CN109329093A - 一种柔性自贴地的推料机器人 - Google Patents

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周明俊
殷晓东
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Zhenjiang Yuyi Automation Technology Co Ltd
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K5/00—Feeding devices for stock or game ; Feeding wagons; Feeding stacks
    • A01K5/02—Automatic devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种柔性自贴地的推料机器人，包括主体支架；所述的主体支架包括底架、通过连接板与底架相连的上盖和设置在底架与上盖之间的旋转壳；所述的底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述的旋转壳的内部设有若干个固定在旋转壳内壁上的环架，旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在底座的外侧；所述的底座包括外表面与旋转壳下端内壁相配的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过若干个弹性连接件与推料机器人的主体支架相连，本推料机器人在任意情况的地面上均可实现自由贴地功能。

Description

一种柔性自贴地的推料机器人
技术领域
本发明涉及畜牧设备技术领域，具体为一种推料机器人。
背景技术
目前国内的畜牧业作为国民经济支柱行业之一，近些年随着快速的发展壮大，其引进自动化的手段也越来越频繁。
目前畜牧业中存在的最大的浪费是草料的浪费，当规模小时，可以通过人工推料送至牲畜食槽之中，但当发展至一定规模时，人工推料不但提高了成本，还存在以下缺点：1、人员的劳动强度大；2、人员来回走动影响牲畜进食；3、人员走动带来饲料的污染和病菌的带入。所以，目前大型畜牧基地基本全部采用推料机器人进行推料操作。
而目前的推料机器人的推料外壳始终与其轮胎的贴地点存在空隙，在使用时，贴近底面的草料无法被推送至食槽之中；长期以往，不但会造成大量的草料浪费，而且堆积在地表的草料会越来越高，若不定期清理，会造成推料机器人无法正常运行，从而无法达到推送草料的预期效果。
发明内容
本发明的目的是为了解决以上现有技术的不足，提供一种底座可自贴地的推料机器人。
一种柔性自贴地的推料机器人，包括主体支架；
所述的主体支架包括底架、通过连接板与底架相连的上盖和设置在底架与上盖之间的旋转壳；所述的底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述的旋转壳的内部设有若干个固定在旋转壳内壁上的环架，旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在底座的外侧；所述的底座包括外表面与旋转壳下端内壁相配的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过若干个弹性连接件与推料机器人的主体支架相连。
弹性连接件的功能是为刚性骨架以及刚性骨架下方的弹性胶皮提供自由的悬挂功能，所以，弹性连接件的一端与刚性骨架相连，另一端固定在机器人的任意部位上，例如机器人主体支架中的上盖、底架或旋转壳中，优选的可安装在底架或旋转壳上。
优选的，所述弹性连接件的上端悬挂在旋转壳下部内壁上，下端与刚性骨架相连，所述的弹性连接件是软性弹索或弹簧。
为了赋予推料机器人一定的爬坡效果，还包括设置于旋转壳内的活动支架和呈三角分布的三个导向轴，所述导向轴的一端与上盖相连，另一端穿过活动支架与底架相连；所述活动支架的中部设有一套设在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连；
在增加活动支架的基础上，作为一个简单的变形设计，可将刚性骨架通过若干个弹性连接件与活动支架相连，具体以软性弹索为例，可将软性弹索的一端固定在刚性骨架上，另一端与固定在活动支架上。
活动支架的圆周边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面，周转滑轮的上端抵接在旋转壳中任意一个环架的下表面。
为了在不打开旋转壳的前提下，就可轻松调节活动支架上下活动的范围，还包括一控制杆，所述的控制杆的上端穿出上盖并可相对于上盖上下活动，下端穿过活动支架；控制杆在活动支架所在平面的上、下方，分别设有上限位感应器与下限位感应器，所述的上、下限位感应器通过控制单元与伺服电机相连。
所述的传动部件为链条，链条的一端与驱动轮相连，另一端与驱动电机相连。
有益效果：
本发明的优点在于底座的组成，及底座与旋转壳通过弹性连接件相连的设计。在推料机器人前进推料时，旋转壳将大量的草料推送至食槽中的同时；底座在自身的重力作用下(主要体现在刚性骨架的自重)，底座中的弹性胶皮紧贴在地面上，并推动地表的草料向食槽处运动，从而解决了地表草料不易推送的技术难题。值得注意的是，当底面不平时，尤其是驱动轮与万向轮运动至一个高点处时，底座此时仍会在弹性连接件的作用下，向下紧贴在地表面，此时底座的最低点将低于驱动轮的贴地点。
弹性连接件的设计相比于市面上将旋转壳的下端直接设计与驱动轮相平齐的设计，具有灵活性强，适用范围广的优点。尤其在实际使用中，弹性连接件的设计可以使本发明适用于绝大多数场景的推料操作，而不需要进行任何零部件的更换调整。
在底座运动过程中，由于其刚性骨架的外表面与旋转壳下端内壁相配，所以底座相对于旋转壳只会上下滑动而不会发生翻转现象，可以大大提高推料机器人的结构稳定性与实用性。
