CN108190825B - 油枪抓取装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种油枪抓取装置，包括：机械抓取机构，用于抓取油枪；机械扳机机构，用于按压所述油枪的扳机，机械抓取机构可带动机械扳机机构移动；驱动装置，与机械抓取机构以及机械扳机机构气路连接，用于控制机械抓取机构以及机械扳机机构，驱动装置与机械抓取机构和机械扳机机构的距离超过预设的阈值。机械抓取机构包括：油枪抓手，设置成能够开合以抓取和放开油枪；第一气缸，与油枪抓手机械连接，与驱动装置气路连接，用于在驱动装置的控制下带动机械抓手开合。通过将驱动装置设置于远离所述机械抓取机构以及机械扳机机构安全位置，在保证加油过程安全的前提下，油枪抓取装置可以完成对汽车加油的过程，从而提高工作效率。

Description

油枪抓取装置

技术领域

本发明涉及机械设备领域，更具体地涉及一种油枪抓取装置。

背景技术

随着科学技术的发展以及人工智能的普及化，将有更多的行业使用机器人来替代人来工作，为汽车加油的智能加油机就是其中的一种。

然而，加油站属于禁止明火的场合，特别是汽车加油口位置处为0区(0区为连续或长期出现爆炸性气体混合物的环境，防爆等级最高)，属于0区范围不能使用电子设备、电火花或者明火，因此要求在0区范围的设备具有防爆及隔爆的功能。

现有技术的用于汽车加油的油枪抓取装置的控制电路与该油枪抓取装置是一体的，在加油的过程中，控制电路很容易出现电火花等，从而引发爆炸等危险。因此，对于汽车的加油的油枪抓取装置的防爆控制是至关重要的。

发明内容

本发明所解决的问题在于提供一种油枪抓取装置，通过将驱动装置设置于远离所述机械抓取机构以及机械扳机机构安全位置，在保证加油过程安全的前提下，油枪抓取装置可以完成对汽车加油，从而可以提高工作效率。

根据本发明提供的一种油枪抓取装置，用于抓取油枪给汽车加油，其特征在于，包括：机械抓取机构，用于抓取油枪；机械扳机机构，用于按压所述油枪的扳机，所述机械抓取机构可带动所述机械扳机机构移动；驱动装置，与所述机械抓取机构以及所述机械扳机机构气路连接，用于控制所述机械抓取机构以及所述机械扳机机构，所述驱动装置与所述机械抓取机构和机械扳机机构的距离超过预设的阈值。

优选地，所述机械抓取机构包括：油枪抓手，设置成能够开合以抓取和放开所述油枪；第一气缸，与所述油枪抓手机械连接，与所述驱动装置气路连接，用于在所述驱动装置的控制下带动所述机械抓手开合。

优选地，所述机械扳机机构包括：扳机挡杆，设置成能够扣动和松开所述扳机；第二气缸，与所述扳机挡杆机械连接，与所述驱动装置气路连接，用于在所述驱动装置的控制下带动所述扳机挡杆扣动或松开所述扳机。

优选地，所述第二气缸的固定端与所述第一气缸的移动端连接，使得所述第一气缸的伸缩可带动所述第二气缸移动。

优选地所述油枪抓手包括：气缸支架，与所述第一气缸的固定端固定连接；抓手挡板，固定在所述气缸支架上；汽缸转接板，与第一气缸的移动端固定连接，并且与所述抓手挡板相对设置，使得所述汽缸转接板在所述第一气缸的移动端带动下可相对所述抓手挡板移动。

优选地，所述气缸支架包括：第一支架；第二支架，与所述第一支架固定连接，所述第一支架的一端与所述第二支架的对应端将所述抓手挡板夹紧。

优选地，所述抓手挡板和所述汽缸转接板上分别设有一个固定件，所述固定件的形状和尺寸设置成当所述汽缸转接板与所述抓手挡板相对移动使所述油枪抓手闭合时，所述固定件之间形成能够紧固所述油枪把手的空间。

优选地，所述驱动装置包括：第一调节阀，与所述第一气缸气路连接，用于控制第一气缸；第二调节阀，与所述第二气缸气路连接，用于控制第二气缸；气路三联件，与所述第一调节阀和第二调节阀分别气路连接，用于提供气动源。

