CN108216562A - 一种无人飞行系统及其飞行装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人飞行系统及其飞行装置，该无人飞行系统包括飞行装置和被搭载在飞行装置上的移动终端，其中，该飞行装置包括机身及设置在所述机身上的动力组件、控制所述动力组件的飞控芯片，所述机身还包括用于安装具有加速度计、陀螺仪、GPS、磁力计及电池且与所述飞控芯片通信的移动终端的安装结构，该移动终端为现有技术中的移动终端如手机、PAD。本发明通过将现有技术中的移动终端与本发明的飞行装置配合使用形成现有技术中的无人机，达到了借助已经普及的移动终端所包括的器件来降低本发明无人飞行系统成本的目的。

Description

一种无人飞行系统及其飞行装置

【技术领域】

本发明涉及一种无人飞行系统及其飞行装置。

【背景技术】

现有无人机包括机身及设置在机身上的动力组件、飞控芯片、电池、通信装置、加速度计、陀螺仪、GPS、拍摄装置等器件，因包括上述所有的器件，使其硬件成本高，即造价高，进而使得无人机只能是高收入人群的玩物，而无法得到大面积的普及。

【发明内容】

本发明优选实施例的主要目的是提供一种飞行装置，在使用移动终端的功能后降低了其硬件成本。

本发明另一优选实施例的主要目的是提供一种无人飞行系统，其通过将移动终端用于飞行装置上，实现无人机的功能的同时，降低无人机的成本。

本发明一实施例公开了一种基于移动终端的飞行装置，其包括机身及设置在所述机身上的动力组件、控制所述动力组件的飞控芯片，所述机身还包括用于安装具有加速度计、陀螺仪、GPS、磁力计及电池且与所述飞控芯片通信的移动终端的安装结构。

优选地，所述机身包括本体及可折叠在所述本体上的桨臂，所述动力组件设置在所述桨臂上，所述本体的形状为具有凹槽的方块形，所述安装结构形成在所述本体的凹槽中。

优选地，所述本体上开设有容纳所述动力组件及桨臂的容纳槽，所述桨臂相对所述本体处于展开状态，所述动力组件及桨臂从所述容纳槽中伸出，所述桨臂相对所述本体处于收缩状态，所述动力组件及桨臂缩回到所述容纳槽中；所述飞行装置还包括设置在所述本体上、驱动所述桨臂展开或收缩的驱动机构。

优选地，所述飞行装置还包括可向所述移动终端和/或所述飞行装置供电的充电宝，所述充电宝设置在所述本体上，所述充电宝位于所述凹槽及所述容纳槽之间或者所述容纳槽位于所述凹槽及所述充电宝之间。

优选地，所述机身上还设有功率转换装置，所述电池通过所述功率转换装置为所述飞行装置供电。

优选地，所述安装结构包括固定所述移动终端的固件组件及吸收所述机身与所述移动终端之间震动的减震器，所述减震器为至少包裹所述移动终端的周边的硅胶圈。

优选地，所述机身上还设有第一连接端口以与所述移动终端的第二连接端口通过线缆或插接头连接实现所述移动终端与所述飞控芯片的通信。

优选地，所述机身上还可拆卸地连接有双目摄像装置以实现避障。

优选地，所述移动终端还具有摄像装置，所述本体上对应安装所述移动终端的摄像装置的摄像头的位置开设有拍摄孔，所述拍摄孔的孔径随着与安装在所述本体上的该移动终端的距离的增加而逐渐增大。

本发明实施例所公开的飞行装置因为可以配合现有技术中的移动终端使用，所以其无需再设置移动终端所包含的器件，如加速度计、陀螺仪、GPS和磁力计等，即在节省成本的同时，还能方便携带，使飞行装置得到大面积普及成为可能。

