CN108213601B - 一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床及其运动控制方法 - Google Patents

一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床及其运动控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108213601B
CN108213601B CN201810232303.4A CN201810232303A CN108213601B CN 108213601 B CN108213601 B CN 108213601B CN 201810232303 A CN201810232303 A CN 201810232303A CN 108213601 B CN108213601 B CN 108213601B
Authority
CN
China
Prior art keywords
arc
guide rail
shaped
ultrasonic
ultrasonic vibrator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810232303.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108213601A (zh
Inventor
冀世军
张超
赵继
贺秋伟
代汉达
杨记龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jilin University
Original Assignee
Jilin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin University filed Critical Jilin University
Priority to CN201810232303.4A priority Critical patent/CN108213601B/zh
Publication of CN108213601A publication Critical patent/CN108213601A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108213601B publication Critical patent/CN108213601B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
    • B23Q1/4876—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single sliding pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B23Q1/4885—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single sliding pair followed parallelly by a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D79/00—Methods, machines, or devices not covered elsewhere, for working metal by removal of material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
    • B23Q15/24—Control or regulation of position of tool or workpiece of linear position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
    • B23Q15/26—Control or regulation of position of tool or workpiece of angular position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)

Abstract

本发明涉及一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床及其运动控制方法，属于机械制造领域。X向导轨横向固定安装在底座上侧的中间位置，Y向导轨纵向固定安装在X向导轨的溜板上，夹具通过螺栓固定安装在Y向导轨的溜板上，Z向导轨支架固定安装在底座上侧的后端，Z向导轨固定安装在Z向导轨支架横臂前侧的中间位置，超声工具系统固定安装在Z向导轨前侧的溜板上。本发明优点是能够有效地提高加工效率，改善被加工工件的表面纹理，提高加工精度，能够延长刀具的使用寿命。

Description

一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床及其运动控制方法
技术领域
本发明属于机械制造领域，涉及一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床及方法。
背景技术
在国防、军工、汽车制造、航天航海等高新技术领域中，一些元器件的表面质量在各领域的关键技术中扮演者重要的角色，如何提高重要元器件的表面粗糙度和形状精度等成为继续解决的关键技术问题。由于超声振动加工技术具有加工度高，切削力小，切削温度低，不产生积屑瘤等优点，这也吸引了众多的学者参与到对超声振动加工技术的研究中来。尽管如此，但现有的超声振动加工技术仍然存在着超声振动装置略简单，超声振子的振动方向不可变等的缺点，导致超声加工工具头的振动切削轨迹单一，工具头切削受力方向变化幅度小，使得加工效率低，形成地被加工表面纹理差，且导致刀具使用寿命较短。
发明内容
本发明提供一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床及其运动控制方法，以解决现有技术中超声振子的振动方向不可变，超声加工工具头的振动切削轨迹单一，工具头切削受力方向变化幅度小，得到的加工表面纹理差，刀具使用寿命较短的问题。
