CN108161937A - 一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置及方法 - Google Patents
一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108161937A CN108161937A CN201711444228.XA CN201711444228A CN108161937A CN 108161937 A CN108161937 A CN 108161937A CN 201711444228 A CN201711444228 A CN 201711444228A CN 108161937 A CN108161937 A CN 108161937A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- piezoelectric ceramic
- operating arm
- flexible
- vibration
- positioning base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 claims abstract description 107
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 67
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 238000005312 nonlinear dynamic Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置及其方法，位移传感器用于测量定位基座位移信号并连接到数据采集卡上继而传送至振动估计器，振动估计器用于对接收到的位移信号进行处理，并将处理结果发送给压电陶瓷电压控制器，压电陶瓷电压控制器用于控制压电陶瓷电源的电压输出；在靠近柔性操作臂根部安装有压电陶瓷制动系统Ⅰ，在柔性操作臂另一侧与压电陶瓷制动系统Ⅰ相同位置安装有压电陶瓷制动系统Ⅱ，所述压电陶瓷制动系统Ⅰ接压电陶瓷驱动电源通道Ⅱ，压电陶瓷制动系统Ⅱ接压电陶瓷驱动电源通道Ⅰ。本发明基于系统模型对柔性操作臂弹性振动进行有效估计，利用机构本身的限制作用对柔性操作臂弹性振动起到一定的控制作用，结构简单，成本低。
Description
技术领域
本发明涉及机器人自动控制技术领域，具体涉及一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置及方法。
背景技术
直角坐标机器人在工业上有非常广泛的应用，比如在表面组装工艺(SMT)中，所用的锡膏印刷机、芯片搬运机、点胶机等都是直角坐标机器人的形式。随着现代工业生产向高速、高集成度方向的发展，对直角坐标机器人操作臂提出了更高的要求，传统的刚性操作臂已不能适应上述发展要求。与刚性操作臂相比，柔性操作臂具有耗能低、速度快、负载大等优点，获得了越来越多的关注。但是柔性操作臂由于本身低刚度、大挠度的结构特性，在运动过程中极易产生弹性振动，严重影响整体系统的运动精度和效率；因此为了实现柔性操作臂在工业上的有效运用首先需要对其弹性振动进行控制。
为了实现对柔性操作臂弹性振动的主动控制，首先需要获得柔性操作臂的弹性振动信号。现有研究中比较常用的传感器有压电传感器、应变片、加速度传感器、激光位移传感器等。如中国专利CN201110301802.2公开了一种三自由度柔性机械臂控制装置与方法，该专利中即采用加速度传感器和压电片传感器检测柔性操作臂的弹性振动，但是利用这类粘贴型传感器会影响柔性操作臂本身的稳定性(相关研究内容可参考：Barun Pratiher，Nonlinear dynamic analysis of a Cartesian manipulator carrying an endeffector placed at an intermediate position，Nonlinear Dynamics，2011)，对后期控制器设计不利；而采用激光位移传感器则会极大地提高系统整机成本，并且会使系统结构变得复杂。
此外，当压电传感器、应变片、加速度传感器、激光位移传感器这类物理传感器出现故障时，会造成整机的意外停机，降低系统的可靠性。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置及方法，避免使用物理传感器对柔性操作臂弹性振动进行测量，实现对柔性操作臂弹性振动的有效估计，并据此进行控制，最终达到对柔性操作臂弹性振动的有效主动控制，同时降低整机成本，提高系统的稳定性和可靠性。
