CN108177970B - 一种气囊式轮胎搬运机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种气囊式轮胎搬运机械手，属于机械领域。气囊式轮胎搬运机械手由气动连接机构、气囊搬运机构组成，气动连接机构、气囊搬运机构通过螺栓连接，气囊以橡胶作为主要材料。气囊式轮胎搬运机械手具有样式新颖、结构设计巧妙、实用性强等优点，可以降低在搬运过程中对轮胎的损坏。

Description

一种气囊式轮胎搬运机械手
技术领域
本发明涉及机械领域，特别涉及一种气囊式轮胎搬运机械手。
背景技术
搬运机械手作为一种工业机器人配套设备，在工业生产中使用非常频繁。但是目前大多数的轮胎搬运机械手都采用机械夹取的方式，在搬运时易对轮胎造成一定损害，由于汽车轮胎多为橡胶材料，在受到损坏后会存在较大的安全隐患。而气囊以橡胶为主要材料，在搬运过程中对汽车轮胎的损坏程度远小于机械夹取装置，因此需要一种可以高效搬运汽车轮胎，并且不易损坏汽车轮胎的气囊式轮胎搬运机械手。
发明内容
本发明的目的在于提供一种气囊式轮胎搬运机械手，解决目前轮胎搬运过程中机械夹取搬运机械手存在的问题。本发明可在搬运汽车轮胎时更有效地保护汽车轮胎内壁。
所述的气囊式轮胎搬运机械手包括气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）两部分，气囊以橡胶为主要材料；气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）之间通过螺栓连接。
所述气动连接机构（1），由吸气管I（101）、吹气管I（102）、连接机架（103）、电磁换向阀（104）、吸气管II（105）、吹气管II（106）组成；吸气管I（101）、吹气管I（102）、连接机架（103）、电磁换向阀（104）、吸气管II（105）、吹气管II（106）与电磁换向阀（104）固定连接；电磁换向阀（104）与连接机架(103)通过螺栓连接；电磁换向阀（104）为两位四通电磁换向阀。
所述气囊搬运机构（2）由导气管（201）、机架（202）、气囊（203）、导杆（204）组成；导气管（201）、气囊（203）与机架（202）固定连接；导杆（204）与机架（202）铰接，气囊（203）在导杆（204）与机架（202）铰接处与机架（202）胶接；导气管（201）与吸气管II（105）、吹气管II（106）插接；气囊（203）共6个，各气囊（203）位置以导气管（201）中心为圆心旋转60°分布；导气管（201）共有8个接口，一个进气口、一个出气口、6个气囊进出气接口； 气囊（203）充气膨胀可推动导杆（204）转动。
本发明的有益效果在于：与现有轮胎搬运机械手相比，通过气囊支撑方式搬运汽车轮胎，可保证较高的效率和通用性，更可降低对所搬运轮胎的损坏，较少安全隐患。
附图说明
图1为一种气囊式轮胎搬运机械手结构示意图；
图2为图1中气动连接机构示意图；
图3为图1中气囊搬运机构示意图；
图4为图1中气囊搬运机构仰视示意图；
图5为图2中导气管示意图。
图中：1、气动连接机构、2、气囊搬运机构；101、吸气管I；102、吹气管I；103、连接机架；104、电磁换向阀；105、吸气管II；106、吹气管II； 201、导气管；202、机架；203、气囊；204、导杆。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明的详细内容及其具体实施方式：
如图1所示，气囊式轮胎搬运机械手整体分为气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）两部分，气囊以橡胶为主要材料；气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）之间通过螺栓连接。
如图2所示，气动连接机构（1），由吸气管I（101）、吹气管I（102）、连接机架（103）、电磁换向阀（104）、吸气管II（105）、吹气管II（106）组成；吸气管I（101）、吹气管I（102）、连接机架（103）、电磁换向阀（104）、吸气管II（105）、吹气管II（106）与电磁换向阀（104）固定连接；电磁换向阀（104）为两位四通电磁换向阀；在电磁换向阀（104）的作用下，吸气管I（101）、吸气管II（105）、吹气管I（102）、吹气管II（106）控制气囊（203）充放气，进而控制气囊（203）膨胀或收缩。
如图3所示，气囊搬运机构（2）由导气管（201）、机架（202）、气囊（203）、导杆（204）组成；导气管（201）、气囊（203）与机架（202）固定连接；导杆（204）与机架（202）铰接；导气管（201）与吸气管II（105）、吹气管II（106）插接。
如图4所示， 气囊（203）共6个，各气囊（203）位置以导气管（201）中心为圆心旋转60°排列； 气囊（203）充气膨胀可带动导杆（204）转动。
如图5所示，导气管（201）共有8个接口，一个进气口、一个出气口、6个气囊进出气接口，6个气囊进出气接口以导气管中心为圆心，呈60°分布。
本发明工作流程如下：
气动连接机构（1）可与工业机器人通过螺栓连接，并随工业机器人运动；气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）之间通过螺栓连接，动连接机构（1）可带动气囊搬运机构（2）运动。
在电磁换向阀（104）的作用下，吸气管I（101）、吸气管II（105）、吹气管I（102）、吹气管II（106）控制气囊（203）充放气，进而控制气囊（203）膨胀或收缩。
气囊搬运机构（2）由导气管（201）、机架（202）、气囊（203）、导杆（204）组成；导气管（201）、气囊（203）与机架（202）固定连接；导杆（204）与机架（202）铰接；导气管（201）与吸气管II（105）、吹气管II（106）插接；气囊（203）共6个，各气囊（203）位置以导气管（204）中心为圆心旋转60°排列；导气管（201）共有8个接口，一个进气口、一个出气口、6个气囊进出气接口，6个气囊进出气接口以导气管中心为圆心，呈60°分布； 气囊（203）充气膨胀可推动导杆（204）转动。
工业机器人带动气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）运动，气囊（203）伸到轮胎中间，电磁换向阀（104）控制气囊（203）充气，气囊（203）伸入轮胎内部，气囊（203）带动导杆（204）转动，加强气囊搬运机构（2）强度；工业机器人带动气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）运动，气囊（203）搬运机构（2）搬运汽车轮胎；到达目的位置后，电磁换向阀（104）控制气囊（203）放气，气囊（203）带动导杆（204）转动贴近机架，工业机器人带动气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）运动，气囊搬运机构（2）离开汽车轮胎。
以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡对本发明所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (1)

1.一种气囊式轮胎搬运机械手，整体分为气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）两部分；气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）之间通过螺栓连接；
所述的气动连接机构（1）由吸气管I（101）、吹气管I（102）、连接机架（103）、电磁换向阀（104）、吸气管II（105）、吹气管II（106）组成；吸气管I（101）、吹气管I（102）、连接机架（103）、吸气管II（105）、吹气管II（106）与电磁换向阀（104）固定连接；电磁换向阀（104）与连接机架(103)通过螺栓连接；
所述的气囊搬运机构（2）由导气管（201）、机架（202）、气囊（203）、导杆（204）组成；导气管（201）、气囊（203）与机架（202）固定连接；导杆（204）与机架（202）铰接，气囊（203）在导杆（204）与机架（202）铰接处与机架（202）胶接；导气管（201）与吸气管II（105）、吹气管II（106）插接；气囊（203）充气膨胀可带动导杆（204）旋转；气囊（203）共6个，各气囊（203）位置以导气管（201）中心为圆心旋转60°；导气管（201）共有8个接口，一个进气口、一个出气口、6个气囊进出气接口；气囊（203）充气膨胀可带动导杆（204）旋转；
工作时，气动连接机构（1）可与工业机器人通过螺栓连接，并随工业机器人运动；气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）之间通过螺栓连接，动连接机构（1）可带动气囊搬运机构（2）运动；
在电磁换向阀（104）的作用下，吸气管I（101）、吸气管II（105）、吹气管I（102）、吹气管II（106）控制气囊（203）充放气，进而控制气囊（203）膨胀或收缩；气囊搬运机构（2）由导气管（201）、机架（202）、气囊（203）、导杆（204）组成；导气管（201）、气囊（203）与机架（202）固定连接；导杆（204）与机架（202）铰接；导气管（201）与吸气管II（105）、吹气管II（106）插接；气囊（203）共6个，各气囊（203）位置以导气管（204）中心为圆心旋转60°排列；导气管（201）共有8个接口，一个进气口、一个出气口、6个气囊进出气接口，6个气囊进出气接口以导气管中心为圆心，呈60°分布；气囊（203）充气膨胀可推动导杆（204）转动；工业机器人带动气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）运动，气囊（203）伸到轮胎中间，电磁换向阀（104）控制气囊（203）充气，气囊（203）伸入轮胎内部，气囊（203）带动导杆（204）转动，加强气囊搬运机构（2）强度；工业机器人带动气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）运动，气囊（203）搬运机构（2）搬运汽车轮胎；到达目的位置后，电磁换向阀（104）控制气囊（203）放气，气囊（203）带动导杆（204）转动贴近机架，工业机器人带动气动连接机构（1）、气囊搬运机构（2）运动，气囊搬运机构（2）离开汽车轮胎。
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