附图说明
图1是一种柔性自贴地的推料机器人主体示意图；
图2是一种柔性自贴地的推料机器人内部结构示意图；
图3是一种柔性自贴地的推料机器人内部结构半剖视图；
图4是实施例一中A处结构放大图；
1.底架2.上盖3.驱动轮4.万向轮5.驱动电机6.电气箱7.旋转壳8.环架9.底座91.刚性骨架92.弹性胶皮93.软性弹索10.活动支架11.导向轴12.丝杆螺母13.丝杆14.伺服电机15.周转滑轮16.控制杆161.上限位感应器162.下限位感应器。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
实施例一：
如图1-4所示的一种柔性自贴地的推料机器人，包括主体支架；所述的主体支架包括底架1、通过连接板与底架相连的上盖2和设置在底架1与上盖2之间的旋转壳7；底架上装有两个驱动轮3及一个万向轮4，每个驱动轮均通过链条与各自的驱动电机5相连；上盖上设置有电气箱6，电气箱内设有所述的驱动电机；旋转壳7内部设有若干个固定在旋转壳内壁的环架8；旋转壳7的上端与上盖2的下端相套接，下端与底座9相连；所述的底座包括外表面与旋转壳下端内壁相配的刚性骨架91和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮92；所述的刚性骨架通过若干个软性弹索93与旋转壳7的下部的内壁相连。
如图2-3所示，还包括设置于旋转壳内的活动支架10和呈三角分布的三个导向轴11，所述导向轴11的一端与上盖2相连，另一端穿过活动支架10与底架1相连；所述活动支架10的中部设有一套设在丝杆13上的丝杆螺母12，所述丝杆的一端与伺服电机14相连，另一端与底架1相连；活动支架10的圆周边缘处设有若干个周转滑轮15，周转滑轮15的外周抵接在旋转壳的内表面，周转滑轮15的上端抵接在旋转壳中任意一个环架8的下表面。还包括一控制杆16，所述的控制杆16的上端穿出上盖2并可相对于上盖2上下活动，下端穿过活动支架10；控制杆在活动支架所在平面的上、下方，分别设有上限位感应器161与下限位感应器162，所述的上、下限位感应器通过控制单元与伺服电机相连。
工作情况：
在推料机器人前进推料时，旋转壳7将大量的草料推送至食槽中的同时，底座9在自身的重力作用下(主要体现在刚性骨架的自重)，底座中的弹性胶皮92紧贴在地面上，并推动地表的草料向食槽处运动，从而解决了地表草料不易推送的技术难题。值得注意的是，当底面不平时，尤其是驱动轮3与万向轮4运动至一个高点处时，软性弹索93便带动底座9向下平滑，直至底座中的弹性胶皮92紧贴在地面上，此时底座的最低点将低于驱动轮3的贴地点。
在底座9运动过程中，由于其刚性骨架91的外表面与旋转壳下端内壁相配，所以底座9相对于旋转壳7只会上下滑动而不会发生翻转现象，可以大大提高推料机器人的结构稳定性与实用性。
实施例二：
所述的弹性连接件为软性弹簧，其余部分与实施例一一致。
实施例三：
所述的弹性连接件为软性拉绳，其余部分与实施例一一致。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，包括主体支架；所述的主体支架包括底架、通过连接板与底架相连的上盖和设置在底架与上盖之间的旋转壳；所述的底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述的旋转壳的内部设有若干个固定在旋转壳内壁上的环架，旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在底座的外侧；所述的底座包括外表面与旋转壳下端内壁相配的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过若干个弹性连接件与推料机器人的主体支架相连。
2.根据权利要求1所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的刚性骨架通过若干个弹性连接件与底架相连。
3.根据权利要求1所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的刚性骨架通过若干个弹性连接件与旋转壳的内壁相连。
4.根据权利要求1所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的弹性连接件是软性弹索或弹簧。
5.根据权利要求1所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，还包括设置于旋转壳内的活动支架和呈三角分布的三个导向轴，所述导向轴的一端与上盖相连，另一端穿过活动支架与底架相连；所述活动支架的中部设有一套设在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连；
活动支架的圆周边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面，周转滑轮的上端抵接在旋转壳中任一环架的下表面。
6.根据权利要求5所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，还包括一控制杆，所述的控制杆的上端穿出上盖并可相对于上盖上下活动，下端穿过活动支架；控制杆在活动支架所在平面的上、下方，分别设有上限位感应器与下限位感应器。
7.根据权利要求6所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的上、下限位感应器通过控制单元与伺服电机相连。
8.根据权利要求1所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的传动部件为链条，链条的一端与驱动轮相连，另一端与驱动电机相连。
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