本发明采用的技术方案是：
包括超声工具系统、夹具、Y向导轨、底座、X向导轨、Z向导轨支架、防尘罩、Z向导轨，所述X向导轨横向固定安装在底座上侧的中间位置，且X向导轨的控制电机位于X向导轨主体的右端，所述Y向导轨纵向固定安装在X向导轨的溜板上，且Y向导轨的控制电机位于Y向导轨主体的后端，所述夹具通过螺栓固定安装在Y向导轨的溜板上，所述Z向导轨支架固定安装在底座上侧的后端，所述Z向导轨固定安装在Z向导轨支架横臂前侧的中间位置，所述超声工具系统固定安装在Z向导轨前侧的溜板上，且超声工具系统位于夹具的上方，所述防尘罩固定安装在超声工具系统的安装架上。
所述超声工具系统包括安装架、弧形移动装置、弧形导轨装置、环形导轨装置、竖向超声阵子、刀具组件、Y向超声振子、X向超声振子、超声振子安装架、周向转动装置，所述环形导轨装置固定安装在安装架的水平安装板上，所述周向转动装置有两个，分别通过滑轨对称安装在环形导轨装置上，所述弧形导轨装置的两端分别通过螺栓固定安装在两个周向转动装置的安装板上，所述弧形移动装置滑动连接在弧形导轨装置的下方，所述竖向超声阵子通过螺栓固定连接在弧形移动装置的下方，所述刀具组件固定安装在竖向超声阵子的下端，所述超声振子安装架有两个，分别固定安装在安装架水平安装板下面的前端和左端，且两个超声振子安装架相互垂直，所述Y向超声振子固定安装在前侧超声振子安装架下端的安装孔上，所述X向超声振子固定安装在左侧超声振子安装架下端的安装孔上，所述刀具组件中的柔性铰链的两分支分别与Y向超声振子和X向超声振子的里端相连接；
所述安装架包括后连接板、侧肋板、水平安装板，所述后连接板通过螺栓竖向固定安装在水平安装板后侧、且与水平安装板垂直，所述侧肋板有两个，固定安装在后连接板和水平安装板的两侧，所述侧肋板与后连接板垂直且与水平安装板垂直。
所述弧形移动装置包括U形支架、弧形移动齿轮、弧形移动伺服电机、竖向连杆，所述弧形移动伺服电机固定安装在U形支架的前侧板上，所述U形支架的输出轴从U形支架前板的安装孔内穿过，所述弧形移动齿轮固定安装在弧形移动伺服电机的输出轴上且处于U形支架前后板的中间位置，所述竖向连杆通过螺栓固定安装在U形支架的下侧。
所述弧形导轨装置包括弧形齿轮架、弧形导轨滑块、弧形导轨，所述弧形导轨有两个，两个弧形导轨分别对称安装在弧形齿轮架的弧形梁的两侧，所述弧形导轨滑块有两个，两个弧形导轨滑块分别滑动连接在两个弧形导轨上。
所述环形导轨装置包括环形导轨滑块、环形导轨、环形齿轮，所述环形齿轮的内圈半径与环形导轨的外圈半径相等，所述环形导轨固定连接在环形齿轮的内壁上，所述环形导轨滑块有两个，两个环形导轨滑块滑动连接在环形导轨上，且两个环形导轨滑块关于环形导轨的中心点对称。
所述刀具组件包括连接螺栓、柔性铰链上盖、柔性环节、转动球、刀杆、刀头、柔性铰链主体，所述柔性环节、转动球、刀杆、刀头为一体结构，所述转动球设计在刀杆的中间位置，所述刀杆的下端设有刀头，所述刀杆的上端设有柔性环节，所述柔性环节的上端设有紧固螺纹，所述柔性铰链上盖通过螺栓固定安装在柔性铰链主体的主体上侧的凹槽内，所述转动球安装在柔性铰链上盖和柔性铰链主体共同形成的球形空间内，所述转动球的直径与柔性铰链上盖及柔性铰链主体共同形成的球形空间的直径相等，所述柔性铰链上盖与柔性铰链主体在水平方向上的接触面的内轮廓线为圆，所述圆的直径与转动球的直径相等。
所述周向转动装置包括周转齿轮、周转伺服电机、周转装置安装板，所述周转伺服电机固定安装在周转装置安装板上侧的外端，其输出轴通过周转装置安装板上的孔伸到周转装置安装板的下侧，所述周转齿轮通过键连接在周转伺服电机的输出轴上，且周转齿轮位于周转装置安装板的下侧。
所述环形导轨装置固定安装在水平安装板的上侧，且环形导轨装置的轴线与水平安装板内孔的轴线相重合，所述周转装置安装板通过周转装置安装板里侧的竖向安装板固定安装在环形导轨滑块上，所述安装在弧形导轨装置外侧的周转齿轮与环形齿轮相啮合，所述周向转动装置有两个，分别固定安装在关于环形齿轮的圆心点对称的两个环形导轨滑块上，所述弧形导轨装置通过弧形齿轮架两端的安装脚固定安装在周转装置安装板上，其两个安装脚分别通过螺栓固定安装在两个周转装置安装板里端的上方，所述弧形移动装置通过U形支架两侧上端的安装孔分别固定安装在弧形齿轮架两侧的弧形导轨滑块上，所述弧形移动装置的其他部分位于弧形导轨装置的下侧，所述竖向超声阵子的上端与竖向连杆的下端固定连接，所述竖向超声阵子的下端与刀杆的上端通过螺纹固定连接，所述两个超声振子安装架分别固定连接在水平安装板下端面的左侧和前侧，所述X向超声振子固定安装在左侧超声振子安装架下端的安装孔内，所述Y向超声振子固定安装在前侧超声振子安装架的安装孔内，所述柔性铰链主体相垂直的两分支通过螺纹分别与相互垂直的Y向超声振子和X向超声振子相连接。
所述超声工具系统的装配体中弧形齿轮架的弧形齿轮的分度圆的圆心与转动球的球心重合，所述超声工具系统的装配体中弧形导轨的弧形齿轮的分度圆的圆心与转动球的球心重合，转动球的球心与水平安装板内轮廓线的圆心在同一竖直直线上，弧形齿轮架的弧形齿轮的分度圆的半径R等于超声工具系统的装配体中转动球的球心到弧形移动齿轮的分度圆圆心的距离a与弧形移动齿轮分度圆半径b的和，即R＝a+b。
一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床运动控制方法，包括下列步骤：
(一)、以转动球的球心点O为原点建立平面内的直角坐标系，其中Z轴为竖直方向上经过转动球球心O的直线，X轴为在弧形齿轮架的对称面内的且通过转动球的球心点O的水平直线，其中R为转动球的球心O到弧形移动齿轮的几何中心点A的距离，r为转动球的球心到刀头的球心点B的距离，R’为弧形移动装置沿弧形导轨装置做圆弧运动时弧形移动齿轮的几何中心所形成的运动轨迹在平面内的投影所对应的线段长度的一半，Z’为圆弧运动轨迹在Z轴上投影的长度，也即为弧形移动齿轮的几何中心点在Z轴方向上的运动范围的长度，θ为在直角坐标系内点A沿半径为R的圆弧运动过弧长△L时直线AO所转过的角度，△Z和△X分别为AO转过角度θ时刀头的球心点B在Z方向和X方向的位移；
(二)、对刀具系统在平面直角坐标系xOz内的运动几何关系进行分析：
设△L的最大值为△Lmax
Figure BDA0001602853530000041
则