本发明另一实施例公开了一种无人飞行系统，其包括上述任一技术方案中的所述的飞行装置以及具有加速度计、陀螺仪、GPS、磁力计和电池的移动终端，所述移动终端与所述飞控芯片通信，所述移动终端安装在所述安装结构上。

本发明实施例所公开的无人飞行系统因为将上述任一技术方案中的飞行装置与现有技术中的移动终端结合使用，即现有技术中的移动终端及上述任一技术方案中的飞行装置的配合使用形成现有技术中的无人机，达到了借助已经普及的移动终端(如手机、PAD)所包括的器件来降低现有无人机成本的目的，也即本发明实施例所公开的无人飞行系统可被更多的消费者接受，可满足更多的人群对无人飞行系统的需求。

【附图说明】

图1为本发明第一优选实施例中无人飞行系统的框图；

图2为本发明第三及第五选实施例中飞行装置的框图；

图3为本发明第四优选实施例中无人飞行系统的框图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，且下面所描述的技术特征之间只要不相互矛盾均可相互组合。

如图1所示，本发明第一实施例所公开的无人飞行系统100包括本发明第二实施例所公开的移动终端10及本发明第三实施例所公开的飞行装置20，即通过本发明第二实施例所公开的移动终端10及本发明第三实施例所公开的飞行装置20的配合使用形成现有技术中的无人机，达到了借助已经普及的移动终端(如手机、PAD)所包括的器件降低现有无人机成本的目的，也即本发明第一实施例所公开的无人飞行系统100可被更多的消费者接受，可满足更多的人群对无人飞行系统100的需求，对制造本发明第三实施例所公开的飞行装置20的厂商来说，相对现有技术的无人机更容易制造。

其中，本发明第二实施例所公开的移动终端10包括烧录有飞行控制程序的CPU101、加速度计102、陀螺仪103、GPS105、磁力计104、通讯装置106、拍摄装置107及为所述移动终端10供电的电池(图中未示出)，所述加速度计102、陀螺仪103、GPS105、磁力计104、通讯装置106及拍摄装置107均连接到所述CPU101上，在该移动终端10被搭载在本发明第三实施例中的飞行装置20上时，通过该移动终端10的CPU101控制该飞行装置20的动力组件201以实现俯仰运动、横滚运动、偏航运动及上下运动。

本发明第二实施例所公开的移动终端10，通过设置烧录有飞行控制程序的CPU101、加速度计102、陀螺仪103、GPS105及磁力计104，可在该移动终端10被安装到飞行装置20上时，通过CPU101采集加速度计102、陀螺仪103、GPS105和磁力计104的信息，然后经过计算处理得到控制飞行装置20动力组件201的控制命令，实现对飞行装置20的动力组件201控制的目的，这样飞行装置20就无需再单独设置飞控芯片、加速度计、陀螺仪、GPS和磁力计了，可极大减少飞行装置20的硬件，达到降低飞行装置20成本的目的，使飞行装置20得到大面积普及成为可能。

因为移动终端10被安装在飞行装置20上，所以移动终端10的俯仰角度、横滚角度及偏航角度也是飞行装置20的俯仰角度、横滚角度及偏航角度。其中，加速度计102用于测量加速度，陀螺仪103用于测量机体围绕某个轴向的旋转角速率值，加速度计102及陀螺仪103组成一个捷联惯导系统，测得无人飞行系统100的俯仰和横滚角度，对无人飞行系统100的飞行姿态进行控制；磁力计104将无人飞行系统100的方向信息传递给CPU101；GPS105用于采集位置信息(经纬度信息及高度信息)以提供导航。这些信息在飞行程序中被融合、计算及处理以得到控制动力组件201的控制命令。

