CN209440161U - 一种防卷草的推料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防卷草的推料机器人，包括底架和通过多个连接板固定在底架上方的上盖；所述的底架上装有呈三角分布的两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述底架的外侧设有底座，所述的底座包括环形的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过连接装置与底架相连，所述的弹性胶皮对应着万向轮所在位置的正后方设有1/3圆弧长的缺口；上盖与底架之间设有旋转壳，所述的旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在刚性骨架的外侧，本推料机器人可防止在推料过程中，草料卷入到机器人内部。

Description

一种防卷草的推料机器人

技术领域

本实用新型涉及畜牧设备技术领域，具体为一种防卷草的推料机器人。

背景技术

目前国内的畜牧业作为国民经济支柱行业之一，近些年随着快速的发展壮大，其引进自动化的手段也越来越频繁。

目前畜牧业中存在的最大的浪费是草料的浪费，当规模小时，可以通过人工推料送至牲畜食槽之中，但当发展至一定规模时，人工推料不但提高了成本，还存在以下缺点：1、人员的劳动强度大；2、人员来回走动影响牲畜进食；3、人员走动带来饲料的污染和病菌的带入。所以，目前大型畜牧基地基本全部采用推料机器人进行推料操作。

在机器人运动时，其前端的草料由机器人外壁顶住，并向前移动，实现推料机器人推送物料的基本功能。理想状态时，机器人前端的草料均被推动，而在实际推料运动时，始终会有一部分贴近地面的草料会由于各种原因顺着机器人外壁与地面间的间隙移动至机器人内部，并缠绕在机器人内部零件之上，一方面会造成草料的浪费，另一方面杂草如果流入机器人传动部件或内部检测感应部件中，会造成机器人运行紊乱，甚至破坏内部结构，造成机器人功能丧失或毁坏，所以如何清理杂草一直是困扰大家的一个技术难题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决以上现有技术的不足，提供一种可清理卷草的防卷草的推料机器人。

一种防卷草的推料机器人，包括底架和通过多个连接板固定在底架上方的上盖；所述的底架上装有呈三角分布的两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述底架的外侧设有底座，所述的底座包括环形的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过连接装置与底架相连，所述的弹性胶皮对应着万向轮所在位置的正后方设有1/3圆弧长的缺口；上盖与底架之间设有旋转壳，所述的旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在刚性骨架的外侧。

由于旋转壳直接与草料相接触，为了提升旋转壳的结构稳定性，还包括若干个固定在旋转壳内壁上的环架。

为了更好的将底座与底架相连，并增强底座与底面的贴合情况，所述的连接装置包括活动支架，所述的活动支架的边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面，活动支架的中部设有一套接在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连，活动支架的下方通过若干个沿圆周方向均匀设置的活动悬挂连接部件与刚性骨架相连。

优选的，所述的活动悬挂连接部件由螺栓与侧面带有腰孔的L形块组成，所述的L形块的底部与刚性骨架相连，所述螺栓的螺纹端穿过L形块侧面的腰孔并固定在活动支架上。活动悬挂部件的作用为赋予底座自由贴地的功能，作为简单的衍生变形，例如U形锁、弹索、弹簧等部件均可适用，以弹索为例，将弹索的一端与刚性骨架相连，另一端固定在活动支架上，也可实现底座的自由贴地功能。

为了保证活动支架始终垂直的上下运动，还包括呈三角分布的三个导向轴，所述导向轴的一端与上盖相连，另一端穿过活动支架与底架相连。

有益效果：

1、把推料机器人与底面相接触的部位改为刚性骨架加上弹性胶皮的设置，并利用弹性胶皮容易变形的特点，大大提高了机器人与底面之间贴合的紧密程度，可最大程度的提高推料机器人的工作效率并减少草料的浪费。

2、针对容易漏料的问题，将弹性胶皮对着万向轮的位置的正后方设置1/3长的缺口，在草料不经意间进入机器人内部时，也能通过后方的1/3缺口处流到机器人的外部，而不会对机器人造成草料缠绕的情况，从而实现推料机器人的防卷草功能。