优选地，所述第一调节阀包括：第一调速阀，与所述第一气缸的气路接口通过气管连接；第一电磁阀，连接在气路三联件与所述第一调速阀之间，所述第二调节阀包括：第二调速阀，与所述第二气缸的气路接口通过气管连接；第二电磁阀，连接在所述气路三联件与所述第二调速阀之间，所述第一电磁阀与所述第二电磁阀分别连接消音器。

优选地，还包括：法兰，连接于所述法兰支架的一端，用于将所述机械抓手与机器人末端连接，所述机器人末端与所述法兰之间安装有力矩传感器。

加油站属于禁止明火的场合，特别是汽车加油口位置处为0区(0区为连续或长期出现爆炸性气体混合物的环境，防爆等级最高)，属于0区范围不能使用电子设备、电火花或者明火，因此要求在0区范围的设备具有防爆及隔爆的功能。根据本发明的油枪抓取装置，驱动装置与机械抓取机构和机械扳机机构的距离超过预设的阈值，即将驱动装置设置于远离机械抓取机构以及机械扳机机构安全位置，这样即使驱动装置中的电子设备产生火花或者明火，也不会发生爆炸等危险情况。在油枪抓取装置开启加油的过程中，不仅可以控制机械抓取机构以及机械扳机机构，还可以避免由于驱动装置产生的电火花等现象而引发的爆炸等危险，从而提高该油枪抓取装置的安全系数。

机械抓取机构通过第一气缸的运动，带动抓手挡板以及气缸连接板完成油枪抓取装置对油枪把手的抓取动作；同时第一气缸的运动可以带动第二气缸移动，使得与第二气缸连接的扳机挡杆移动至接近油枪扳机的位置，为按压油枪扳机做准备。第一气缸的运动可以同时完成两个动作，使得该油枪抓取装置更加智能，从而进一步提高工作效率。

机械扳机机构通过第二气缸的运动，可以将油枪的扳机按压，使得油枪出油，从而完成汽车的加油。

总之，本发明的油枪抓取装置在保证安全的前提下，可以实现汽车自动化加油，从而可以大大节约劳动力和提高工作效率。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚。

图1示出本发明实施例油枪抓取装置的立体图；

图2示出本发明实施例油枪抓取装置的主视图；

图3示出本发明实施例油枪抓取装置的左视图；

图4示出本发明实施例油枪抓取装置的示意图；

图5示出本发明实施例油枪抓取装置驱动装置的示意图。

具体实施方式

以下将参照附图更详细地描述本发明。在各个附图中，相同的元件采用类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。此外，在图中可能未示出某些公知的部分。

在下文中描述了本发明的许多特定的细节，例如部件的结构、材料、尺寸、处理工艺和技术，以便更清楚地理解本发明。但正如本领域的技术人员能够理解的那样，可以不按照这些特定的细节来实现本发明。

应当理解，在描述部件的结构时，当将一层、一个区域称为位于另一层、另一个区域“上面”或“上方”时，可以指直接位于另一层、另一个区域上面，或者在其与另一层、另一个区域之间还包含其它的层或区域。并且，如果将部件翻转，该一层、一个区域将位于另一层、另一个区域“下面”或“下方”。

本发明实施例的油枪抓取装置不仅适用于通过油枪900给汽车加油，也可适用于电动汽车的自动充电或者抓取单个圆柱形状的零部件等。

图1示出本发明实施例油枪抓取装置的立体图，图2示出本发明实施例油枪抓取装置的主视图，图3示出本发明实施例油枪抓取装置的左视图，图4示出本发明实施例油枪抓取装置的示意图。

请参照图1至图4，本发明实施例的油枪抓取装置，用于抓取油枪并且给汽车加油，该油枪抓取装置包括机械抓取机构100、机械扳机机构200、驱动装置300以及法兰400。