在移动终端10与飞行装置20为非接触式连接时，通讯装置106用于实现该移动终端10的CPU101与飞行装置20的动力组件201的通信，在优选实施例中，该通讯装置106还可以用于连接到网络和/或其他终端。在移动终端10与飞行装置20为接触式连接时，该通讯装置106可以用于连接到网络和/或其他终端，移动终端10与飞行装置20的通信通过接触式电连接通信，当然可以借助该通讯装置106通信。此外，该通讯装置106还能与其他终端通信，接收其他终端对安装该移动终端10的飞行装置20的控制命令以及对移动终端10的控制命令，如其他终端可以发送控制飞行装置20做俯仰、横滚、偏航或上下运动的控制命令，再如其他终端可以发送控制移动终端10的拍摄装置107采集图像、音频或视频信息的控制命令。

在移动终端10与飞行装置20为接触式连接，且移动终端10无需连接到网络或其他终端时，本发明第二实施例所公开的移动终端10可以不包括通讯装置106，此时飞行装置20可按照预先规划好的轨迹飞行，后续无法修改。

拍摄装置107用于采集图像、音频和视频信息中的至少一种，拍摄装置107所拍摄的内容可根据设置直接通过移动终端10的通讯装置106分享到网络上，或者根据设置通过移动终端10的通讯装置106发送到指定的其他终端上(如与该移动终端10通讯的其他终端)，或者根据设置保存在移动终端10的存储器中。在无需拍摄功能时，本发明第二实施例所公开的移动终端10可以不包括拍摄装置107。

在具体实施例中，该移动终端10可以是包括烧录有飞行控制程序的CPU101、加速度计102、陀螺仪103、GPS105和磁力计104的任一设备。具体的，该移动终端10为手机或PAD。

本发明第三实施例所公开的飞行装置20包括机身(图中未示出)及设置在所述机身上的受所述CPU101控制的动力组件201，所述机身还包括用于安装上述任一实施例中的所述移动终端10的安装结构。该移动终端10可以包括烧录有飞行控制程序的CPU101、加速度计102、陀螺仪103、GPS105、磁力计104、通讯装置106、拍摄装置107及为所述移动终端10供电的电池，所述加速度计102、陀螺仪103、GPS105、磁力计104、通讯装置106及拍摄装置107均连接到所述CPU101上。

本发明实施例中的飞行装置20因为可以配合上述任一实施例中的移动终端10使用，所以其无需再设置移动终端10所包含的器件，如飞控芯片、加速度计、陀螺仪、GPS和磁力计等，即在节省成本的同时，还能方便携带，使飞行装置20得到大面积普及成为可能。

在优选实施例中，上述实施例中的飞行装置20还包括设置在机身上的扩音器，用于将移动终端10接收到的语音信号放大，使该语音信号覆盖更大范围。

其中，安装结构可以是现有技术中可实现将移动终端10稳定连接的任一种结构，在本发明中不做限定。

为了减少飞行装置20传递到移动终端10的震动，该安装结构包括固定所述移动终端10的固件组件及吸收所述机身与所述移动终端10之间震动的减震器。其中，该安装结构是云台结构，或者该减震器是减震元件(如将移动终端10的周边或更多区域包裹的硅胶圈等，通过减震元件来吸收飞行装置20的震动以减少传递到移动终端10上的震动)。

该安装结构所包括的减震器为云台时，还可以实现移动终端10的旋转以使该移动终端10可以拍摄不同角度的图片或视频，该云台结构可以为具有俯仰运动的一轴云台，也可以为具有俯仰运动和偏航运动的二轴云台或者为具有俯仰运动和横滚运动的二轴云台，还可以为具有俯仰运动、偏航运动和横滚运动的三轴云台。当然，为了拍摄不同角度的图片或视频，也可以通过调整飞行装置20的姿态来实现使该移动终端10可以拍摄不同角度的图片或视频的目的。

动力组件201包括桨叶、电机、电调等，与现有技术的动力组件相同，在本发明中不做限定。在优选实施例中，其中一动力组件201还包括设置在电调中的高度计，以精确测得飞行装置20的高度，当然GPS105中也具有获取高度的能力，如果精度足够也可以不在其中一动力组件201中设置高度计，再如果移动终端10中具有高度计，则也不需要在其中一动力组件201中设置高度计。