为了实现上述目的，本发明提供一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置，包括数据采集卡，定位基座，以及固定在定位基座上的柔性操作臂；还包括位移传感器、振动估计器、压电陶瓷电压控制器和压电陶瓷驱动电源；
其中，位移传感器用于测量定位基座位移信号并连接到数据采集卡上继而传送至振动估计器，振动估计器用于对接收到的位移信号进行处理，并将处理结果发送给压电陶瓷电压控制器，压电陶瓷电压控制器用于控制压电陶瓷电源的电压输出；
在靠近柔性操作臂根部安装有压电陶瓷制动系统Ⅰ，在柔性操作臂另一侧与压电陶瓷制动系统Ⅰ相同位置安装有压电陶瓷制动系统Ⅱ，所述压电陶瓷制动系统Ⅰ接压电陶瓷驱动电源通道Ⅱ，压电陶瓷制动系统Ⅱ接压电陶瓷驱动电源通道Ⅰ。
进一步，所述压电陶瓷制动系统Ⅰ由固定板Ⅰ、固定板Ⅱ和压电陶瓷叠层制动器Ⅰ构成，所述固定板Ⅰ与固定板Ⅱ分别粘贴在压电陶瓷叠层制动器Ⅰ两端，所述压电陶瓷叠层制动器Ⅰ接压电陶瓷驱动电源通道Ⅱ。
进一步，所述压电陶瓷制动系统Ⅱ由固定板Ⅲ、固定板Ⅳ和压电陶瓷叠层制动器Ⅱ构成，所述固定板Ⅲ与固定板Ⅳ分别粘贴在压电陶瓷叠层制动器Ⅱ两端，所述压电陶瓷叠层制动器Ⅱ接压电陶瓷驱动电源通道Ⅰ。
优选地，柔性操作臂通过螺栓、焊接或夹具固定在定位基座上。
优选地，位移传感器为为光栅尺。
一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制方法，包括以下步骤：
S1：位移传感器测得定位基座的位移信号，并定义定位基座沿着压电陶瓷制动系统Ⅰ向压电陶瓷制动系统Ⅱ移动的方向为正方向，此时定位基座的位移信号为正，反之，位移信号为负，通过数据采集卡采集定位基座的位移信号；
S2：构建振动估计器，具体步骤如下：
a.根据定位基座的运动特性建立柔性操作臂动力学模型；
结合定位基座的运动参数，利用能量法建立柔性操作臂的动力学模型，得到定位基座运动参量与柔性操作臂振动模态之间的关系；
b.构建柔性操作臂的弹性振动估计器；
利用步骤a中建立的柔性操作臂的动力学模型，基于杜哈美积分，构建柔性操作臂弹性振动估计器；
所述振动估计器的输入为：定位基座的位移信号；输出为：柔性操作臂的弹性振动位移；
S3：将数据采集卡收集的定位基座位移信号传送至步骤S2中构建的振动估计器中，获得柔性操作臂的弹性振动位移信号；
S4：振动估计器将输出的柔性操作臂弹性振动位移信号传送至压电陶瓷电压控制器，压电陶瓷电压控制器发出控制指令给压电陶瓷驱动电源控制其通道1还是通道2输出电压，或是不输出电压。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1)无需利用物理传感器对柔性操作臂弹性振动进行测量，基于系统模型对柔性操作臂弹性振动进行有效估计，利用机构本身的限制作用对柔性操作臂弹性振动起到一定的控制作用；
2)本发明简化了整机结构，避免了昂贵振动传感器的使用，降低了生产成本，并且可有效提高系统可靠性。
附图说明
图1为本发明原理示意图；
图2为图1局放大结构示意图；
图3为本发明定位基座和柔性操作臂的立体结构示意图。
图中：1.定位基座，2.柔性操作臂，3.位移传感器，4.数据采集卡，5.振动估计器，6.压电陶瓷电压控制器，7.压电陶瓷驱动电源，8.压电陶瓷制动系统Ⅰ，8-1.固定板Ⅰ，8-2.压电陶瓷叠层制动器Ⅰ，8-3.固定板Ⅱ，9.压电陶瓷制动系统Ⅱ，9-1.固定板Ⅲ，9-2.压电陶瓷叠层制动器Ⅱ，9-3.固定板Ⅳ，10.伺服电机，11.联轴器，12.定位基座。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置，包括定位基座1、柔性操作臂2、位移传感器3、数据采集卡4、振动估计器5、压电陶瓷电压控制器6和压电陶瓷驱动电源7；所述柔性操作臂2固定在定位基座1上；
所述位移传感器3用于测量定位基座1位移信号，并将位移信号传送至数据采集卡4，数据采集卡4将收到位移信号再传送至振动估计器5，振动估计器5对接收到的位移信号进行处理，并将处理结果发送给压电陶瓷电压控制器6，压电陶瓷电压控制器6根据接收到的位移信号控制压电陶瓷电源7通道1、通道2的电压输出，或是无电压输出；
在靠近柔性操作臂2根部粘贴有压电陶瓷制动系统Ⅰ8，在柔性操作臂2另一侧与压电陶瓷制动系统Ⅰ8相同位置粘贴有压电陶瓷制动系统Ⅱ9，所述压电陶瓷驱动电源7通道Ⅱ和通道Ⅰ分别连接压电陶瓷制动系统Ⅰ8和压电陶瓷制动系统Ⅱ9。
作为本发明对上述技术方案的改进，所述压电陶瓷制动系统Ⅰ8由固定板Ⅰ8-1、固定板Ⅱ8-3和压电陶瓷叠层制动器Ⅰ8-2构成，其中，固定板Ⅰ8-1与固定板Ⅱ8-3分别粘贴在压电陶瓷叠层制动器Ⅰ8-2两端，压电陶瓷叠层制动器Ⅰ8-2接压电陶瓷驱动电源7通道Ⅱ，所述固定板Ⅰ8-1和固定板Ⅱ8-3用于固定压电陶瓷叠层制动器Ⅰ8-2，防止其晃动。