其中，机械抓取机构100用于抓取油枪900。机械抓取机构100包括油枪抓手以及第一气缸110。油枪抓手设置成能够开合以抓取和放开油枪。第一气缸110与油枪抓手机械连接。第一气缸110包括第一气缸的固定端111以及第一气缸的移动端112。第一气缸的移动端112与第一气缸的固定端111活动连接，使得第一气缸的移动端112可相对于第一气缸的固定端111移动形成第一气缸110的开合运动。油枪抓手包括气缸支架、抓手挡板140、气缸连接板150以及固定件160。气缸支架与第一气缸的固定端111固定连接。气缸支架包括第一支架130以及第二支架120。第二支架120与第一气缸110的固定端111固定连接，用于固定第一气缸110。第一支架130与第二支架120固定连接，从而形成第二支架120与第一气缸的固定端111的固定连接。第一支架130的一端与第二支架120的对应端将抓手挡板140夹紧，可以加强抓手挡板140相对于第一支架130以及第二支架120位置的固定。气缸连接板150与抓手挡板140可以相对设置。第一气缸的移动端112带动汽缸连接板150移动，使得气缸连接板150相对固定于第一气缸的固定端111的抓手挡板140移动，从而形成气缸连接板150与抓手挡板140的开合运动，实现油枪抓取装置抓取加油枪900的动作。固定件160分别位于抓手挡板140以及气缸连接板150上，气缸连接板150与抓手挡板140的闭合时，带动固定件160运动形成固定所述油枪900把手910的空间，该空间与加油枪900的枪把相匹配，进一步地，固定件160分别位于相对设置的气缸连接板150与抓手挡板140的内侧，当气缸连接板150与抓手挡板140的闭合时，固定件160随之闭合，可将油枪900的把手910抓紧。固定件160与把手910接触的位置粘接有防滑部件，该防滑部件由防滑和防静电的材料制成，可以使得固定件160将油枪900牢牢抓紧，并且可以防止静电。

其中，机械扳机机构200与机械抓取机构100连接，用于按压所述油枪900的扳机920，并且机械抓取机构100可带动机械扳机机构200移动。机械扳机机构200包括第二气缸210以及扳机挡杆220。第二气缸210包括第二气缸的固定端211以及第二气缸的移动端212。第二气缸的固定端211与气缸连接板150固定连接，使得第二气缸210可以随第一气缸110的移动。第二气缸的移动端212与第二气缸的固定端211活动连接，第二气缸的移动端212相对于第二气缸的固定端211的移动形成第二气缸210的开合运动，可实现油枪抓取装置按压油枪900扳机920的动作。扳机挡杆220与第二气缸的移动端212固定连接，通过第一气缸110以及第二气缸210开合运动，使得扳机挡杆220形成按压所述油枪900扳机920的运动。

其中，法兰400连接于法兰支架的一端，用于将机械抓手与机器人末端连接。法兰400具有高强度以及质量轻等优点，使得油枪抓取装置与机器人末端连接更加稳固。此外，机器人末端与法兰400之间安装有力矩传感器，该力学传感器用于感受油枪抓取装置的力矩并转换成可用的输出信号。

图5示出本发明实施例油枪抓取装置驱动装置的示意图。

请参照图1至图5，其中，驱动装置300与机械抓取机构100以及机械扳机机构200分别气路连接，用于控制所述机械抓取机构100以及所述机械扳机机构200，驱动装置300与机械抓取机构100和机械扳机机构200的距离超过预设的阈值，可以避免在加油过程中产生的危险。驱动装置300包括第一调节阀、第二调节阀以及气路三联件330。气路三联件330与第一调节阀和第二调节阀分别气路连接，用于提供气动源。驱动装置300还包括过滤阀。

第一调节阀与机械抓取机构100气路连接，用于控制机械抓取机构100的第一气缸110的开合，第一调节阀包括第一调速阀311、第一电磁阀312。第一调速阀311与第一气缸110的气路接口通过气管连接，用于控制第一气缸的移动端112相对于第一气缸的固定端111的移动速度。第一电磁阀312连接在气路三联件330与第一调速阀311之间，用于控制第一气缸110运动的开启和停止。第一电磁阀312可以为双向电磁阀。

第二调节阀与机械扳机机构200气路连接，用于控制机械扳机机构200的第二气缸210的开合，第二调节阀包括第二调速阀321、第二电磁阀322。第二调速阀321与第二气缸210的气路接口通过气管连接，用于控制第二气缸的移动端212相对于第二气缸的固定端211的移动速度。第二电磁阀322与连接在气路三联件330与第二调速阀321之间，用于控制第二气缸210运动的开启和停止。第二电磁阀322可以为双向电磁阀。

第一电磁阀312与第二电磁阀322共同气路连接于气路三联件330，第一电磁阀312与第二电磁阀322分别连接消音器500。

本发明的机械手中的固定连接可以是螺栓连接，或者是其他合适的固定连接。

根据本发明的油枪抓取装置，将驱动装置300设置于远离机械抓取机构100以及机械扳机机构200安全位置，在油枪抓取装置开启加油的过程中，不仅可以控制机械抓取机构100以及机械扳机机构200，还可以避免由于驱动装置300产生的电火花等现象,而引发的爆炸等危险，从而提高汽车加油时的安全系数。