在优选实施例中，上述实施例中的动力组件201还包括指示无人飞行系统状态的指示灯。

移动终端10安装到飞行装置20上，应该要保证移动终端10的拍摄装置107可拍摄到图片或视频，即如果移动终端10安装在机身的上方，则机身上与拍摄装置107的摄像头对应的位置要开设拍摄孔2032，在优选的方案中，该拍摄孔2032应该符合摄像头的视场角要求，该拍摄孔2032的孔径应从上方至下方逐渐增大，如该拍摄孔2032为圆台形孔。在优选实施例中，该移动终端10安装在机身的下方，这样就无需开设拍摄孔2032，且动力组件201及机身都不会影响摄像头的拍摄角度。

为了便于携带、运输等，本发明实施例中飞行装置20的机身可折叠，如图2所示，具体的是指机身包括本体203及可相对该本体203折叠的桨臂，动力组件201安装在桨臂上。在桨臂处于折叠状态时，设置在桨臂上的桨叶位于本体203与桨臂之间，且动力组件201和桨臂不超出本体203的面积所覆盖的区域；在桨臂处于展开状态时，设置在桨臂上的桨叶可以位于桨臂的上方或下方。

在其他实施例中，为了保护桨臂及动力组件201，机身的本体203上设有容纳该桨臂及动力组件201的容纳槽2033，桨臂相对本体203处于展开状态，动力组件201及桨臂从容纳槽2033中伸出，桨臂相对本体203处于收缩状态，动力组件201及桨臂缩回到容纳槽2033中。该容纳槽2033开设在本体203的侧面。

在具体实施例中，为了使桨臂相对本体203展开或收缩，可以通过手动的方式，也可以是自动的方式(即在启动飞行装置20时，桨臂自动从容纳槽2033中伸出，在飞行装置20降落过程中，桨臂自动缩回到容纳槽2033中)。在本发明优选实施例中，飞行装置20还包括设置在机身的本体203上、用于驱动桨臂展开或收缩的驱动机构。

在具体实施例中，本发明未设置起落架，为了保护整个无人飞行系统，桨臂在飞行装置20降落过程中不收缩到容纳槽2033中，用于增大飞行装置20与降落平台的接触面积，以减少降落时的冲击力，此时桨臂与降落平台接触的位置设置减震元件(如硅胶条)。在本发明优选实施例中，在桨臂上设置可自动放下的起落架，在飞行装置20降落过程中，控制该起落架放下以保护整个无人飞行系统。

在具体实施例中，上述任一实施例中的机身的本体203的形状为具有凹槽2031的方块形，其中，安装结构形成在飞行装置20的凹槽2031中，动力组件201及桨臂可收缩于该方块形的本体203的容纳槽2033中，该容纳槽2033从本体203的侧面开口，该凹槽2031从本体203的上表面或下表面开口。将机身设置成方块状，方便携带，尤其方便与移动终端10的配合。在动力组件201及桨臂收缩于该方块形的本体203中时，该机身可被用作移动终端10的套子。

在优选实施例中，该飞行装置20还包括可存储电能及释放电能的充电宝，具体的，该充电宝设置在本体203上且位于凹槽2031的下方及容纳槽2033的上方，这样的设置方便充电宝给飞行装置20和/或移动终端10提供电能。此外，该充电宝设置在本体203上且位于容纳槽2033的下方，即容纳槽2033位于充电宝及凹槽2031的下方，这样的设置利于充电宝及移动终端的散热。该充电宝可为动力组件201提供电能，在其他变形实施例中，该充电宝不仅可以为动力组件201提供电能，还能为移动终端10补充电能。在另一其他变形实施例中，该充电宝可为移动终端10提供电能，然后通过移动终端10的电池给动力组件201提供电能。当然在该无人飞行系统飞行飞行过程中，移动终端10的电池也可以为充电宝补充电能。