Figure BDA0001602853530000042
则
Figure BDA0001602853530000043
Figure BDA0001602853530000044
Figure BDA0001602853530000045
Figure BDA0001602853530000046
A点轨迹方程：
x2+z2＝R2(z＞0，-R'＜x＜R')
B点轨迹方程：
x2+z2＝r2(z＜0，-rmax＜x＜rmax)
将
Figure BDA0001602853530000047
代入
Figure BDA0001602853530000048
得：
Figure BDA0001602853530000051
上式即为△x、△z关于弧形移动伺服电机控制的变量△L的函数关系式；
设转过θ角度后的B点位置与转过θ前B点为位置间的距离为△s,则：
Figure BDA0001602853530000052
(三)、以转动球的球心点为原点建立笛卡尔坐标系，其中Z轴为竖直方向上经过转动球球心的直线，X轴取为的轴线方向，Y轴取为Y向超声振子的轴线方向，设△Lxoy为两个周转齿轮几何中心的连线绕Z轴旋转过角度
Figure BDA0001602853530000056
时其中的一个周转齿轮的中心点所走过的弧长，R”为周转齿轮中心点的运动所形成的圆轨迹的半径；
当弧形移动伺服电机以及两个周转伺服电机同时工作时，在笛卡尔坐标系内，结合步骤(二)可得：
Figure BDA0001602853530000053
其中：
Figure BDA0001602853530000054
将式(2)代入式(1)得：
Figure BDA0001602853530000055
式(3)即为弧形移动伺服电机以及两个周转伺服电机联动时，刀头的球心点在三个坐标轴上的变化量关于变量△L和△Lxoy的函数关系式；
弧形移动齿轮的几何中心点A点的轨迹方程为：
x2+y2+z2＝R2(z＞0，-R'＜x＜R'，-R'＜y＜R')
刀头的球心点B点的轨迹方程为：
x2+y2+z2＝r2(z＜0，-rmax＜x＜rmax，-rmax＜y＜rmax)
在笛卡尔三维坐标系内刀头的球心点的位移为：
Figure BDA0001602853530000061
(四)、在步骤(三)建立的笛卡尔坐标系内确定刀头的球心点在多维超声振动下的微观运动规律，竖向超声阵子、Y向超声振子和X向超声振子输入的驱动信号分别在沿其轴线方向上产生的运动的位移表达式为：
Figure BDA0001602853530000062
式中，AX、AY、AZ表示刀头的球心点分别在竖向超声阵子竖向超声阵子、Y向超声振子和X向超声振子轴线方向上输出的振幅，
Figure BDA0001602853530000063
表示刀头的球心点分别在、Y向超声振子和X向超声振子轴线方向上输出的初相位，△x1(t)、△y1(t)、△z1(t)表示刀头的球心点分别在竖向超声阵子、Y向超声振子和X向超声振子轴线方向上输出的位移；
刀头的球心点的运动轨迹可以表示为：
Figure BDA0001602853530000064
其中，△x(t)、△y(t)、△z(t)表示刀头的球心点在笛卡尔坐标系三个方向上输出的位移，△z1X(t)、△z1Y(t)、△z1Z(t)表示△z1(t)沿x、y、z三个坐标轴方向上的位移分量，具体地：
Figure BDA0001602853530000071
其中，θ为刀杆所在轴线与z轴的夹角，
Figure BDA0001602853530000072
为两周转齿轮中心点的连线绕z轴所转过的夹角；
(五)、将待加工工件通过夹具安装定位到工作台上，建立并确定工件、工具系统以及机床之间的坐标运算关系，根据以上步骤的运算结果，得到弧形移动伺服电机和周转伺服电机所控制的工具系统内刀头的宏观运动规律，得到竖向超声阵子、Y向超声振子、X向超声振子控制的刀头的微观震动规律，结合待加工工件待加工表面的几何形貌等信息和通过加工要得到的目标几何形貌信息，确定走刀次数、走刀路径、主轴转速等信息，并转化为机床的三个运动导轨伺服电机和工具系统内伺服电机的具体工作信息，将以上信息输入机床控制系统进行加工。
本发明通过将弧形轨道与圆形轨道相结合，使得竖向超声振子的振动方向可以在较大的范围内做出调整，再加之水平方向上相互垂直的两个超声振子，在三个超声振子的共同作用下，通过控制三个超声振子的振动参数，可获得多种工具刀头的空间内或平面内的均匀致密的闭合运动轨迹，能够有效地提高加工效率，改善被加工工件的表面纹理，提高加工精度，工具刀头的切削加工点和切削加工受力方向随着竖向的超声振子角度的变化而变化，从而使得工具刀头不至于在同一点上或同一方向上过度受力造成疲劳破坏等，从而能够延长刀具的使用寿命。
本发明通过竖直方向上的弧形轨道以及可供弧形轨道在水平方向上旋转的环形轨道，使得工具头的球心点可以在一个小于半球面的范围内运动，并可获得超声振子在较大范围内变化的不同的震动方向，通过控制三个超声振子的振动参数，可获得多种工具刀头的空间内或平面内的均匀致密的闭合运动轨迹，改善被加工工件的表面纹理，提高了加工精度。
本发明的有益效果如下：
(1)本专利通过将弧形轨道与圆形轨道相结合，使得竖向超声振子的振动方向可以在较大的范围内做出调整，再结合水平方向上相互垂直的两个超声阵子，通过调整三个超声振子的振动参数，以及调整竖向超声振子的振动方向，可获得多种工具刀头的空间内或平面内的均匀致密的闭合运动轨迹，能够有效地提高加工效率，改善被加工工件的表面纹理，提高加工精度。
(2)通过控制工具系统内的弧形移动伺服电机和周转伺服电机以及X、Y、Z轴的三个伺服电机联动，使本机床可完成对马鞍面、椭球面等的复杂二次曲面的加工，本机床对复杂曲面具有较强的适应性。
(3)通过控制工具系统内的弧形移动伺服电机和周转伺服电机，使竖向超声阵子改变，工具刀头的切削加工点和切削加工受力方向随着竖向的超声振子角度的变化而变化，从而使得工具刀头不至于在同一点上或同一方向上过度受力造成疲劳破坏等，从而能够延长刀具的使用寿命。
附图说明
图1是本发明的总体结构示意图；
图2是本发明超声工具头等轴侧示意图；
图3是本发明周向转动装置的结构示意图；
图4是本发明弧形导轨装置的结构示意图；
图5是本发明环形导轨装置的结构示意图；
图6是本发明弧形移动装置的结构示意图；
图7是本发明刀具组件的爆炸图；
图8是本发明刀具组件的刨视图；
