CN108198502A - 一种爬行行走运动的模拟机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种爬行行走运动的模拟机器人，包括机器主架，所述机器主架中心安装有立板，所述立板的左侧、右侧均以可旋转方式安装有转轴，每个转轴中部均安装有主带轮；两个主带轮之间设有将二者传动相连的主皮带，两个主带轮中位于左侧的主带轮上安装有副皮带，所述副皮带左端连接有副带轮，所述副带轮连接有固装在立板上的电机。本发明自动化程度高，在通过带传动控制四个圆轮旋转的基础上，通过短杆铰接摆动以及弹簧恢复力驱动，能够实现控制每个腿杆进行上下往复运动以及前后往复运动，达到自动模拟爬行行走动作的效果。

Description

一种爬行行走运动的模拟机器人
技术领域
本发明涉及机械模拟设备，具体的说是一种爬行行走运动的模拟机器人。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。在爬行机器人在研发的过程中，最基本的功能是需要能够实现走路功能，但如何才能够真正做到将爬行走路的动作进行实施成了人们所要攻克的一大难题。
发明内容
现为了实现模拟控制机器人进行爬行行走动作，本发明提出了一种爬行行走运动的模拟机器人。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种爬行行走运动的模拟机器人，包括机器主架，所述机器主架中心安装有立板，所述立板的左侧、右侧均以可旋转方式安装有转轴，每个转轴中部均安装有主带轮；两个主带轮之间设有将二者传动相连的主皮带，两个主带轮中位于左侧的主带轮上安装有副皮带，所述副皮带左端连接有副带轮，所述副带轮连接有固装在立板上的电机。
每个转轴的前侧、后侧均连接有圆盘，每个圆盘均在背离机器主架的大面上的偏心位置处铰接连有长杆，所述长杆中部均铰接连有铰接安装在立板上的短杆；每个长杆均在背离圆盘的一端铰接连有腿杆，每个腿杆底部均安装有支撑脚。
所述机器主架的前端、后端均开有水平槽，每个水平槽均水平滑动安装有将腿杆一一对应竖直滑动安装的滑移座，每个腿杆中部均设有凸出块；所述凸出块与对应的滑移座之间均设有将二者相连的弹簧。
在短杆中，位于左侧的短杆与立板的铰接位置位于对应的圆盘左侧；位于右侧的短杆与立板的铰接位置位于对应的圆盘右侧。
所述弹簧包裹在对应的腿杆的径向外侧。
本发明的有益效果是：
本发明自动化程度高，在通过带传动控制四个圆轮旋转的基础上，通过短杆铰接摆动以及弹簧恢复力驱动，能够实现控制每个腿杆进行上下往复运动以及前后往复运动，达到自动模拟爬行行走动作的效果。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的俯视图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本发明进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本发明的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本发明的保护范围内。
如图1至图2所示，一种爬行行走运动的模拟机器人，包括机器主架1，所述机器主架1中心安装有立板9，所述立板9的左侧、右侧均以可旋转方式安装有转轴15，每个转轴15中部均安装有主带轮12；两个主带轮12之间设有将二者传动相连的主皮带13，两个主带轮12中位于左侧的主带轮12上安装有副皮带14，所述副皮带14左端连接有副带轮11，所述副带轮11连接有固装在立板9上的电机10。
每个转轴15的前侧、后侧均连接有圆盘8，每个圆盘8均在背离机器主架1的大面上的偏心位置处铰接连有长杆6，所述长杆6中部均铰接连有铰接安装在立板9上的短杆7；每个长杆6均在背离圆盘8的一端铰接连有腿杆5，每个腿杆5底部均安装有支撑脚2。
所述机器主架1的前端、后端均开有水平槽1a，每个水平槽1a均水平滑动安装有将腿杆5一一对应竖直滑动安装的滑移座3，每个腿杆5中部均设有凸出块5a；所述凸出块5a与对应的滑移座3之间均设有将二者相连的弹簧4。
在短杆7中，位于左侧的短杆7与立板9的铰接位置位于对应的圆盘8左侧；位于右侧的短杆7与立板9的铰接位置位于对应的圆盘8右侧。
所述弹簧4包裹在对应的腿杆5的径向外侧。
本发明在使用时，可通过电机10带动副带轮11旋转，并在副皮带14以及主皮带13的传动作用下，使得所有的转轴15以及圆盘8均能够进行恒速旋转，而短杆7的一端随同长杆6恒速旋转，并且在弹簧4弹力的支撑配合下，短杆7能够进行左右往复式摆动，长杆6的在背离圆盘8的一端能够沿着椭圆轨迹进行运动，进而驱使滑移座3以及腿杆5在进行左右往复式运动的同时，腿杆5还能够进行上下往复式运动。即每条腿杆5均能够实现模拟迈步行走的动作，而在实际中，保证位于前侧的腿杆5的前后位置与位于后侧的腿杆5的前后位置相反时，即前侧的长杆6在圆盘8上的位置与后侧的长杆6在圆盘8上的位置之间间距所对应的圆心角为180度。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种爬行行走运动的模拟机器人，包括机器主架(1)，其特征在于：所述机器主架(1)中心安装有立板(9)，所述立板(9)的左侧、右侧均以可旋转方式安装有转轴(15)，每个转轴(15)中部均安装有主带轮(12)；两个主带轮(12)之间设有将二者传动相连的主皮带(13)，两个主带轮(12)中位于左侧的主带轮(12)上安装有副皮带(14)，所述副皮带(14)左端连接有副带轮(11)，所述副带轮(11)连接有固装在立板(9)上的电机(10)；
每个转轴(15)的前侧、后侧均连接有圆盘(8)，每个圆盘(8)均在背离机器主架(1)的大面上的偏心位置处铰接连有长杆(6)，所述长杆(6)中部均铰接连有铰接安装在立板(9)上的短杆(7)；每个长杆(6)均在背离圆盘(8)的一端铰接连有腿杆(5)，每个腿杆(5)底部均安装有支撑脚(2)；
所述机器主架(1)的前端、后端均开有水平槽(1a)，每个水平槽(1a)均水平滑动安装有将腿杆(5)一一对应竖直滑动安装的滑移座(3)，每个腿杆(5)中部均设有凸出块(5a)；所述凸出块(5a)与对应的滑移座(3)之间均设有将二者相连的弹簧(4)。
2.根据权利要求1所述的一种爬行行走运动的模拟机器人，其特征在于：在短杆(7)中，位于左侧的短杆(7)与立板(9)的铰接位置位于对应的圆盘(8)左侧；位于右侧的短杆(7)与立板(9)的铰接位置位于对应的圆盘(8)右侧。
3.根据权利要求1所述的一种爬行行走运动的模拟机器人，其特征在于：所述弹簧(4)包裹在对应的腿杆(5)的径向外侧。
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