在优选实施例中，飞行装置20共用移动终端10的电池，因为飞行装置20所需的电压与移动终端10所需的电压不同，此时机身上还设有功率转换装置，所述电池通过所述功率转换装置为所述飞行装置20供电。这样的共用设计，极大的降低了飞行装置20的成本，减轻了无人飞行系统100的重量，提高了移动终端10的附加值，使飞行装置20的普及成为可能。

在具体实施例中，飞行装置20的动力组件201与移动终端10中烧录有飞行控制程序的CPU101可以采用近场通信方式进行通信，即飞行装置20的动力组件201与移动终端10中烧录有飞行控制程序的CPU101非接触连接。此时动力组件201具有一收发装置，同时移动终端10也具有一收发装置(通信装置)。采用非接触式的连接方式，可使飞行装置20与移动终端10在物理上的完全独立，减少用户的使用操作。

在优选实施例中，飞行装置20的动力组件201与移动终端10中烧录有飞行控制程序的CPU101采用接触连接，即机身上还设有第一连接端口202以与所述移动终端10的第二连接端口108通过线缆或插接头连接实现所述移动终端10与所述动力组件201的通信。采用接触式连接的方式可一定程度上避免信号干扰，一定程度上防止误操作。

在优选实施例中，为了能够准确识别环境以实现避障功能，飞行装置20的本体203上还可可拆卸地外挂双目摄像头，以采集与环境中的物质的距离以实现避障的目的。

在上述的无人飞行系统100中，飞控程序是烧录在移动终端10的CPU101中，如图3所示，在第四实施例中的无人飞行系统200中飞控程序可以不是烧录在移动终端30的CPU301中，飞控程序可以是在飞行装置40端，即飞行装置40包括烧录有飞控程序的飞控芯片403，此时移动终端30相对现有技术中的移动终端无需做相对前一实施例那么大的改变，甚至移动终端30无需改变，实现更容易。

在本发明第四实施例中的无人飞行系统200所包括的飞行装置40的具体结构如第五实施例，在该第五实施例中，该飞行装置40包括机身(未示出)及设置在所述机身上的动力组件401、控制所述动力组件401的飞控芯片403，所述机身还包括用于安装具有加速度计302、陀螺仪303、GPS305、磁力计304及电池且与所述飞控芯片403通信的移动终端30的安装结构。

在优选实施例中，上述实施例中的飞行装置40还包括设置在机身上的扩音器，用于将移动终端30接收到的语音信号放大，使该语音信号覆盖更大范围。

其中，安装结构可以是现有技术中可实现将移动终端30稳定连接的任一种结构，在本发明中不做限定。

为了减少飞行装置40传递到移动终端30的震动，该安装结构包括固定所述移动终端30的固件组件及吸收所述机身与所述移动终端30之间震动的减震器。其中，该安装结构是云台结构，或者该减震器是减震元件(如将移动终端30的周边或更多区域包裹的硅胶圈等，通过减震元件来吸收飞行装置40的震动以减少传递到移动终端30上的震动)。

该安装结构所包括的减震器为云台时，还可以实现移动终端30的旋转以使该移动终端30可以拍摄不同角度的图片或视频，该云台结构可以为具有俯仰运动的一轴云台，也可以为具有俯仰运动和偏航运动的二轴云台或者为具有俯仰运动和横滚运动的二轴云台，还可以为具有俯仰运动、偏航运动和横滚运动的三轴云台。当然，为了拍摄不同角度的图片或视频，也可以通过调整飞行装置40的姿态来实现使该移动终端30可以拍摄不同角度的图片或视频的目的。

动力组件401包括桨叶、电机、电调等，与现有技术的动力组件相同，在本发明中不做限定。在优选实施例中，其中一动力组件401还包括设置在电调中的高度计，以精确测得飞行装置40的高度，当然GPS305中也具有获取高度的能力，如果精度足够也可以不在其中一动力组件401中设置高度计，再如果移动终端30中具有高度计，则也不需要在其中一动力组件401中设置高度计。当然该高度计也可以集成在飞控芯片403上。

在优选实施例中，上述实施例中的动力组件401还包括指示无人飞行系统状态的指示灯。

移动终端30安装到飞行装置40上，应该要保证移动终端30的拍摄装置107可拍摄到图片或视频，即如果移动终端30安装在机身的上方，则机身上与拍摄装置107的摄像头对应的位置要开设拍摄孔2032，在优选的方案中，该拍摄孔2032应该符合摄像头的视场角要求，该拍摄孔2032的孔径应从上方至下方逐渐增大，如该拍摄孔2032为圆台形孔。在优选实施例中，该移动终端30安装在机身的下方，这样就无需开设拍摄孔2032，且动力组件401及机身都不会影响摄像头的拍摄角度。

为了便于携带、运输等，本发明实施例中飞行装置40的机身可折叠，如图2所示，具体的是指机身包括本体203及可相对该本体203折叠的桨臂，动力组件401安装在桨臂上。在桨臂处于折叠状态时，设置在桨臂上的桨叶位于本体203与桨臂之间，且动力组件401和桨臂不超出本体203的面积所覆盖的区域；在桨臂处于展开状态时，设置在桨臂上的桨叶可以位于桨臂的上方或下方。

在其他实施例中，为了保护桨臂及动力组件401，机身的本体203上设有容纳该桨臂及动力组件401的容纳槽2033，桨臂相对本体203处于展开状态，动力组件401及桨臂从容纳槽2033中伸出，桨臂相对本体203处于收缩状态，动力组件401及桨臂缩回到容纳槽2033中。该容纳槽2033开设在本体203的侧面。

在具体实施例中，为了使桨臂相对本体203展开或收缩，可以通过手动的方式，也可以是自动的方式(即在启动飞行装置40时，桨臂自动从容纳槽2033中伸出，在飞行装置40降落过程中，桨臂自动缩回到容纳槽2033中)。在本发明优选实施例中，飞行装置40还包括设置在机身的本体203上、用于驱动桨臂展开或收缩的驱动机构。

在具体实施例中，本发明未设置起落架，为了保护整个无人飞行系统桨臂在飞行装置40降落过程中不收缩到容纳槽2033中，用于增大飞行装置40与降落平台的接触面积，以减少降落时的冲击力，此时桨臂与降落平台接触的位置设置减震元件(如硅胶条)。在本发明优选实施例中，在桨臂上设置可自动放下的起落架，在飞行装置40降落过程中，控制该起落架放下以保护整个无人飞行系统。

在具体实施例中，上述任一实施例中的机身的本体203的形状为具有凹槽2031的方块形，其中，安装结构形成在飞行装置40的凹槽2031中，动力组件401及桨臂可收缩于该方块形的本体203的容纳槽2033中，该容纳槽2033从本体203的侧面开口，该凹槽2031从本体203的上表面或下表面开口。将机身设置成方块状，方便携带，尤其方便与移动终端30的配合。在动力组件401及桨臂收缩于该方块形的本体203中时，该机身可被用作移动终端30的套子。

在优选实施例中，该飞行装置40还包括可存储电能及释放电能的充电宝，具体的，该充电宝设置在本体203上且位于凹槽2031的下方及容纳槽2033的上方，这样的设置方便充电宝给飞行装置20和/或移动终端10提供电能。此外，该充电宝设置在本体203上且位于容纳槽2033的下方，即容纳槽2033位于充电宝及凹槽2031的下方，这样的设置利于充电宝及移动终端的散热。该充电宝可为动力组件401提供电能，在其他变形实施例中，该充电宝不仅可以为动力组件401提供电能，还能为移动终端30补充电能。在另一其他变形实施例中，该充电宝可为移动终端30提供电能，然后通过移动终端30的电池给动力组件401提供电能。当然在该无人飞行系统飞行飞行过程中，移动终端30的电池也可以为充电宝补充电能。

在优选实施例中，飞行装置40共用移动终端30的电池(图中未示出)，因为飞行装置40所需的电压与移动终端30所需的电压不同，此时机身上还设有功率转换装置，所述电池通过所述功率转换装置为所述飞行装置40供电。这样的共用设计，极大的降低了飞行装置40的成本，提高了移动终端30的附加值，使飞行装置40的普及成为可能。

在具体实施例中，飞行装置40的飞控芯片403可以采用近场通信方式获取移动终端30中的加速度计302、陀螺仪303、GPS305及磁力计304的数据，即飞行装置40的飞控芯片403与移动终端30非接触连接。此时飞行装置40具有一收发装置，同时移动终端30也具有一收发装置(如通信装置)。采用非接触式的连接方式，可使飞行装置40与移动终端30在物理上的完全独立，减少用户的使用操作。

在优选实施例中，飞行装置40与移动终端30通过接触连接方式连接，即机身上还设有第一连接端口402以与所述移动终端30的第二连接端口308通过线缆或插接头连接实现所述移动终端30与所述动力组件401的通信。采用接触式连接的方式可一定程度上避免信号干扰，一定程度上防止误操作。

在优选实施例中，为了能够准确识别环境以实现避障功能，飞行装置40的本体203上还可可拆卸地外挂双目摄像头，以采集与环境中的物质的距离以实现避障的目的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于移动终端的飞行装置，其特征在于，包括机身及设置在所述机身上的动力组件、控制所述动力组件的飞控芯片，所述机身还包括用于安装具有加速度计、陀螺仪、GPS、磁力计及电池且与所述飞控芯片通信的移动终端的安装结构。

2.如权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，所述机身包括本体及可折叠在所述本体上的桨臂，所述动力组件设置在所述桨臂上，所述本体的形状为具有凹槽的方块形，所述安装结构形成在所述本体的凹槽中。

3.如权利要求2所述的飞行装置，其特征在于，所述本体上开设有容纳所述动力组件及桨臂的容纳槽，所述桨臂相对所述本体处于展开状态，所述动力组件及桨臂从所述容纳槽中伸出，所述桨臂相对所述本体处于收缩状态，所述动力组件及桨臂缩回到所述容纳槽中；所述飞行装置还包括设置在所述本体上、驱动所述桨臂展开或收缩的驱动机构。

4.如权利要求3所述的飞行装置，其特征在于，所述飞行装置还包括可向所述移动终端和/或所述飞行装置供电的充电宝，所述充电宝设置在所述本体上，所述充电宝位于所述凹槽及所述容纳槽之间或者所述容纳槽位于所述凹槽及所述充电宝之间。

5.如权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，所述机身上还设有功率转换装置，所述电池通过所述功率转换装置为所述飞行装置供电。

6.如权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，所述安装结构包括固定所述移动终端的固件组件及吸收所述机身与所述移动终端之间震动的减震器，所述减震器为至少包裹所述移动终端的周边的硅胶圈。

7.如权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，所述机身上还设有第一连接端口以与所述移动终端的第二连接端口通过线缆或插接头连接实现所述移动终端与所述飞控芯片的通信。

8.如权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，所述机身上还可拆卸地连接有双目摄像装置以实现避障。

9.如权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，所述移动终端还具有摄像装置，所述本体上对应安装所述移动终端的摄像装置的摄像头的位置开设有拍摄孔，所述拍摄孔的孔径随着与安装在所述本体上的该移动终端的距离的增加而逐渐增大。

10.一种无人飞行系统，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的飞行装置以及具有加速度计、陀螺仪、GPS、磁力计和电池的移动终端，所述移动终端与所述飞控芯片通信，所述移动终端安装在所述安装结构上。