图9是本发明刀具组件的正视图；
图10是本发明安装架的等轴侧示意图；
图11是本发明超声工具头等轴侧示意图的局部放大A图；
图12是本发明超声工具头等轴侧示意图的局部放大B图；
图13是本发明超声工具头xoz平面内的运动分析图；
图14是本发明超声工具头xoy平面内的运动分析图；
图中：
1超声工具系统；2夹具；3Y向导轨；4底座；5X向导轨；6Z向导轨支架；7防尘罩；8Z向导轨；101安装架；1011后连接板；1012侧肋板；1013水平安装板；102弧形移动装置；1021U形支架；1022弧形移动齿轮；1023弧形移动伺服电机；1024竖向连杆；103弧形导轨装置；1031弧形齿轮架；1032弧形导轨滑块；1033弧形导轨；104环形导轨装置；1041环形导轨滑块；1042环形导轨；1043环形齿轮；105竖向超声阵子；106刀具组件；1061连接螺栓；1062柔性铰链上盖；1063柔性环节；1064转动球；1065刀杆；1066刀头；1067柔性铰链主体；107Y向超声振子；108X向超声振子；109超声振子安装架；110周向转动装置；1101周转齿轮；1102周转伺服电机；1103周转装置安装板。
具体实施方式
如图1所示，包括超声工具系统1、夹具2、Y向导轨3、底座4、X向导轨5、Z向导轨支架6、防尘罩7、Z向导轨8，X向导轨5横向固定安装在底座4上侧的中间位置，且X向导轨5的控制电机位于X向导轨5主体的右端，Y向导轨3纵向固定安装在X向导轨5的溜板上，且Y向导轨3的控制电机位于Y向导轨3主体的后端，夹具2通过螺栓固定安装在Y向导轨3的溜板上，Z向导轨支架6固定安装在底座4上侧的后端，Z向导轨8固定安装在Z向导轨支架6横臂前侧的中间位置，超声工具系统1固定安装在Z向导轨8前侧的溜板上，且超声工具系统1位于夹具2的上方，防尘罩7固定安装在超声工具系统1的安装架上；
如图2所示，所述超声工具系统1包括安装架101、弧形移动装置102、弧形导轨装置103、环形导轨装置104、竖向超声阵子105、刀具组件106、Y向超声振子107、X向超声振子108、超声振子安装架109、周向转动装置110，所述环形导轨装置104固定安装在安装架101的水平安装板上，所述周向转动装置110有两个，分别通过滑轨对称安装在环形导轨装置104上，所述弧形导轨装置103的两端分别通过螺栓固定安装在两个周向转动装置110的安装板上，所述弧形移动装置102滑动连接在弧形导轨装置103的下方，所述竖向超声阵子105通过螺栓固定连接在弧形移动装置102的下方，所述刀具组件106固定安装在竖向超声阵子105的下端，所述超声振子安装架109有两个，分别固定安装在安装架101水平安装板下面的前端和左端，且两个超声振子安装架109相互垂直，所述Y向超声振子107固定安装在前侧超声振子安装架109下端的安装孔上，所述X向超声振子108固定安装在左侧超声振子安装架109下端的安装孔上，所述刀具组件106中的柔性铰链的两分支分别与Y向超声振子107和X向超声振子108的里端相连接；
所述安装架101包括后连接板1011、侧肋板1012、水平安装板1013，后连接板1011通过螺栓竖向固定安装在水平安装板1013后侧且与水平安装板1013垂直，侧肋板1012有两个，固定安装在后连接板1011和水平安装板1013的两侧，侧肋板1012与后连接板1011垂直且与水平安装板1013垂直。
如图6所示，弧形移动装置102包括U形支架1021、弧形移动齿轮1022、弧形移动伺服电机1023、竖向连杆1024，弧形移动伺服电机1023固定安装在U形支架1021的前侧板上，U形支架1021的输出轴从U形支架1021前板的安装孔内穿过，弧形移动齿轮1022固定安装在弧形移动伺服电机1023的输出轴上且处于U形支架1021前后板的中间位置，竖向连杆1024通过螺栓固定安装在U形支架1021的下侧。
如图4所示，弧形导轨装置103包括弧形齿轮架1031、弧形导轨滑块1032、弧形导轨1033，弧形导轨1033有两个，两个弧形导轨1033分别对称安装在弧形齿轮架1031的弧形梁的两侧，弧形导轨滑块1032有两个，两个弧形导轨滑块1032分别滑动连接在两个弧形导轨1033上。
如图5所示，环形导轨装置104包括环形导轨滑块1041、环形导轨1042、环形齿轮1043，所述环形齿轮1043的内圈半径与环形导轨1042的外圈半径相等，环形导轨1042固定连接在环形齿轮1043的内壁上，环形导轨滑块1041有两个，两个环形导轨滑块1041滑动连接在环形导轨1042上，且两个环形导轨滑块1041关于环形导轨1042的中心点对称。
如图7、图8、图9所示，刀具组件106包括连接螺栓1061、柔性铰链上盖1062、柔性环节1063、转动球1064、刀杆1065、刀头1066、柔性铰链主体1067，柔性环节1063、转动球1064、刀杆1065、刀头1066为一体结构，转动球1064设计在刀杆1065的中间位置，刀杆1065的下端设有刀头1066，刀杆1065的上端设有柔性环节1063，柔性环节1063的上端设有紧固螺纹，柔性铰链上盖1062通过螺栓固定安装在柔性铰链主体1067的主体上侧的凹槽内，转动球1064安装在柔性铰链上盖1062和柔性铰链主体1067共同形成的球形空间内，转动球1064的直径与柔性铰链上盖1062和柔性铰链主体1067共同形成的球形空间的直径相等，柔性铰链上盖1062与柔性铰链主体1067在水平方向上的接触面的内轮廓线为圆，圆的直径与转动球1064的直径相等；
如图3所示，周向转动装置110包括周转齿轮1101、周转伺服电机1102、周转装置安装板1103，周转伺服电机1102固定安装在周转装置安装板1103上侧的外端，其输出轴通过周转装置安装板1103上的孔伸到周转装置安装板1103的下侧，周转齿轮1101通过键连接在周转伺服电机1102的输出轴上，且周转齿轮1101位于周转装置安装板1103的下侧。
如图2、图11、图12所示，环形导轨装置104固定安装在水平安装板1013的上侧，且环形导轨装置104的轴线与水平安装板1013内孔的轴线相重合，周转装置安装板1103通过周转装置安装板1103里侧的竖向安装板固定安装在环形导轨滑块1041上，安装在弧形导轨装置103外侧的周转齿轮1101与环形齿轮1043相啮合，周向转动装置110有两个，分别固定安装在关于环形齿轮1043的圆心点对称的两个环形导轨滑块1041上，弧形导轨装置103通过弧形齿轮架1031两端的安装脚固定安装在周转装置安装板1103上，其两个安装脚分别通过螺栓固定安装在两个周转装置安装板1103里端的上方，弧形移动装置102通过U形支架1021两侧上端的安装孔分别固定安装在弧形齿轮架1031两侧的弧形导轨滑块1032上，弧形移动装置102的其他部分位于弧形导轨装置103的下侧，竖向超声阵子105的上端与竖向连杆1024的下端固定连接，竖向超声阵子105的下端与刀杆1065的上端通过螺纹固定连接，两个超声振子安装架109分别固定连接在水平安装板1013下端面的左侧和前侧，X向超声振子108固定安装在左侧超声振子安装架109下端的安装孔内，Y向超声振子107固定安装在前侧超声振子安装架109的安装孔内，柔性铰链主体1067相垂直的两分支通过螺纹分别与相互垂直的Y向超声振子107和X向超声振子108相连接；
如图12所示，所述超声工具系统1的装配体中弧形齿轮架1031的弧形齿轮的分度圆的圆心与转动球1064的球心重合，所述超声工具系统1的装配体中弧形导轨1033的弧形齿轮的分度圆的圆心与转动球1064的球心重合，转动球1064的球心与水平安装板1013内轮廓线的圆心在同一竖直直线上，弧形齿轮架1031的弧形齿轮的分度圆的半径R等于超声工具系统1的装配体中转动球1064的球心到弧形移动齿轮1022的分度圆圆心的距离a与弧形移动齿轮1022分度圆半径b的和，即R＝a+b；
工作原理：当弧形移动伺服电机1023工作时，弧形移动装置102通过齿轮传动沿弧形导轨装置103的弧形导轨运动，此时弧形移动齿轮1022的形心形成的运动轨迹为弧形导轨装置103所在平面内的以转动球1064的球心点为圆心的一段圆弧，当弧形移动伺服电机1023和两个周转伺服电机1102同时工作时，由于周转伺服电机1102工作可以使弧形导轨装置103在水平面内旋转，所以周转伺服电机1022的形心点运动形成的运动范围为球面的一部分，因此弧形移动伺服电机1023和两个周转伺服电机1102同时工作同样可使刀头1066球心点的运动轨迹为以转动球1064球心点为球心的球面的一部分，由于弧形移动装置102与竖向超声阵子105固定连接且与刀杆1065同轴，所以当竖向超声阵子105工作时竖向超声阵子105产生的超声震动的方向可以通过弧形移动伺服电机1023和两个周转伺服电机1102调整。
一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床运动控制方法，包括下列步骤：
(一)、如图13所示以转动球1064的球心点O为原点建立平面内的直角坐标系，其中Z轴为竖直方向上经过转动球1064球心O的直线，X轴为在弧形齿轮架1031的对称面内的且通过转动球1064的球心点O的水平直线，其中R为转动球1064的球心O到弧形移动齿轮1022的几何中心点A的距离，r为转动球1064的球心到刀头1066的球心点B的距离，R’为弧形移动装置102沿弧形导轨装置103做圆弧运动时弧形移动齿轮1022的几何中心所形成的运动轨迹在平面内的投影所对应的线段长度的一半，Z’为圆弧运动轨迹在Z轴上投影的长度，也即为弧形移动齿轮1022的几何中心点在Z轴方向上的运动范围的长度，θ为在直角坐标系内点A沿半径为R的圆弧运动过弧长△L时直线AO所转过的角度，△Z和△X分别为AO转过角度θ时刀头1066的球心点B在Z方向和X方向的位移；
(二)、对刀具系统在平面直角坐标系xOz内的运动几何关系进行分析：
设△L的最大值为△Lmax
Figure BDA0001602853530000121
则
Figure BDA0001602853530000122
则
Figure BDA0001602853530000123
Figure BDA0001602853530000124
Figure BDA0001602853530000125
Figure BDA0001602853530000126
A点轨迹方程：
x2+z2＝R2(z＞0，-R'＜x＜R')
B点轨迹方程：
x2+z2＝r2(z＜0，-rmax＜x＜rmax)
将
Figure BDA0001602853530000131
代入
Figure BDA0001602853530000132
得：
Figure BDA0001602853530000133
上式即为△x、△z关于弧形移动伺服电机1023控制的变量△L的函数关系式；
设转过θ角度后的B点位置与转过θ前B点为位置间的距离为△s,则：
Figure BDA0001602853530000134
(三)、以转动球1064的球心点为原点建立笛卡尔坐标系，其中Z轴为竖直方向上经过转动球1064球心的直线，X轴取为108的轴线方向，Y轴取为Y向超声振子107的轴线方向，设△Lxoy为两个周转齿轮1101几何中心的连线绕Z轴旋转过角度
Figure BDA0001602853530000136
时其中的一个周转齿轮1101的中心点所走过的弧长，R”为周转齿轮1101中心点的运动所形成的圆轨迹的半径，其在xOy坐标系内的轨迹图如图14所示；
当弧形移动伺服电机1023以及两个周转伺服电机1102同时工作时，在笛卡尔坐标系内，结合步骤(二)可得：
Figure BDA0001602853530000135
其中：
Figure BDA0001602853530000141
将式(2)代入式(1)得
Figure BDA0001602853530000142
式(3)即为弧形移动伺服电机1023以及两个周转伺服电机1102联动时，刀头1066的球心点在三个坐标轴上的变化量关于变量△L和△Lxoy的函数关系式；
弧形移动齿轮1022的几何中心点A点的轨迹方程为：
x2+y2+z2＝R2(z＞0，-R'＜x＜R'，-R'＜y＜R')
刀头1066的球心点B点的轨迹方程为：
x2+y2+z2＝r2(z＜0，-rmax＜x＜rmax，-rmax＜yrmax)
在笛卡尔三维坐标系内刀头1066的球心点的位移为：
Figure BDA0001602853530000143
(四)、在步骤三建立的笛卡尔坐标系内确定刀头1066的球心点在多维超声振动下的微观运动规律，竖向超声阵子105、Y向超声振子107和X向超声振子108输入的驱动信号分别在沿其轴线方向上产生的运动的位移表达式为：
