CN108216407B - 机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人，包括主体、滚轮组及履带，主体内至少设有若干连接件，滚轮组包括主动轮和从动轮，主体的内壁固定有一固定组件，固定组件位于主动轮和从动轮之间，从动轮连接一安装座，固定组件和安装座之间设有一调节组件，调节组件至少包括一梯形板和固定板，梯形板的两个腰面分别与固定组件和安装座接触，两个腰面中至少一个为斜面，固定组件上设有第一固定孔，安装座上设有第二固定孔，所述固定板与第一固定孔以及第二固定孔的对应位置处分别设有通孔，其中一连接件穿过第一固定孔和与第一固定孔对应的通孔，另一连接件穿过第二固定孔和与第二固定孔对应的通孔。上述机器人能够履带松紧调节结构结构复杂、不易调节的问题。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及智能家居设备技术领域，特别是涉及一种机器人。

背景技术

随着科技的进步，智能家居设备逐渐人们的生活，给人们的生活带来了巨大的便利，其中，机器人最为最有科技感的智能家居设备，已逐渐走进人们的生活，例如扫地机器人、陪护机器人等。例如，扫地机器人作为一种最具实用性的智能家居设备，被广泛的用户所熟知。

对于这类机器人，行走是其必备的功能之一，为了提升机器人的行走能力和通过性，常常采用履带式的解决方案，即在机器人的脚部安装滚轮，并在滚轮的外部设置履带，以使机器人能够面对不同的行走环境。

在实际使用过程中，机器人的履带经常会出现过松或者过紧的情况，例如履带在长期使用后会老化松动，影响了机器人的行走能力，因此需要用户对机器人的履带进行松紧调节，例如增加特定的松紧调节结构，来调节机器人主动轮与从动轮之间的距离，从而实现履带松紧的调节，但现有的履带的松紧调节结构都存在结构复杂、实现成本较高的问题，此外，由于结构复杂，导致不易调节，使用户无法自行调节履带的松紧，影响了用户的使用体验。

发明内容

为此，本发明的目的在于提出一种机器人，解决现有技术中履带松紧调节结构结构复杂、不易调节的问题。

一种机器人，包括主体、滚轮组及履带，所述主体内至少设有若干连接件，所述滚轮组包括主动轮和从动轮，所述主体的内壁固定有一固定组件，所述固定组件位于所述主动轮和所述从动轮之间，所述从动轮连接一安装座，所述固定组件和所述安装座之间设有一调节组件，所述调节组件至少包括一梯形板及与所述梯形板连接的固定板，所述梯形板的两个腰面分别与所述固定组件和所述安装座接触，所述两个腰面中至少一个为斜面，所述固定组件上设有第一固定孔，所述安装座上设有第二固定孔，所述固定板与所述第一固定孔以及所述第二固定孔的对应位置处分别设有通孔，其中一所述连接件穿过所述第一固定孔和与所述第一固定孔对应的所述通孔，另一所述连接件穿过所述第二固定孔和与所述第二固定孔对应的所述通孔。

根据本发明提供的机器人，结构简单，在需要调节履带的松紧时，只需调节连接件插入第一固定孔以及第二固定孔深度即可，当需要将履带调紧时，通过拧紧连接件，保证连接件在第一固定孔以及第二固定孔中插入得更深，在梯形板的斜面的作用下，安装座会远离固定组件，而由于安装座是与从动轮连接在一起的，且固定组件又位于主动轮和从动轮之间，因此，安装座会带动从动轮向远离主动轮的方向移动，从而拉直履带，实现履带的调紧；同理，当需要将履带调松时，通过拧松连接件，保证连接件在第一固定孔以及第二固定孔中插入得更浅，在梯形板的斜面以及外力的作用下，安装座可以朝固定组件移动，而由于安装座是与从动轮连接在一起的，且固定组件又位于主动轮和从动轮之间，因此，安装座会带动从动轮朝主动轮的方向移动，从而使履带的调松。该机器人无需复杂的结构即实现了履带松紧的调节，且对于用户而言，只需拧紧或拧松连接件即可实现履带松紧的调节，操作方便，从而有效解决了现有技术中履带松紧调节结构结构复杂、不易调节的问题。

另外，根据本发明上述实施例的机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述固定板与所述梯形板一体成型，一体成型的调节组件可靠性较高并且易于制造。

进一步地，所述第二固定孔呈椭圆形。所述第一固定孔和所述通孔均呈圆形，所述第一固定孔和所述通孔的孔径相等，所述通孔的孔径小于所述第二固定孔的长轴的长度。

其中，由于第二固定孔呈椭圆形，且通孔的孔径小于第二固定孔的长轴的长度，这样设计，是了在松紧调节时，调节组件相对于安装座有足够的移动空间，进一步保证松紧调节的效果。

进一步地，所述安装座上设有一倾斜面，所述倾斜面与所述梯形板上对应的斜面相接触。

其中，通过在安装座上设置倾斜面，保证在松紧调节过程中，安装座与调节组件之间在相对位移时，摩擦力较少，更便于用户进行调节。

进一步地，所述安装座包括连接部和设于所述连接部上的支撑部，所述连接部与所述从动轮连接。所述倾斜面设于所述支撑部上。

其中，安装座包括连接部和支撑部，在保证安装座与从动轮稳定连接的同时，使调节组件相对于安装座的位移更加有效。

进一步地，所述连接件采用螺钉。

其中，连接件采用普通的螺钉即可，实现成本更低。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一实施例的机器人的结构示意图；

图2是图1中主体的内部结构示意图；

图3是图1中其中一侧的滚轮组和履带的组合结构示意图；

图4是图2中安装座的结构示意图；

图5是图2中调节组件的结构示意图；

图6是图2中固定组件的结构示意图；

图7是图3中圈II的放大图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，本发明一实施例提出的机器人100，包括主体10和安装在所述主体底部的滚轮组20，所述滚轮组20外设有履带30。

请参阅图1及图2，具体的，所述滚轮组20包括主动轮201、从动轮202以及副轮203，动轮201、从动轮202以及副轮203均为一对，对称分布在主体10的两侧。相应的，履带30也是一对，对称分布在主体10的两侧。需要指出的，副轮203是了提升履带30的稳定性，在本发明的其它实施例中，也可以省去副轮203或者多增加几对副轮，即滚轮组20至少可以包括主动轮201和从动轮202。

请参阅图2，所述主体10内设有电机101和若干个连接件102，连接件102可以采用普通的螺钉。可以理解的，主体10中还设有其它与机器人相关的组件，如电池、传感器、控制器等，同样，也可以根据不同功能的机器人，在相应位置增设相应的功能组件，如清扫电机、清扫机构、驱动电机等，由于这些组件或机构与本发明的发明点无关，故在此不做详细介绍。

此外，由于机器人100两侧的履带30为对称结构，其调节松紧的原理和结构相同，因此，为了简化说明，本实施例中以其中一侧的结构为例进行详细说明。

请参阅图2至6，所述主动轮201与所述电机101连接，具体的，所述电机101的输出轴带动所述主动轮101转动，进而带动从动轮20、副轮203以及履带30转动。

所述主体10的内壁固定有一固定组件40，所述固定组件40位于所述主动轮201和所述从动轮202之间，本实施例中，所述固定组件40为一长条形的挡块。可以理解的，在本发明的其它实施例中，固定组件40还可以为其它不规则的形状。

所述从动轮202连接一安装座50，所述固定组件40和所述安装座50之间设有一调节组件60，所述调节组件60包括固定板601和与所述固定板601连接的梯形板602，所述梯形板602的两个斜面6021分别与所述固定组件40和所述安装座50接触。其中，为了减少组装工序，固定板601和梯形板602可以一体成型，可靠性较高并且易于制造。需要指出的是，本实施例中，梯形板602的两个腰面均为斜面，但在本发明的其它实施例中，梯形板602的两个腰面中只要保证至少其中一个腰面为斜面即可，例如梯形板602的形状为直角梯形，同样能够达到调节的效果。

所述固定组件40上设有第一固定孔401，所述安装座50上设有第二固定孔501，所述调节组件60与所述第一固定孔401对应的位置、以及与所述第二固定孔501对应的位置分别设有通孔603。具体实施时，可以将通孔603设置在固定板601上，具体设置在固定板601的两端，且两端的通孔603分别与第一固定孔401和第二固定孔501的位置对应。

其中一个连接件102穿过第一固定孔401及与第一固定孔401对应的通孔603、第二固定孔501，另一个连接件102穿过第二固定孔501及与第二固定孔501对应的通孔603。

下面介绍本实施例的机器人100中履带30的松紧调节原理：

(1)当需要将履带30调紧时，通过拧紧连接件102(几个连接件同时拧)，即拧紧螺钉，保证连接件102在第一固定孔401以及第二固定孔501中插入得更深，在梯形板602的斜面6021的作用下，安装座50会远离固定组件40，而由于安装座50是与从动轮202连接在一起的，且固定组件40又位于主动轮201和从动轮202之间，因此，安装座50会带动从动轮202向远离主动轮201的方向移动，从而拉直履带30，实现履带30的调紧；

(2)当需要将履带30调松时，通过拧松连接件102(几个连接件同时拧)，，即拧松螺钉，保证连接件102在第一固定孔401以及第二固定孔501中插入得更浅，在梯形板602的斜面6021以及外力的作用下(可以用力将从动轮202朝主动轮201的方向推动)，安装座50可以朝固定组件40移动，而由于安装座50是与从动轮202连接在一起的，且固定组件40又位于主动轮201和从动轮202之间，因此，安装座50会带动从动轮202朝主动轮201的方向移动，从而使履带30的调松。

相比现有技术，上述机器人无需复杂的结构即实现了履带30松紧的调节，结构简单，且对于用户而言，只需拧紧或拧松连接件102即可实现履带30松紧的调节，操作方便，从而有效解决了现有技术中履带松紧调节结构结构复杂、不易调节的问题。

此外，作为一个具体示例，本实施例中，请参阅图4，所述安装座50包括连接部502和设于所述连接部502上的支撑部503，所述连接部502可以与从动轮202连接，具体可以焊接在一起。所述连接部502与所述支撑部503可以一体成型。所述第二固定孔501具体设置在所述支撑部503上。

为了提升履带30的松紧调节效果，本实施例中，将所述第二固定孔501设置成椭圆形，第一固定孔401、通孔603均为圆心通孔，且第一固定孔401和通孔603的孔径相同，且通孔603的孔径小于第二固定孔501的长轴的长度。这样设计，是了在松紧调节时，调节组件60相对于安装座50有足够的移动空间，进一步保证松紧调节的效果。且为了保证稳定性，第一固定孔401、第二固定孔501以及通孔603的数量都至少为两个。

在具体实施时，固定组件40、安装座50以及调节组件60均采用硬质的材料，若硬质的金属或硬质的塑料，保证拧松或拧紧连接件102时，固定组件40与调节组件60之间、以及安装座50与调节组件60之间能够因作用力而产生相对位移。

此外，作为一个具体示例，本实施例中，请参阅图4至图7，所述安装座50上设有一倾斜面504，所述倾斜面504具体设置在所述支撑部503上，所述倾斜面504与所述梯形板602上对应的斜面6021相接触。通过在安装座50上设置倾斜面502，保证在松紧调节过程中，安装座50与调节组件60之间在相对位移时，摩擦力较少，更便于用户进行调节。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种机器人，包括主体、滚轮组及履带，其特征在于，所述主体内至少设有若干连接件，所述滚轮组包括主动轮和从动轮，所述主体的内壁固定有一固定组件，所述固定组件位于所述主动轮和所述从动轮之间，所述从动轮连接一安装座，所述固定组件和所述安装座之间设有一调节组件，所述调节组件至少包括一梯形板及与所述梯形板连接的固定板，所述梯形板的两个腰面分别与所述固定组件和所述安装座接触，所述两个腰面中至少一个为斜面，所述固定组件上设有第一固定孔，所述安装座上设有第二固定孔，所述固定板与所述第一固定孔以及所述第二固定孔的对应位置处分别设有通孔，其中一所述连接件穿过所述第一固定孔和与所述第一固定孔对应的所述通孔，另一所述连接件穿过所述第二固定孔和与所述第二固定孔对应的所述通孔，所述连接件在所述第一固定孔和所述第二固定孔内的深度可调，通过拧紧或拧松所述连接件以调节所述履带的松紧。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述梯形板与所述固定板一体成型。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二固定孔呈椭圆形。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一固定孔和所述通孔均呈圆形，所述第一固定孔和所述通孔的孔径相等，所述通孔的孔径小于所述第二固定孔的长轴的长度。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述固定组件为一长条形的挡块。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述安装座上设有一倾斜面，所述倾斜面与所述梯形板上对应的斜面相接触。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述安装座包括连接部和设于所述连接部上的支撑部，所述连接部与所述从动轮连接。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述倾斜面设于所述支撑部上。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的机器人，其特征在于，所述连接件采用螺钉。