作为本发明对上述技术方案的进一步改进，所述压电陶瓷制动系统Ⅱ9由固定板Ⅲ9-1、固定板Ⅳ9-3和压电陶瓷叠层制动器Ⅱ9-2构成，所述固定板Ⅲ9-1与固定板Ⅳ9-3分别粘贴在压电陶瓷叠层制动器Ⅱ9-2两端，所述压电陶瓷叠层制动器Ⅱ9-2接压电陶瓷驱动电源7通道Ⅰ，所述固定板Ⅲ9-1和固定板Ⅳ9-3用于固定压电陶瓷叠层制动器Ⅱ9-2，防止其晃动。
作为本发明对上述方案的优选方式，所述柔性操作臂2通过螺栓或夹具固定在定位基座1上，便于拆卸和安装。
作为本发明对上述技术方案的优选方式，所述位移传感器为3为光栅尺，在本实施例中，柔性操作臂2通过螺栓固定在定位基座1上，伺服电机10通过联轴器11、滚珠丝杆12驱动定位基座1移动继而带动柔性操作臂2运动，定位基座1的位移信号通过光栅尺检测。
一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制方法，包括以下步骤：
S1：位移传感器3测得定位基座1的位移信号，并定义定位基座1沿着压电陶瓷制动系统Ⅰ8向压电陶瓷制动系统Ⅱ9移动的方向为正方向，此时定位基座1的位移信号为正，反之，位移信号为负，位移传感器3将位移信号传送至采集卡4，采集卡4进行定位基座1位移信号的收集；
S2：构建振动估计器5，具体步骤如下：
a.根据定位基座1的运动特性建立柔性操作臂2动力学模型；
结合定位基座1的运动参数，利用能量法建立柔性操作臂2的动力学模型，得到定位基座1运动参量与柔性操作臂2振动模态之间的关系；
分析定位基座1移动下柔性操作臂2的运动特性，首先根据假设模态法，可将柔性操作臂2的弹性振动位移表示为：
其中，qi(t)为柔性操作臂2第i阶模态坐标，φi(x)为相应的第i阶模态主振型函数，并且φi(x)的具体表达式为：
其中，βi为常数，由式cosβiLcoshβiL＝-1确定。
根据能量法，建立柔性操作臂2的动力学模型为：
其中，ρ、A、L分别为柔性操作臂2的密度、截面积和长度，Z(t)表示定位基座1的位移，λi为柔性操作臂2第i阶固有频率。
b.构建柔性操作臂2的弹性振动估计器5；
所述振动估计器5的输入为：定位基座1的位移信号；输出为：柔性操作臂2的弹性振动位移；
根据步骤a中建立的柔性操作臂2的动力学模型，利用杜哈美积分，可得柔性操作臂2的模态坐标关于定位基座1位移的时域表达式为：
其中，
考虑对柔性操作臂2弹性振动起主导作用的为前两阶模态，因此柔性操作臂2的横向弹性振动可表示为：
S3：将数据采集卡4收集的定位基座1位移信号传送至步骤S2中构建的振动估计器5中，利用式(5)计算出柔性操作臂2的弹性振动位移信号；
S4：振动估计器5将输出的柔性操作臂2弹性振动位移信号传送至压电陶瓷电压控制器6，压电陶瓷电压控制器6根据收到信号发出指令给压电陶瓷驱动电源7控制其通道1还是通道2输出电压，或是无输出电压；
当压电陶瓷电压控制器6接到的振动估计器5传送的柔性操作臂2弹性振动位移信号为正值时，表示柔性操作臂2弹性振动向压电陶瓷制动系统Ⅱ9粘贴侧振动，则压电陶瓷电压控制器6发出控制指令给压电陶瓷驱动电源7控制通道Ⅰ输出电压，继而驱动压电陶瓷叠层制动器Ⅱ9伸出并且控制量大小根据柔性操作臂2弹性振动幅值确定；
当压电陶瓷电压控制器6接到的振动估计器5传送的柔性操作臂2弹性振动位移信号为负值时，表示柔性操作臂2弹性振动向压电陶瓷制动系统Ⅰ8粘贴侧振动，则压电陶瓷电压控制器6发出控制指令给压电陶瓷驱动电源7控制通道Ⅱ输出电压；继而驱动压电陶瓷叠层制动器Ⅰ8-2伸出并且控制量大小根据柔性操作臂2弹性振动幅值确定；
当压电陶瓷电压控制器6接收到振动估计器5传送的柔性操作臂2弹性振动位移信号为0时，表示柔性操作臂2不振动，则压电陶瓷电压控制器6不发出控制指令，压电陶瓷驱动电源7不输出电压。
通过以上各步骤最终可实时精准地实现对柔性操作臂2弹性振动的有效控制。
本发明无需对柔性机器人操作臂弹性振动进行直接测量，避免了昂贵振动传感器的使用，具有结构简单，成本低、便于维修的优点。
Claims (6)
1.一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置，包括压电陶瓷驱动电源(7)，压电陶瓷电压控制器(6)，数据采集卡(4)，定位基座(1)，以及固定在定位基座(1)上的柔性操作臂(2)；其特征在于，还包括位移传感器(3)和振动估计器(5)；
其中，位移传感器(3)用于测量定位基座(1)位移信号并连接到数据采集卡(4)上继而传送至振动估计器(5)，振动估计器(5)用于对接收到的位移信号进行处理，并将处理结果发送给压电陶瓷电压控制器(6)，压电陶瓷电压控制器(6)用于控制压电陶瓷电源(7)的电压输出；
在靠近柔性操作臂(2)根部安装有压电陶瓷制动系统Ⅰ(8)，在柔性操作臂(2)另一侧与压电陶瓷制动系统Ⅰ(8)相同位置安装有压电陶瓷制动系统Ⅱ(9)，所述压电陶瓷制动系统Ⅰ(8)接压电陶瓷驱动电源(7)通道Ⅱ，压电陶瓷制动系统Ⅱ(9)接压电陶瓷驱动电源(7)通道Ⅰ。