Figure BDA0001602853530000144
式中，AX、AY、AZ表示刀头1066的球心点分别在竖向超声阵子竖向超声阵子105、Y向超声振子107和X向超声振子108轴线方向上输出的振幅，
Figure BDA0001602853530000145
表示刀头1066的球心点分别在105、Y向超声振子107和X向超声振子108轴线方向上输出的初相位，△x1(t)、△y1(t)、△z1(t)表示刀头1066的球心点分别在竖向超声阵子105、Y向超声振子107和X向超声振子108轴线方向上输出的位移；
刀头1066的球心点的运动轨迹可以表示为：
Figure BDA0001602853530000151
其中，△x(t)、△y(t)、△z(t)表示刀头1066的球心点在笛卡尔坐标系三个方向上输出的位移，△z1X(t)、△z1Y(t)、△z1Z(t)表示△z1(t)沿x、y、z三个坐标轴方向上的位移分量，具体地：
Figure BDA0001602853530000152
其中，θ为刀杆1065所在轴线与z轴的夹角，
Figure BDA0001602853530000153
为两周转齿轮1101中心点的连线绕z轴所转过的夹角；
(五)、将待加工工件通过夹具安装安装定位到工作台上，建立并确定工件、工具系统以及机床之间的坐标运算关系，根据以上步骤的运算结果，得到弧形移动伺服电机1023和周转伺服电机1102所控制的工具系统内刀头1066的宏观运动规律，得到竖向超声阵子105、Y向超声振子107、X向超声振子108控制的刀头1066的微观震动规律，结合待加工工件待加工表面的几何形貌等信息和通过加工要得到的目标几何形貌信息，确定走刀次数、走刀路径、主轴转速等信息，并转化为机床的三个运动导轨伺服电机和工具系统内伺服电机的具体工作程序信息，将以上信息输入机床控制系统进行加工。

Claims (3)

1.一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床，其特征在于：包括超声工具系统、夹具、Y向导轨、底座、X向导轨、Z向导轨支架、防尘罩、Z向导轨，所述X向导轨横向固定安装在底座上侧的中间位置，且X向导轨的控制电机位于X向导轨主体的右端，所述Y向导轨纵向固定安装在X向导轨的溜板上，且Y向导轨的控制电机位于Y向导轨主体的后端，所述夹具通过螺栓固定安装在Y向导轨的溜板上，所述Z向导轨支架固定安装在底座上侧的后端，所述Z向导轨固定安装在Z向导轨支架横臂前侧的中间位置，所述超声工具系统固定安装在Z向导轨前侧的溜板上，且超声工具系统位于夹具的上方，所述防尘罩固定安装在超声工具系统的安装架上；
所述超声工具系统包括安装架、弧形移动装置、弧形导轨装置、环形导轨装置、竖向超声振子、刀具组件、Y向超声振子、X向超声振子、超声振子安装架、周向转动装置，所述环形导轨装置固定安装在安装架的水平安装板上，所述周向转动装置有两个，分别通过滑轨对称安装在环形导轨装置上，所述弧形导轨装置的两端分别通过螺栓固定安装在两个周向转动装置的安装板上，所述弧形移动装置滑动连接在弧形导轨装置的下方，所述竖向超声振子通过螺栓固定连接在弧形移动装置的下方，所述刀具组件固定安装在竖向超声振子的下端，所述超声振子安装架有两个，分别固定安装在安装架水平安装板下面的前端和左端，且两个超声振子安装架相互垂直，所述Y向超声振子固定安装在前侧超声振子安装架下端的安装孔上，所述X向超声振子固定安装在左侧超声振子安装架下端的安装孔上，所述刀具组件中的柔性铰链的两分支分别与Y向超声振子和X向超声振子的里端相连接；
所述安装架包括后连接板、侧肋板、水平安装板，所述后连接板通过螺栓竖向固定安装在水平安装板后侧、且与水平安装板垂直，所述侧肋板有两个，固定安装在后连接板和水平安装板的两侧，所述侧肋板与后连接板垂直且与水平安装板垂直；
所述弧形移动装置包括U形支架、弧形移动齿轮、弧形移动伺服电机、竖向连杆，所述弧形移动伺服电机固定安装在U形支架的前侧板上，所述U形支架的输出轴从U形支架前侧板的安装孔内穿过，所述弧形移动齿轮固定安装在弧形移动伺服电机的输出轴上且处于U形支架前后板的中间位置，所述竖向连杆通过螺栓固定安装在U形支架的下侧；
所述弧形导轨装置包括弧形齿轮架、弧形导轨滑块、弧形导轨，所述弧形导轨有两个，两个弧形导轨分别对称安装在弧形齿轮架的弧形梁的两侧，所述弧形导轨滑块有两个，两个弧形导轨滑块分别滑动连接在两个弧形导轨上；
所述环形导轨装置包括环形导轨滑块、环形导轨、环形齿轮，所述环形齿轮的内圈半径与环形导轨的外圈半径相等，所述环形导轨固定连接在环形齿轮的内壁上，所述环形导轨滑块有两个，两个环形导轨滑块滑动连接在环形导轨上，且两个环形导轨滑块关于环形导轨的中心点对称；
所述刀具组件包括连接螺栓、柔性铰链上盖、柔性环节、转动球、刀杆、刀头、柔性铰链主体，所述柔性环节、转动球、刀杆、刀头为一体结构，所述转动球设计在刀杆的中间位置，所述刀杆的下端设有刀头，所述刀杆的上端设有柔性环节，所述柔性环节的上端设有紧固螺纹，所述柔性铰链上盖通过螺栓固定安装在柔性铰链主体的主体上侧的凹槽内，所述转动球安装在柔性铰链上盖和柔性铰链主体共同形成的球形空间内；
所述周向转动装置包括周转齿轮、周转伺服电机、周转装置安装板，所述周转伺服电机固定安装在周转装置安装板上侧的外端，其输出轴通过周转装置安装板上的孔伸到周转装置安装板的下侧，所述周转齿轮通过键连接在周转伺服电机的输出轴上，且周转齿轮位于周转装置安装板的下侧；
所述环形导轨装置固定安装在水平安装板的上侧，且环形导轨装置的轴线与水平安装板内孔的轴线相重合，所述周转装置安装板通过周转装置安装板里侧的竖向安装板固定安装在环形导轨滑块上，安装在弧形导轨装置外侧的周转齿轮与环形齿轮相啮合，所述周向转动装置有两个，分别固定安装在关于环形齿轮的圆心点对称的两个环形导轨滑块上，所述弧形导轨装置通过弧形齿轮架两端的安装脚固定安装在周转装置安装板上，其两个安装脚分别通过螺栓固定安装在两个周转装置安装板里端的上方，所述弧形移动装置通过U形支架两侧上端的安装孔分别固定安装在弧形齿轮架两侧的弧形导轨滑块上，所述弧形移动装置的其他部分位于弧形导轨装置的下侧，所述竖向超声振子的上端与竖向连杆的下端固定连接，所述竖向超声振子的下端与刀杆的上端通过螺纹固定连接，两个超声振子安装架分别固定连接在水平安装板下端面的左侧和前侧，所述X向超声振子固定安装在左侧超声振子安装架下端的安装孔内，所述Y向超声振子固定安装在前侧超声振子安装架的安装孔内，所述柔性铰链主体相垂直的两分支通过螺纹分别与相互垂直的Y向超声振子和X向超声振子相连接；
所述超声工具系统的装配体中弧形齿轮架的弧形移动齿轮的分度圆的圆心与转动球的球心重合，所述超声工具系统的装配体中弧形导轨的弧形移动齿轮的分度圆的圆心与转动球的球心重合，转动球的球心与水平安装板内轮廓线的圆心在同一竖直直线上，弧形齿轮架的弧形移动齿轮的分度圆的半径R等于超声工具系统的装配体中转动球的球心到弧形移动齿轮的分度圆圆心的距离a与弧形移动齿轮分度圆半径b的和，即R＝a+b。
2.采用如权利要求1所述的一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床的运动控制方法，其特征在于，包括下列步骤：
(一)、以转动球的球心点O为原点建立平面内的直角坐标系，其中Z轴为竖直方向上经过转动球球心O的直线，X轴为在弧形齿轮架的对称面内的且通过转动球的球心点O的水平直线，其中R为转动球的球心O到弧形移动齿轮的几何中心点A的距离，r为转动球的球心到刀头的球心点B的距离，R’为弧形移动装置沿弧形导轨装置做圆弧运动时弧形移动齿轮的几何中心所形成的运动轨迹在平面内的投影所对应的线段长度的一半，Z’为圆弧运动轨迹在Z轴上投影的长度，也即为弧形移动齿轮的几何中心点在Z轴方向上的运动范围的长度，θ为在直角坐标系内点A沿半径为R的圆弧运动过弧长△L时直线AO所转过的角度，△Z和△X分别为AO转过角度θ时刀头的球心点B在Z方向和X方向的位移；
(二)、对刀具系统在平面直角坐标系xOz内的运动几何关系进行分析：
设△L的最大值为△Lmax
Figure FDA0004129865930000031
则
Figure FDA0004129865930000032
则
Figure FDA0004129865930000033
∵
Figure FDA0004129865930000034
∴
Figure FDA0004129865930000035
∴
Figure FDA0004129865930000041
A点轨迹方程：
x2+z2＝R2(z＞0，-R'＜x＜R')
B点轨迹方程：
x2+z2＝r2(z＜0，-r＜x＜r)
将
Figure FDA0004129865930000042
代入
Figure FDA0004129865930000043
得：
Figure FDA0004129865930000044
上式即为△x、△z关于弧形移动伺服电机控制的变量△L的函数关系式；
设转过θ角度后的B点位置与转过θ前B点为位置间的距离为△s,则：
Figure FDA0004129865930000045
(三)、以转动球的球心点为原点建立笛卡尔坐标系，其中Z轴为竖直方向上经过转动球球心的直线，X轴取为X向超声振子的轴线方向，Y轴取为Y向超声振子的轴线方向，设△Lxoy为两个周转齿轮几何中心的连线绕Z轴旋转过角度
Figure FDA0004129865930000047
时其中的一个周转齿轮的中心点所走过的弧长，R”为周转齿轮中心点的运动所形成的圆轨迹的半径；
当弧形移动伺服电机以及两个周转伺服电机同时工作时，在笛卡尔坐标系内，结合步骤(二)可得：
Figure FDA0004129865930000046
其中：
Figure FDA0004129865930000051
将式(2)代入式(1)得：
Figure FDA0004129865930000052
式(3)即为弧形移动伺服电机以及两个周转伺服电机联动时，刀头的球心点在三个坐标轴上的变化量关于变量△L和△Lxoy的函数关系式；
弧形移动齿轮的几何中心点A点的轨迹方程为：
x2+y2+z2＝R2(z＞0，-R'＜x＜R'，-R'＜y＜R')
刀头的球心点B点的轨迹方程为：
x2+y2+z2＝r2(z＜0，-r＜x＜r，-r＜y＜r)
在笛卡尔三维坐标系内刀头的球心点的位移为：
Figure FDA0004129865930000053
(四)、在步骤(三)建立的笛卡尔坐标系内确定刀头的球心点在多维超声振动下的微观运动规律，竖向超声振子、Y向超声振子和X向超声振子输入的驱动信号分别在沿其轴线方向上产生的运动的位移表达式为：
Figure FDA0004129865930000054
式中，AX、AY、AZ表示刀头的球心点分别在竖向超声振子、Y向超声振子和X向超声振子轴线方向上输出的振幅，
Figure FDA0004129865930000055
表示刀头的球心点分别在竖向超声振子、Y向超声振子和X向超声振子轴线方向上输出的初相位，△x1(t)、△y1(t)、△z1(t)表示刀头的球心点分别在竖向超声振子、Y向超声振子和X向超声振子轴线方向上输出的位移，fX表示X向超声振子的振动频率，fY表示Y向超声振子的振动频率，fZ表示竖向超声振子的振动频率；
刀头的球心点的运动轨迹可以表示为：
Figure FDA0004129865930000061
其中，△x(t)、△y(t)、△z(t)表示刀头的球心点在笛卡尔坐标系三个方向上输出的位移，△z1X(t)、△z1Y(t)、△z1Z(t)表示△z1(t)沿x、y、z三个坐标轴方向上的位移分量，具体地：
Figure FDA0004129865930000062
其中，θ为刀杆所在轴线与z轴的夹角，
Figure FDA0004129865930000063
为两周转齿轮中心点的连线绕z轴所转过的夹角。
3.根据权利要求2所述的一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床的运动控制方法，其特征在于，还包括步骤(五)：将待加工工件通过夹具安装定位到工作台上，建立并确定工件、工具系统以及机床之间的坐标运算关系，根据以上步骤的运算结果，得到弧形移动伺服电机和周转伺服电机所控制的工具系统内刀头的宏观运动规律，得到竖向超声振子、Y向超声振子、X向超声振子控制的刀头的微观震动规律，结合待加工工件待加工表面的几何形貌信息和通过加工要得到的目标几何形貌信息，确定走刀次数、走刀路径、主轴转速信息，并转化为机床的三个运动导轨伺服电机和工具系统内伺服电机的具体工作信息，将以上信息输入机床控制系统进行加工。