3、在机器人快速运行时，刚性骨架始终套接在旋转壳内，刚性骨架包括下端的弹性胶皮都不会发生翻转的情况，从而提升了机器人的结构稳定性。

附图说明

图1是一种防卷草的推料机器人主体示意图；

图2是一种防卷草的推料机器人内部结构示意图；

图3是A处结构放大图；

图4是B处结构放大图；

1.底架 2.上盖 3.连接板 4.刚性骨架 5.弹性胶皮 6.旋转壳 61.环架 7.活动支架 71.周转滑轮 72.丝杆 73.丝杆螺母 74.导向轴 8.活动悬挂部件 81.L形块 82.螺栓。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例和附图对本实用新型作进一步详述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

如图1所示，一种防卷草的推料机器人，包括底架1和通过多个连接板3固定在底架上方的上盖2；如图2所示，所述的底架1上装有呈三角分布的两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述底架1的外侧设有底座，所述的底座包括环形的刚性骨架4和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮5；所述的刚性骨架通过连接装置与底架相连，所述的弹性胶皮对应着万向轮所在位置的正后方设有1/3圆弧长的缺口；上盖与底架之间设有旋转壳6，所述的旋转壳6的上端与上盖2的下端相套接，下端套接在刚性骨架4的外侧。

旋转壳6的内壁上还固定有多个用于提供支撑力的环架61。

如图4所示，所述的连接装置包括活动支架7，所述的活动支架的边缘处设有若干个周转滑轮71，周转滑轮71的外周抵接在旋转壳6的内表面，活动支架7的中部设有一套接在丝杆72上的丝杆螺母73，所述丝杆72的一端与伺服电机相连，另一端与底架1相连，活动支架7的下方通过若干个沿圆周方向均匀设置的活动悬挂连接部件8与刚性骨架4相连，如图3所示，所述的活动悬挂连接部件8由螺栓82与侧面带有腰孔的L形块81组成，所述的L形块81的底部与刚性骨架4相连，所述螺栓82的螺纹端穿过L形块81侧面的腰孔并固定在活动支架7上。

还包括呈三角分布的三个导向轴74，所述导向轴74的一端与上盖相连，另一端穿过活动支架7与底架1相连。

工作情况：

在奶牛等牲口的饲喂时，为了保证奶牛头部槽口处始终有充足的草料供奶牛食用，往往需要推料机器人不停的将草料向奶牛方向推送。

此时推料机器人的驱动轮承受动力并输出前进的动力，机器人上的旋转壳6推动大多数的草料，贴近地面的草料由弹性胶皮5推动，可基本将草料全部向前推送。

活动悬挂部件8可保证弹性胶皮5与地面间的间隙达到最小，而微小的或紧贴底面的草料会穿过弹性胶皮5与地面间的间隙并运行到机器人内部，此部分草料又会顺着弹性胶皮后方1/3圆弧缺口流出到机器人的外部，从而将机器人卷草的概率降至最低。如图1-2所示，弹性胶皮在机器人前进方向的后方设有1/3缺口，此缺口可有效的解决草料的卷入问题。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种防卷草的推料机器人，其特征在于，包括底架和通过多个连接板固定在底架上方的上盖；所述的底架上装有呈三角分布的两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述底架的外侧设有底座，所述的底座包括环形的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过连接装置与底架相连，所述的弹性胶皮对应着万向轮所在位置的正后方设有1/3圆弧长的缺口；上盖与底架之间设有旋转壳，所述的旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在刚性骨架的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种防卷草的推料机器人，其特征在于，还包括若干个固定在旋转壳内壁上的环架。

3.根据权利要求1所述的一种防卷草的推料机器人，其特征在于，所述的连接装置包括活动支架，所述的活动支架的边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面，活动支架的中部设有一套接在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连，活动支架的下方通过若干个沿圆周方向均匀设置的活动悬挂连接部件与刚性骨架相连。

4.根据权利要求3所述的一种防卷草的推料机器人，其特征在于，所述的活动悬挂连接部件由螺栓与侧面带有腰孔的L形块组成，所述的L形块的底部与刚性骨架相连，所述螺栓的螺纹端穿过L形块侧面的腰孔并固定在活动支架上。

5.根据权利要求3所述的一种防卷草的推料机器人，其特征在于，还包括呈三角分布的三个导向轴，所述导向轴的一端与上盖相连，另一端穿过活动支架与底架相连。