2.根据权利要求1所述的一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置，其特征在于，所述压电陶瓷制动系统Ⅰ(8)由固定板Ⅰ(8-1)、固定板Ⅱ(8-3)和压电陶瓷叠层制动器Ⅰ(8-2)构成，所述固定板Ⅰ(8-1)与固定板Ⅱ(8-3)分别粘贴在压电陶瓷叠层制动器Ⅰ(8-2)两端，所述压电陶瓷叠层制动器Ⅰ(8-2)接压电陶瓷驱动电源(7)通道Ⅱ。
3.根据权利要求1或2所述的一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置，其特征在于，所述压电陶瓷制动系统Ⅱ(9)由固定板Ⅲ(9-1)、固定板Ⅳ(9-3)和压电陶瓷叠层制动器Ⅱ(9-2)构成，所述固定板Ⅲ(9-1)与固定板Ⅳ(9-3)分别粘贴在压电陶瓷叠层制动器Ⅱ(9-2)两端，所述压电陶瓷叠层制动器Ⅱ(9-2)接压电陶瓷驱动电源(7)通道Ⅰ。
4.根据权利要求3所述的一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置，其特征在于，所述柔性操作臂(2)通过螺栓或夹具固定在定位基座(1)上。
5.根据权利要求4所述的一种柔性机器人操作臂弹性震动振动控制装置，其特征在于，所述位移传感器为(3)为光栅尺。
6.一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：位移传感器(3)测得定位基座(1)的位移信号，并定义定位基座(1)沿着压电陶瓷制动系统Ⅰ(8)向压电陶瓷制动系统Ⅱ(9)移动的方向为正方向，此时定位基座(1)的位移信号为正，反之，位移信号为负，通过数据采集卡(4)采集定位基座(1)的位移信号；
S2：构建振动估计器(5)，具体步骤如下：
a.根据定位基座(1)的运动特性建立柔性操作臂(2)动力学模型；
结合定位基座(1)的运动参数，利用能量法建立柔性操作臂(2)的动力学模型，得到定位基座(1)运动参量与柔性操作臂(2)振动模态之间的关系；
b.构建柔性操作臂(2)的弹性振动估计器(5)；
利用步骤a中建立的柔性操作臂(2)的动力学模型，基于杜哈美积分，构建柔性操作臂(2)弹性振动估计器(5)；
所述振动估计器(5)的输入为：定位基座(1)的位移信号；输出为：柔性操作臂(2)的弹性振动位移；
S3：将数据采集卡(4)收集的定位基座(1)位移信号传送至步骤S2中构建的振动估计器(5)中，获得柔性操作臂(2)的弹性振动位移信号；
S4：振动估计器(5)将输出的柔性操作臂(2)弹性振动位移信号传送至压电陶瓷电压控制器(6)，压电陶瓷电压控制器(6)发出控制指令给压电陶瓷驱动电源(7)控制其通道1还是通道2输出电压，或是不输出电压。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711444228.XA CN108161937B (zh) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711444228.XA CN108161937B (zh) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108161937A true CN108161937A (zh) | 2018-06-15 |
| CN108161937B CN108161937B (zh) | 2020-08-07 |
Family
ID=62518341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711444228.XA Active CN108161937B (zh) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108161937B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110696051A (zh) * | 2019-10-12 | 2020-01-17 | 中科新松有限公司 | 一种基于多分量信号分解的机械臂关节振动识别方法 |
| CN115370702A (zh) * | 2022-08-22 | 2022-11-22 | 武汉理工大学 | 一种板格结构的振动控制系统及振动控制方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3192227B2 (ja) * | 1992-06-30 | 2001-07-23 | シチズン時計株式会社 | 力制御装置 |
| CN100350558C (zh) * | 2005-07-13 | 2007-11-21 | 中国科学技术大学 | 并行探针驱动的扫描等离子体加工装置和加工方法 |
| CN102303315B (zh) * | 2011-08-22 | 2013-08-07 | 华南理工大学 | 气动驱动二自由度柔性机械臂装置和控制方法 |
| CN104589359B (zh) * | 2014-12-25 | 2016-01-27 | 中国矿业大学 | 一种基于振动观测器的柔性机械臂振动控制方法 |
| CN104567698A (zh) * | 2015-01-22 | 2015-04-29 | 华南理工大学 | 基于非接触式传感器的两端固支压电梁振动检测控制装置 |
| CN105404150B (zh) * | 2015-12-08 | 2017-12-01 | 中国矿业大学 | 一种软测量下采用压电陶瓷片的柔性机械臂振动主动控制方法 |
-
2017
- 2017-12-27 CN CN201711444228.XA patent/CN108161937B/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110696051A (zh) * | 2019-10-12 | 2020-01-17 | 中科新松有限公司 | 一种基于多分量信号分解的机械臂关节振动识别方法 |
| CN115370702A (zh) * | 2022-08-22 | 2022-11-22 | 武汉理工大学 | 一种板格结构的振动控制系统及振动控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108161937B (zh) | 2020-08-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2431137A2 (en) | Reducer abnormality determination method, abnormality determination device, and robot system | |
| CN102501242B (zh) | 一种三自由度柔性机械臂控制装置与方法 | |
| CN100538563C (zh) | 控制装置 | |
| CN105404150B (zh) | 一种软测量下采用压电陶瓷片的柔性机械臂振动主动控制方法 | |
| CN108161937B (zh) | 一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置及方法 | |
| CN104571173B (zh) | 基于丝杆驱动的双移动压电铰接柔性梁振动控制装置 | |
| CN104748840A (zh) | 柔性关节柔性臂杆振动特性分析与控制的方法及实验装置 | |
| CN102384832B (zh) | 一种中心转动的铰接柔性板结构振动测量装置与控制方法 | |
| CN106896851B (zh) | 一种旋转和移动直接驱动的双柔性梁控制装置及方法 | |
| CN104895913B (zh) | 两自由度运动解耦柔性铰链机构 | |
| CN107389287A (zh) | 基于激光位移传感器的柔性臂振动测量及控制装置与方法 | |
| CN108827571B (zh) | 两自由度柔性臂振动检测控制装置及方法 | |
| CN106041895A (zh) | 一种三自由度平面柔性并联平台装置及控制方法 | |
| CN102818688A (zh) | 模拟柔性构件振动试验的加载装置及方法 | |
| CN108994824A (zh) | 一种空间三自由度柔索并联搬运机器人及其控制方法 | |
| CN102411380A (zh) | 柔性铰接板弯曲和扭转振动多通道控制装置与方法 | |
| CN204374799U (zh) | 基于丝杆驱动的双移动压电铰接柔性梁振动控制装置 | |
| CN106482921B (zh) | 一种二自由度闭链柔性机构振动测量控制装置及方法 | |
| CN110148436B (zh) | 一种大行程、可转动的三自由度并联柔性微动平台 | |
| CN203747692U (zh) | 微动力的精确调节控制系统 | |
| CN106625586A (zh) | 一种基于直线运动单元驱动的并联机构装置及控制方法 | |
| Huang et al. | A piezoelectric bimorph micro-gripper with micro-force sensing | |
| CN106625777A (zh) | 一种柔性机械臂主动振动控制器 | |
| CN105043701A (zh) | 一种具有零位自适应跟踪功能的振动控制系统 | |
| CN108858145B (zh) | 一种双柔性机器人同步运动控制装置与方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |