CN108189076A - 强度高耐热性好的机械手及其制造工艺 - Google Patents
强度高耐热性好的机械手及其制造工艺 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108189076A CN108189076A CN201810044911.2A CN201810044911A CN108189076A CN 108189076 A CN108189076 A CN 108189076A CN 201810044911 A CN201810044911 A CN 201810044911A CN 108189076 A CN108189076 A CN 108189076A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parts
- manipulator
- fire resistance
- good
- intensity high
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/007—Means or methods for designing or fabricating manipulators
Abstract
本发明涉及机械加工技术领域，具体涉及一种强度高耐热性好的机械手及其制造工艺；其成分按重量份计：铁51‑58份、钛合金16‑22份、低碳钢12‑18份、铬10‑15份、锰7‑13份、钛5‑11份、磷化硅3.5‑5.5份；本发明制备的模具具有耐老化、阻燃能力强、耐寒、耐磨和收缩率小的优点；本发明制造的机械手具有强度高和耐热性好的优点，各原料浸泡在热的碱液中是为了取出原料表面的油垢，方便后续工序的进行，在靠近焊缝处开设有两圈缓和槽能降低接头处的局部刚度，使焊接应力大为降低，有效的防止了裂纹，保证机械手的质量，采用α+β钛合金作为原料使得本发明所制造的机械手具有良好的综合性能，组织稳定性好，有良好的韧性。
Description
技术领域
本发明涉及机械加工技术领域，具体涉及一种强度高耐热性好的机械手及其制造工艺。
背景技术
在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！可为机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
现有技术制造的机械手虽然具有准确完成作业的能力，但是机械手本身的强度不高、耐热性能不好。这缩短了其使用寿命，相当于增加了成本的投入。而且，在生产机械手的过程中由于工艺不够优化，所生产出的机械手会出现裂纹，这使得机械手的质量很受影响。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种强度高耐热性好的机械手，具有强度高、耐热性能好和耐腐蚀性能优等优点，同时本发明制造的机械手内部的应力大为降低，有效的防止了裂纹，保证机械手的质量。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种强度高耐热性好的机械手，其成分按重量份计：铁51-58份、钛合金16-22份、低碳钢12-18份、铬10-15份、锰7-13份、钛5-11份、磷化硅3.5-5.5份。
一种强度高耐热性好的机械手，其制造工艺包括以下步骤：
a、将各原料分别浸泡在65-80℃的碱液中浸泡15-25min，取出并用清水将各原料表面的碱液清洗干净，然后用压缩空气吹干；
b、将各原料置于加热炉中进行熔化并制作成板材；
c、根据尺寸采用线切割下料并根据加工尺寸进行加工；
d、将步骤c中加工后的工件进行磨削到加工尺寸然后进行焊接；
e、将步骤d中的焊接后的工件的四周线切割面和焊缝处抛光，确保其表面粗糙度与大面表面粗糙度基本一致；
f、将工件进行电镀和清洗，然后对清洗的工件进行检验。
优选的，所述钛合金选用α+β钛合金。
优选的，所述步骤a中的碱液为浓度为1mol/L的氢氧化钠溶液。
优选的，所述步骤c中的加工步骤包含打孔、开槽和侧壁加工。
优选的，所述步骤d中的焊接选用钨极氩弧焊焊接。
优选的，所述步骤d中焊接时，在靠近焊缝处开设有两圈缓和槽。
有益效果：
本发明制造的机械手具有强度高和耐热性好的优点。各原料浸泡在热的碱液中是为了取出原料表面的油垢，方便后续工序的进行。在靠近焊缝处开设有两圈缓和槽能降低接头处的局部刚度，使焊接应力大为降低，有效的防止了裂纹，保证机械手的质量。采用α+β钛合金作为原料使得本发明所制造的机械手具有良好的综合性能，组织稳定性好，有良好的韧性。磷化硅为原料使得机械手具有耐高温耐火性能，此外还具有耐化学腐蚀材料和硬质材料等。钛能固定合金钢中的碳，使它生成稳定的碳化物，以减轻碳对合金钢耐蚀性能的有害作用。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
一种强度高耐热性好的机械手，其成分按重量份计：铁54份、钛合金16份、低碳钢14份、铬10份、锰9份、钛5份、磷化硅4份。
一种强度高耐热性好的机械手，其制造工艺包括以下步骤：
a、将各原料分别浸泡在70℃的碱液中浸泡15min，取出并用清水将各原料表面的碱液清洗干净，然后用压缩空气吹干；
b、将各原料置于加热炉中进行熔化并制作成板材；
c、根据尺寸采用线切割下料并根据加工尺寸进行加工；
d、将步骤c中加工后的工件进行磨削到加工尺寸然后进行焊接；
e、将步骤d中的焊接后的工件的四周线切割面和焊缝处抛光，确保其表面粗糙度与大面表面粗糙度基本一致；
f、将工件进行电镀和清洗，然后对清洗的工件进行检验。
实施例2：
一种强度高耐热性好的机械手，其成分按重量份计：铁51份、钛合金18份、低碳钢12份、铬13份、锰7份、钛8份、磷化硅3.5份。
一种强度高耐热性好的机械手，其制造工艺包括以下步骤：
a、将各原料分别浸泡在65℃的碱液中浸泡18min，取出并用清水将各原料表面的碱液清洗干净，然后用压缩空气吹干；
b、将各原料置于加热炉中进行熔化并制作成板材；
c、根据尺寸采用线切割下料并根据加工尺寸进行加工；
d、将步骤c中加工后的工件进行磨削到加工尺寸然后进行焊接；
e、将步骤d中的焊接后的工件的四周线切割面和焊缝处抛光，确保其表面粗糙度与大面表面粗糙度基本一致；
f、将工件进行电镀和清洗，然后对清洗的工件进行检验。
实施例3：
一种强度高耐热性好的机械手，其成分按重量份计：铁58份、钛合金20份、低碳钢18份、铬14份、锰13份、钛9份、磷化硅5.5份。
一种强度高耐热性好的机械手，其制造工艺包括以下步骤：
a、将各原料分别浸泡在80℃的碱液中浸泡22min，取出并用清水将各原料表面的碱液清洗干净，然后用压缩空气吹干；
b、将各原料置于加热炉中进行熔化并制作成板材；
c、根据尺寸采用线切割下料并根据加工尺寸进行加工；
d、将步骤c中加工后的工件进行磨削到加工尺寸然后进行焊接；
e、将步骤d中的焊接后的工件的四周线切割面和焊缝处抛光，确保其表面粗糙度与大面表面粗糙度基本一致；
f、将工件进行电镀和清洗，然后对清洗的工件进行检验。
实施例4：
一种强度高耐热性好的机械手，其成分按重量份计：铁56份、钛合金22份、低碳钢16份、铬15份、锰12份、钛11份、磷化硅5份。
一种强度高耐热性好的机械手，其制造工艺包括以下步骤：
a、将各原料分别浸泡在75℃的碱液中浸泡25min，取出并用清水将各原料表面的碱液清洗干净，然后用压缩空气吹干；
b、将各原料置于加热炉中进行熔化并制作成板材；
c、根据尺寸采用线切割下料并根据加工尺寸进行加工；
d、将步骤c中加工后的工件进行磨削到加工尺寸然后进行焊接；
e、将步骤d中的焊接后的工件的四周线切割面和焊缝处抛光，确保其表面粗糙度与大面表面粗糙度基本一致；
f、将工件进行电镀和清洗，然后对清洗的工件进行检验。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种强度高耐热性好的机械手，其特征在于，其成分按重量份计：铁51-58份、钛合金16-22份、低碳钢12-18份、铬10-15份、锰7-13份、钛5-11份、磷化硅3.5-5.5份。
2.根据权利要求1所述的一种强度高耐热性好的机械手，其制造工艺包括以下步骤：
a、将各原料分别浸泡在65-80℃的碱液中浸泡15-25min，取出并用清水将各原料表面的碱液清洗干净，然后用压缩空气吹干；
b、将各原料置于加热炉中进行熔化并制作成板材；
c、根据尺寸采用线切割下料并根据加工尺寸进行加工；
d、将步骤c中加工后的工件进行磨削到加工尺寸然后进行焊接；
e、将步骤d中的焊接后的工件的四周线切割面和焊缝处抛光，确保其表面粗糙度与大面表面粗糙度基本一致；
f、将工件进行电镀和清洗，然后对清洗的工件进行检验。
3.根据权利要求1所述的一种强度高耐热性好的机械手的制造工艺，其特征在于：所述钛合金选用α+β钛合金。
4.根据权利要求2所述的一种强度高耐热性好的机械手的制造工艺，其特征在于：所述步骤a中的碱液为浓度为1mol/L的氢氧化钠溶液。
5.根据权利要求2所述的一种强度高耐热性好的机械手的制造工艺，其特征在于：所述步骤c中的加工步骤包含打孔、开槽和侧壁加工。
6.根据权利要求2所述的一种强度高耐热性好的机械手的制造工艺，其特征在于：所述步骤d中的焊接选用钨极氩弧焊焊接。
7.根据权利要求2所述的一种强度高耐热性好的机械手的制造工艺，其特征在于：所述步骤d中焊接时，在靠近焊缝处开设有两圈缓和槽。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810044911.2A CN108189076A (zh) | 2018-01-17 | 2018-01-17 | 强度高耐热性好的机械手及其制造工艺 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810044911.2A CN108189076A (zh) | 2018-01-17 | 2018-01-17 | 强度高耐热性好的机械手及其制造工艺 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108189076A true CN108189076A (zh) | 2018-06-22 |
Family
ID=62589835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810044911.2A Pending CN108189076A (zh) | 2018-01-17 | 2018-01-17 | 强度高耐热性好的机械手及其制造工艺 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108189076A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56293A (en) * | 1979-06-18 | 1981-01-06 | Toyo Kohan Co Ltd | Production of dark color zinc electroplated steel plate |
| CN102994944A (zh) * | 2012-12-06 | 2013-03-27 | 上海大学 | 一种应用硅铁粉在低碳钢表面合金化的工艺方法 |
| CN104117818A (zh) * | 2014-06-25 | 2014-10-29 | 陕西高华知本化工科技有限公司 | 钛合金机械手制造工艺 |
| CN106216962A (zh) * | 2016-08-22 | 2016-12-14 | 明光市龙腾科技工贸有限公司 | 一种钛合金机械手制造工艺 |
| CN106834926A (zh) * | 2017-01-23 | 2017-06-13 | 安徽臣诺机器人科技有限公司 | 一种机械臂用耐磨合金铸件及其铸造方法 |
-
2018
- 2018-01-17 CN CN201810044911.2A patent/CN108189076A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56293A (en) * | 1979-06-18 | 1981-01-06 | Toyo Kohan Co Ltd | Production of dark color zinc electroplated steel plate |
| CN102994944A (zh) * | 2012-12-06 | 2013-03-27 | 上海大学 | 一种应用硅铁粉在低碳钢表面合金化的工艺方法 |
| CN104117818A (zh) * | 2014-06-25 | 2014-10-29 | 陕西高华知本化工科技有限公司 | 钛合金机械手制造工艺 |
| CN106216962A (zh) * | 2016-08-22 | 2016-12-14 | 明光市龙腾科技工贸有限公司 | 一种钛合金机械手制造工艺 |
| CN106834926A (zh) * | 2017-01-23 | 2017-06-13 | 安徽臣诺机器人科技有限公司 | 一种机械臂用耐磨合金铸件及其铸造方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107717224A (zh) | 钛合金空心轻量化翼面的加工方法 | |
| CN102922214B (zh) | 一种缸类零件的内孔表面损伤修复工艺 | |
| CN105817846A (zh) | 一种钛筒体加工工艺 | |
| CN103521900A (zh) | 一种高速列车用铝合金厚板的mig焊接方法 | |
| CN107984105A (zh) | 风电塔架s355nl钢的焊接工艺 | |
| CN111230264A (zh) | 304l奥氏体不锈钢mig焊的焊接方法 | |
| CN108161000A (zh) | 一种大型复杂金属构件增材及机加工联合制备工艺 | |
| CN108189076A (zh) | 强度高耐热性好的机械手及其制造工艺 | |
| CN204339778U (zh) | 一种用于翻转传送的万向机械手 | |
| CN104772542A (zh) | Wc颗粒原位增强的硬质合金与钢的超声波钎焊方法 | |
| CN108857034B (zh) | 一种BTi6431S高温钛合金材料的电子束焊接方法 | |
| CN108568577A (zh) | 一种提高碳纤维增强复合材料与金属钎焊接头强度的方法 | |
| CN113020735A (zh) | 一种具有抗腐蚀和应力缓解的氮化硅陶瓷/不锈钢钎焊接头的制备方法 | |
| CN207494104U (zh) | 一种智能高压水清洗设备 | |
| EP4178752A1 (en) | Joining of lead and lead alloys | |
| CN112475553A (zh) | 一种提高钛合金材料焊接性能的表面处理方法 | |
| CN107052050A (zh) | 一种不锈钢复合板的高效隔离生产方法 | |
| CN107052550B (zh) | 一种镀锌钢板焊接方法 | |
| CN106862740A (zh) | 一种烧结NdFeB表面高耐蚀高结合力涂层的制备方法 | |
| CN107530777A (zh) | 铜多孔体及铜多孔复合部件 | |
| CN204196375U (zh) | 一种奥氏体不锈钢堆焊层结构 | |
| CN110181509A (zh) | 一种基于误差补偿的工业机器人运动控制方法 | |
| CN106903309A (zh) | 一种具有新型耐磨层结构的钩爪及其制造方法 | |
| CN109483088B (zh) | 焊接背面保护剂及其制备方法和在深熔tig焊接中的应用 | |
| CN103252561B (zh) | 一种不锈钢薄板的无弧光快速焊接方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| AD01 | Patent right deemed abandoned | ||
| AD01 | Patent right deemed abandoned |
Effective date of abandoning: 20210504 |