CNU2008200727001 U CN U2008200727001U CN 200820072700 U CN200820072700 U CN 200820072700U CN 201288921 Y CN201288921 Y CN 201288921Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed
speed
speed adjustment
supporting rack
supporting frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNU2008200727001U
Other languages
English (en)
Inventor
姜生元
焦宏章
李建永
张学文
刘小永
万鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beihua University
Original Assignee
Beihua University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beihua University filed Critical Beihua University
Priority to CNU2008200727001U priority Critical patent/CN201288921Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201288921Y publication Critical patent/CN201288921Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Pipe Accessories (AREA)

Abstract

本实用新型涉及一种流体驱动速度可调式管道爬行器，它包括支撑架，在支撑架的两端分别铰接有与管道内壁相接触的行走轮组，在支撑架上固连有与管道内壁相接触的密封碗，其特点是：在支撑架上固连有调速机构，所述调速机构的结构是，具有与密封碗固连的调速节流盘，在调速节流盘内置有与调速节流盘的节流阀孔相配合的阀芯，在支撑架上固连有电机，阀芯与电机轴固连的螺杆螺纹连接。由于设置了调速机构，通过控制调速机构节流阀孔的开度就能实现管道爬行器行走速度的调节，具有结构简单，能够满足作业对行走速度要求等优点。

Description

流体驱动速度可调式管道爬行器
技术领域
本实用新型涉及行走机械，更具体地说，是一种流体驱动速度可调式管道爬行器，它能够与之配套的诸多管道作业装置连接，沿管道内壁爬行作业。
背景技术
现有管道爬行器的动力源主要有三种方式，一是外接电源托缆作业；二是自身携带电池作业；三是利用管道输送的流体驱动作业。托缆作业负载过大、自身携带电池电能有限，这两种动力源都限制了管道爬行器的长距离作业；流体驱动管道爬行器虽然解决动力源供给问题，但行走速度不能调节，不能满足作业需要。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种结构简单，能够满足作业对行走速度要求的流体驱动速度可调式管道爬行器。
解决其技术问题采用的方案是：一种流体驱动速度可调式管道爬行器，它包括支撑架，在支撑架的两端分别铰接有与管道内壁相接触的行走轮组，在支撑架上固连有与管道内壁相接触的密封碗，其特征是：在支撑架上固连有调速机构，所述调速机构的结构是，具有与密封碗固连的调速节流盘，在调速节流盘内置有与调速节流盘的节流阀孔相配合的阀芯，在支撑架上固连有电机，阀芯与电机轴固连的螺杆螺纹连接。
本实用新型的流体驱动速度可调式管道爬行器，由于设置了调速机构，通过控制调速机构节流阀孔的开度就能实现管道爬行器行走速度的调节，具有结构简单，能够满足作业对行走速度要求等优点。
附图说明
图1是流体驱动速度可调式管道爬行器结构主视示意图。
图2为调速机构的轴侧放大示意图。
图中：1 支撑架，5 调速节流盘，7 行走轮组，9 调速机构，10 电机，11螺杆，12 顶丝，13 阀芯，14 导向平键，15 速度检测传感器，16 节流阀孔，17叉形接头，18 密封碗，19 管道。
具体实施方式
下面利用附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
参照图1和2，流体驱动速度可调式管道爬行器具有支撑架1，在支撑架1的两端分别铰接有与管道19内壁相接触的行走轮组7，在支撑架1上固连有与管道19内壁相接触的密封碗18，在支撑架1上固连有调速机构9。所述调速机构9的结构是，具有与密封碗18固连的调速节流盘5，在调速节流盘5内置有与调速节流盘5的节流阀孔16相配合的阀芯13，在支撑架1上固连有电机10，阀芯13与电机10轴固连的螺杆11螺纹连接。螺杆11通过顶丝12与电机轴固连，阀芯13与螺杆12构成螺纹传动，阀芯13通过导向平键14与调速节流盘5构成滑动副。
相对行走轮组7所在位置的支撑架1上设置速度检测传感器15通过测量行走轮组7的转速，反馈给控制系统，从而控制电机10的正、反向转动，调节节流阀孔16的开度。速度检测传感器15及其控制系统是本领域技术人员所熟悉的技术。在支撑架1的两端均固连有叉形接头17，叉形接头17与之配套的诸多管道作业装置连接。
速度检测传感器15、电机10、密封碗18为市售产品。
本实用新型的流体驱动速度可调式管道爬行器适用于管道检测或维修作业，依靠管道内输送的流体驱动，流体为气体、液体均可，而且速度可调，有利于管道爬行器长距离作业。

Claims (1)

1.一种流体驱动速度可调式管道爬行器，它包括支撑架，在支撑架的两端分别铰接有与管道内壁相接触的行走轮组，在支撑架上固连有与管道内壁相接触的密封碗，其特征是：在支撑架上固连有调速机构，所述调速机构的结构是，具有与密封碗固连的调速节流盘，在调速节流盘内置有与调速节流盘的节流阀孔相配合的阀芯，在支撑架上固连有电机，阀芯与电机轴固连的螺杆螺纹连接。
CNU2008200727001U 2008-10-31 2008-10-31 流体驱动速度可调式管道爬行器 Expired - Fee Related CN201288921Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2008200727001U CN201288921Y (zh) 2008-10-31 2008-10-31 流体驱动速度可调式管道爬行器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2008200727001U CN201288921Y (zh) 2008-10-31 2008-10-31 流体驱动速度可调式管道爬行器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201288921Y true CN201288921Y (zh) 2009-08-12

Family

ID=40980604

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNU2008200727001U Expired - Fee Related CN201288921Y (zh) 2008-10-31 2008-10-31 流体驱动速度可调式管道爬行器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201288921Y (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102330869A (zh) * 2010-11-09 2012-01-25 中国石油大学(北京) 一种管道作业装备
CN102333983A (zh) * 2009-02-25 2012-01-25 Pii(加拿大)有限公司 管道装置和方法
CN103042017A (zh) * 2011-10-17 2013-04-17 中国石油天然气集团公司 一种管道清管检测设备用速度控制系统执行机构
CN107366797A (zh) * 2017-06-15 2017-11-21 西安理工大学 一种速度可控的气动式管道机器人
CN107763367A (zh) * 2017-11-16 2018-03-06 北华大学 螺旋驱动离心式机械自适应调速装置
CN108223967A (zh) * 2018-01-25 2018-06-29 张苗苗 一种便于适应不同管道的管道机器人
CN109737264A (zh) * 2019-03-07 2019-05-10 北华大学 刹车式管道内智能封堵机器人
CN109764207A (zh) * 2019-03-07 2019-05-17 北华大学 管道内智能封堵机器人
CN111207265A (zh) * 2020-01-20 2020-05-29 四川大学 一种自动调节多功能轮式管道机器人
CN113309929A (zh) * 2021-05-28 2021-08-27 燕山大学 一种仿生气囊式无动力移动管道机器人及控制方法

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102333983A (zh) * 2009-02-25 2012-01-25 Pii(加拿大)有限公司 管道装置和方法
US8468884B2 (en) 2009-02-25 2013-06-25 Pii (Canada) Limited Motor controlled speed pipeline apparatus and method
CN102330869B (zh) * 2010-11-09 2013-04-24 中国石油大学(北京) 一种管道作业装备
CN102330869A (zh) * 2010-11-09 2012-01-25 中国石油大学(北京) 一种管道作业装备
CN103042017A (zh) * 2011-10-17 2013-04-17 中国石油天然气集团公司 一种管道清管检测设备用速度控制系统执行机构
CN103042017B (zh) * 2011-10-17 2015-06-10 中国石油天然气集团公司 一种管道清管检测设备用速度控制系统执行机构
CN107366797A (zh) * 2017-06-15 2017-11-21 西安理工大学 一种速度可控的气动式管道机器人
CN107763367B (zh) * 2017-11-16 2023-08-01 北华大学 螺旋驱动离心式机械自适应调速装置
CN107763367A (zh) * 2017-11-16 2018-03-06 北华大学 螺旋驱动离心式机械自适应调速装置
CN108223967A (zh) * 2018-01-25 2018-06-29 张苗苗 一种便于适应不同管道的管道机器人
CN109764207A (zh) * 2019-03-07 2019-05-17 北华大学 管道内智能封堵机器人
CN109737264A (zh) * 2019-03-07 2019-05-10 北华大学 刹车式管道内智能封堵机器人
CN109737264B (zh) * 2019-03-07 2023-08-18 北华大学 刹车式管道内智能封堵机器人
CN109764207B (zh) * 2019-03-07 2023-08-18 北华大学 管道内智能封堵机器人
CN111207265A (zh) * 2020-01-20 2020-05-29 四川大学 一种自动调节多功能轮式管道机器人
CN113309929A (zh) * 2021-05-28 2021-08-27 燕山大学 一种仿生气囊式无动力移动管道机器人及控制方法
CN113309929B (zh) * 2021-05-28 2022-03-15 燕山大学 一种仿生气囊式无动力移动管道机器人及控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201288921Y (zh) 流体驱动速度可调式管道爬行器
CN203615897U (zh) 基于位移传感器的管道内径测量装置
CN103644427B (zh) 自适应直径管道机器人行走装置
CN102878385A (zh) 流体驱动自适应管道爬行器
CN105402553A (zh) 自适应管道爬行器
CN202138407U (zh) 转向管柱
CN109237202B (zh) 一种流体驱动式离心调速管道机器人
CN102401213A (zh) 具有导向头和单向行走轮结构的柔性蠕动管道机器人
CN102973198B (zh) 一种控制洗手间用马桶便盖、便圈起降的传动运动装置
CN203685070U (zh) 一种新型的连续油管排管装置
CN219796579U (zh) 一种流体驱动式管道机器人制动装置
CN103196471B (zh) 应用于机器人的模块化关节位移传感器
CN107489855B (zh) 一种用于输气管道巡检机器人的混合动力装置
CN201326410Y (zh) 测井仪器拖拉器
CN201818254U (zh) 非开挖铺管钻机用导正装置
CN203844861U (zh) 双操纵杆机构和具有其的行走装置
CN203163750U (zh) 应用于机器人的模块化关节位移传感器
CN203488597U (zh) 旋转压片式双向离合器
CN103115131A (zh) 外调式渔线轮传动齿轮副啮合间隙调整机构
CN102616612A (zh) 一种不同直径工字轮转换装置
CN203532304U (zh) 一种立式泵转子提升装置
CN104690936A (zh) 液压马达驱动式挤出机用止退扭力传动箱
CN103362985B (zh) 旋转压片式双向离合器
CN204553772U (zh) 液压马达驱动式挤出机用止退扭力传动箱
CN207740431U (zh) 一种控制差速器轴承预紧力调整的结构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20090812

Termination date: 20091130