机械抓取机构100通过第一气缸110的运动，带动抓手挡板140以及气缸连接板150完成油枪抓取装置对油枪900把手910的抓取动作；同时第一气缸110的运动可以带动第二气缸210移动，使得与第二气缸210连接的扳机挡杆220移动至接近油枪900扳机920的位置，为按压油枪900扳机920做准备。可见第一气缸110的运动可以同时完胜两个动作，使得该油枪抓取装置更加智能，从而进一步提高工作效率。

机械扳机机构200通过第二气缸210的运动，可以将油枪900的扳机920按压，使得油枪900出油，从而完成汽车的加油。

总之，本发明的油枪抓取装置在保证安全的前提下，可以实现汽车加油自动化，从而可以大大节约劳动力和提高工作效率。

本发明实施例的油枪抓取装置的加油方法的步骤如下：

将机械抓取机构100的第一气缸110和第二气缸210开启，将油枪抓取装置移动至油枪900附近。

随后，将机械抓取机构100的第一气缸110闭合，使得固定件160将所述油枪900的把手910紧固，并且使得扳机挡杆220位于接近所述油枪900扳机的位置。

随后，将机械扳机机构200的第二气缸210闭合，使得所述扳机挡杆220将所述油枪扳机920按压，使得油液从油枪900中流出。

随后，待加油完成后，将第二气缸210开启，将油枪900移至待机位置。

随后，将第一气缸110开启，将油枪抓取装置移动至待机位置，完成汽车的加油。

应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (4)

1.一种油枪抓取装置，用于抓取油枪给汽车加油，其特征在于，包括：

机械抓取机构，用于抓取油枪，包括油枪抓手，设置成能够开合以抓取和放开所述油枪；第一气缸，与所述油枪抓手机械连接，与驱动装置气路连接，用于在所述驱动装置的控制下带动所述油枪抓手开合，所述油枪抓手包括：气缸支架，与所述第一气缸的固定端固定连接；抓手挡板，固定在所述气缸支架上；汽缸转接板，与第一气缸的移动端固定连接，并且与所述抓手挡板相对设置，使得所述汽缸转接板在所述第一气缸的移动端带动下可相对所述抓手挡板移动；

机械扳机机构，用于按压所述油枪的扳机，包括扳机挡杆，设置成能够扣动和松开所述扳机；第二气缸，与所述扳机挡杆机械连接，与所述驱动装置气路连接，用于在所述驱动装置的控制下带动所述扳机挡杆扣动或松开所述扳机，所述机械抓取机构可带动所述机械扳机机构移动，所述第二气缸的固定端与所述第一气缸的移动端连接，使得所述第一气缸的伸缩可带动所述第二气缸移动；

驱动装置，与所述机械抓取机构以及所述机械扳机机构气路连接，用于控制所述机械抓取机构以及所述机械扳机机构，包括第一调节阀，与所述第一气缸气路连接，用于控制第一气缸；第二调节阀，与所述第二气缸气路连接，用于控制第二气缸；气路三联件，与所述第一调节阀和第二调节阀分别气路连接，用于提供气动源，所述第一调节阀包括：第一调速阀，与所述第一气缸的气路接口通过气管连接；第一电磁阀，连接在气路三联件与所述第一调速阀之间，所述第二调节阀包括：第二调速阀，与所述第二气缸的气路接口通过气管连接；第二电磁阀，连接在所述气路三联件与所述第二调速阀之间，所述第一电磁阀与所述第二电磁阀分别连接消音器，所述驱动装置与所述机械抓取机构和机械扳机机构的距离超过预设的阈值。

2.根据权利要求1所述的油枪抓取装置，其特征在于，所述气缸支架包括：

第一支架；

第二支架，与所述第一支架固定连接，所述第一支架的一端与所述第二支架的对应端将所述抓手挡板夹紧。

3.根据权利要求1所述的油枪抓取装置，其特征在于，所述抓手挡板和所述汽缸转接板上分别设有一个固定件，所述固定件之间形成能够紧固所述油枪把手的空间。

4.根据权利要求1-3之一的所述的油枪抓取装置，其特征在于， 还包括：

法兰，连接于法兰支架的一端，用于将所述油枪抓手与机器人末端连接，

所述机器人末端与所述法兰之间安装有力矩传感器。