CN201810232303.4A 2018-03-20 2018-03-20 一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床及其运动控制方法 Active CN108213601B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810232303.4A CN108213601B (zh) 2018-03-20 2018-03-20 一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床及其运动控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810232303.4A CN108213601B (zh) 2018-03-20 2018-03-20 一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床及其运动控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108213601A CN108213601A (zh) 2018-06-29
CN108213601B true CN108213601B (zh) 2023-04-18

Family

ID=62658850

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810232303.4A Active CN108213601B (zh) 2018-03-20 2018-03-20 一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床及其运动控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108213601B (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101524773B (zh) * 2009-04-22 2012-01-25 正茂集团有限责任公司 去除锚链焊接毛刺机
CN103394739B (zh) * 2013-08-20 2015-12-09 鞍钢附企冷轧金属制品厂 用于铣削弧形端面的铣边机
DE102015106343A1 (de) * 2015-04-24 2016-10-27 Weber Ultrasonics Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Entgraten von Bauteilen mittels Ultraschall
CN105312679B (zh) * 2015-10-15 2017-08-04 南京航空航天大学 三维超声椭圆振动辅助切削装置及椭圆轨迹产生方法
CN105619187B (zh) * 2016-03-24 2016-09-21 吉林大学 一种二维超声振动抛光加工装置及方法
CN208409174U (zh) * 2018-03-20 2019-01-22 吉林大学 一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床

Also Published As

Publication number Publication date
CN108213601A (zh) 2018-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110548908B (zh) 一种龙门式粗精复合五轴精密机床及加工方法
US9272385B2 (en) Multi-carriage dual-spindle symmetrical grinding processing center
CN104001974B (zh) 用于大型薄壁构件铣削的并联转动-平动解耦加工装备
CN108406338B (zh) 工具头作用空间为二次曲面的多维超声工具系统及方法
US9227251B2 (en) Hole drilling method and machine tool
CN108526912A (zh) 激光辅助卧式三维超声椭圆振动铣床设备及其工作方法
CN107378655A (zh) 多维旋转超声展成加工机构及其加工方法
CN107443099A (zh) 一种机床加工机
CN113695646A (zh) 一种薄壁球壳类微小构件全表面微坑结构的加工装置
CN110814754A (zh) 一种可实现非回转曲面车铣复合加工的数控机床
CN113399685B (zh) 一种双摆动金刚石刀具切削装置和切削方法
CN108213601B (zh) 一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床及其运动控制方法
CN208628852U (zh) 一种可实现非回转曲面车铣复合加工的数控机床
CN109877807A (zh) 一种（2pru-pur）-pp五轴联动混联机器人
CN208409174U (zh) 一种弧形轨道支撑的多维超声加工机床
JP2001219325A (ja) ガントリー型の工作機械
CN208147363U (zh) 一种工具头作用空间为二次曲面的多维超声工具系统
CN111037001A (zh) 一种小模数自动滚齿机
CN209077979U (zh) 电加工机床和电加工机床中的电极组件
CN207289449U (zh) 一种机床加工机
CN115638814A (zh) 一种用于狭小空间的机器人智能检测装置及方法
RU38126U1 (ru) Металлорежущий станок для комплексной пятикоординатной обработки
Xu et al. Error modeling and accuracy optimization of rotating ultrasonic vibration assisted EDM machine tool
CN104801988A (zh) 一种新型的多轴加工的数控机床
CN111300053A (zh) 双刀塔复合加工机床

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant