CN108125252B - 一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机，包括投放定向装置、螺旋机械手臂、传送机构、去皮机构、刀具清洗装置、收集装置、支架；所述投放定向装置包括投放漏斗、固定支座、带孔传送带、滚轮、电动机Ⅰ；所述的螺旋机械手臂包括机械支架、固定板、伸缩气缸、机械手、电动机Ⅱ；所述传送机构包括传送带、吸力托盘、挡板；所述去皮机构包括环形导轨、伸缩柱、旋转十字架、果肉盒、去皮刀具；所述刀具清洗装置包括喷洒装置、出水口、水龙头、外壳；所述收集装置包括果肉收集导轨、果肉收集盒、果皮收集导轨、果皮收集盒。本发明可对各种大小和形状的芒果进行去皮，能实现整个过程的智能一体化，去皮智能与高效，可避免去皮过程中果肉被刀具的污染。

Description

一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机

技术领域

本发明涉及一种芒果削皮机，具体说是一种新型螺旋机械手臂智能芒果削皮机，属于农业机械。

背景技术

芒果的营养价值极高，维生素A含量高达3.8％，比杏子还要多出1倍。维生素C的含量也超过橘子、草莓。芒果含有糖、蛋白质及钙、磷、铁等营养成分，均为人体所必需。根据对我国芒果产区的几个主要芒果品种分析资料归纳，芒果可溶性固形物14％-24.8％，含糖量11％-19％，蛋白质0.65％-1.31％，每100克果肉含胡萝卜素2281-6304微克，而且人体必需的微量元素〈硒、钙、磷、钾等〉含量也很高。食用芒果具有益胃、解渴、利尿的功用，能降低胆固醇，常食芒果有利于防治心血管疾病，有益于视力，能润泽皮肤，是女士们的美容佳果。

根据调查，市面上也存在很多类型的芒果削皮机，但它们仍存在一些问题，比如人力的参与较多，有的还存在一定的危险性，普遍存在刀具的清洗比较麻烦以及果肉容易被污染等一系列问题，因此，需要一种智能芒果削皮机，自动化程度高，操作简单，工作效率高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种全智能、操作简单、工作效率高，并且削皮过程中可自动清洗刀具的新型螺旋机械手臂智能芒果削皮机。

为了实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机，其主要包括投放定向装置、螺旋机械手臂、传送机构、去皮机构、刀具清洗装置、收集装置、支架；投放定向装置下方设有刀具清洗装置，刀具清洗装置固设于支架上，收集装置位于传送机构下方，去皮机构位于传送机构上方，螺旋机械手臂固连在支架外侧；所述投放定向装置包括投放漏斗、固定支座、带孔传送带、滚轮、电动机Ⅰ，所述投放漏斗通过固定支座固定在支架上，所述电动机Ⅰ为滚轮提供动力；所述的螺旋机械手臂包括固定板、伸缩气缸、机械手、电动机Ⅱ，所述电动机Ⅱ为机械手的旋转提供动力，所述机械手通过伸缩气缸的伸缩来控制张开或夹紧；所述传送机构包括传送带Ⅰ、吸力托盘、挡板，所述传送带Ⅰ固连在支架上，所述吸力托盘固定于传送带Ⅰ上，从而使芒果能固定在吸盘上；所述的去皮机构包括环形导轨、伸缩柱、旋转十字架、果肉盒、去皮刀具，所述去皮刀具与果肉盒连接，并固定在旋转十字架上，所述旋转十字架通过伸缩柱连接于环形导轨上；所述刀具清洗装置包括喷洒装置、出水口、水龙头、外壳，所述外壳固定在支架上，所述水龙头与出水口连接；所述收集装置包括果肉收集导轨、果肉收集盒、果皮收集导轨、果皮收集盒，所述果肉收集导轨固定在支架上。

所述投放定向装置有两个滚筒，带孔传送带有凹槽。

所述螺旋机械手臂由四个各呈九十度角的机械手组成。

所述传送机构中吸力托盘固定在传送带Ⅰ上。

所述去皮机构采用新型刀具，所述去皮刀具包括扇片和环形刀筒，环形刀筒的外刀片沿着芒果皮的外边缘作曲面运动，而内刀片则沿着芒果皮的内表皮作曲面运动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机实现了芒果削皮的智能一体化，自动化程度高；本发明的一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机的刀具包括扇片和环形刀筒，环形刀筒的外刀片沿着芒果皮的外缘作曲面运动，而内刀片则沿着芒果皮的内表皮作曲面运动，从而达到快速削皮并使果皮与果肉分离的目的；在进行削皮时的刀具，分为削皮刀具与清洗刀具两部分，每部分又由四个刀具组成，四个刀具呈十字形固定在旋转十字架上，当削皮刀具部分削皮时，清洗刀具部分则可以清洗刀具，两个部分的刀具又可通过环形导轨变换位置。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明的投放定向装置结构示意图。

图3是本发明的螺旋机械手臂结构示意图。

图4是本发明的传送机构结构示意图。

图5是本发明的去皮机构结构示意图。

图6是本发明的刀具清洗装置结构示意图。

图7是本发明的收集装置结构示意图。

图1中：11-投放定向装置、21-螺旋机械手臂、31-传送机构、41-去皮机构、51-刀具清洗装置、61-收集装置、71-支架。

图2中：12-投放漏斗、13-固定支座、14-带孔传送带、15-滚轮、16-电动机Ⅰ、17-皮带。

图3中：22-固定板、23-伸缩气缸、24-机械手、25-电动机Ⅱ。

图4中：32-传送带Ⅰ、33-吸力托盘、34-挡板。

图5中：42-环形导轨、43-伸缩柱、44-旋转十字架、45-果肉盒、46-去皮刀具。

图6中：52-喷洒装置、53-出水口、54-水龙头、55-外壳。

图7中：62-果肉收集导轨、63-果皮收集导轨、64-果肉收集盒、65-果皮收集盒。

具体实施方式

为了详细说明本发明一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机的技术内容和构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

如图1、2、3、4、5、6、7所示，一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机，包括投放定向装置11、螺旋机械手臂21、传送机构31、去皮机构41、刀具清洗装置51、收集装置61、支架71；投放定向装置11下方设有刀具清洗装置51，刀具清洗装置51固设于支架71上，收集装置61位于传送机构31下方，去皮机构41位于传送机构31上方，螺旋机械手臂21固连在支架71外侧；所述投放定向装置11包括投放漏斗12、固定支座13、带孔传送带14、滚轮15、电动机Ⅰ(16)，所述投放漏斗12通过固定支座13固定在支架71上，所述电动机Ⅰ(16)为滚轮15提供动力；所述的螺旋机械手臂21包括固定板22、伸缩气缸23、机械手24、电动机Ⅱ(25)，所述电动机Ⅱ(25)为机械手24的旋转提供动力，所述机械手24通过伸缩气缸23的伸缩来控制张开或夹紧；所述传送机构31包括传送带Ⅰ(32)、吸力托盘33、挡板34，所述传送带Ⅰ(32)固连在支架71上，所述吸力托盘33固定于传送带Ⅰ(32)上，从而使芒果能固定在吸盘上；所述的去皮机构41包括环形导轨42、伸缩柱43、旋转十字架44、果肉盒45、去皮刀具46，所述去皮刀具46与果肉盒45连接，并固定在旋转十字架44上，所述旋转十字架44通过伸缩柱43连接于环形导轨42上；所述刀具清洗装置51包括喷洒装置52、出水口53、水龙头54、外壳55，所述外壳55固定在支架71上，所述水龙头54与出水口53连接，从而在完成刀具的清洗之后达到将污水通过水龙头排出的目的；所述收集装置61包括果肉收集导轨62、果肉收集盒64、果皮收集导轨63、果皮收集盒65，所述果肉收集导轨62固定在支架71上。

所述投放定向装置11有两个滚筒，带孔传送带有凹槽。

所述螺旋机械手臂21由四个各呈九十度角的机械手24组成。

所述传送机构31中吸力托盘33固定在传送带Ⅰ(32)上，使芒果在传送过程中其方向被固定，方便了对芒果的去皮。

所述去皮机构41采用新型刀具，所述去皮刀具包括扇片和环形刀筒，环形刀筒的外刀片沿着芒果皮的外边缘作曲面运动，而内刀片则沿着芒果皮的内表皮作曲面运动。

所述刀具清洗装置51与去皮机构41紧密关联，在实现对芒果去皮的同时，又能对刀具进行清洗，两边工作互不干扰，在保证效率的同时也解决了刀具的卫生问题。在夹取芒果时，伸缩气缸23来控制机械手24张开程度，并在机械手24头端装有压力传感器，使机械手24以合适的力度夹取芒果，机械手24每次旋转九十度。

见图1所示，包括有投放定向装置11，见图2所示，投放定向装置11包括投放漏斗12、固定支座13、带孔传送带14、滚轮15、电动机Ⅰ(16)、皮带17，所述投放漏斗12通过固定支座13固定在支架71上，所述投放漏斗12的出口端对着带孔传送带14的一端，带孔传送带的两端有两个旋转的滚轮15，滚轮15通过皮带17和电动机Ⅰ(16)连接，电动机Ⅰ(16)则为滚轮15提供动力，芒果在经过滚轮15和带孔传送带14的作用下，被传送到带孔传送带14的另一端。

见图3所示，螺旋机械手臂21包括固定板22、伸缩气缸23、机械手24、电动机25，所述螺旋机械手臂21固定在支架71上，电动机Ⅱ(25)为整个机械手臂的旋转提供动力，固定板22上固定了压缩气缸23，压缩气缸23通过运动杆的伸缩来控制机械手24的抓紧与张开，机械手24的顶端装有压力传感器，可以控制抓取芒果的力度。

见图4所示，所述传送机构31包括传送带Ⅰ(32)、吸力托盘33、挡板34，所述传送带Ⅰ(32)固连在支架71上，吸力托盘33固定在传送带Ⅰ(32)上，螺旋机械手臂21从带孔传送带14上抓取的芒果将放置在吸力托盘33上，挡板34固定在传送带Ⅰ(32)两边。

见图5所示，去皮机构41包括环形导轨42、伸缩柱43、旋转十字架44、果肉盒45、去皮刀具46，所述环形导轨41固定在支架71上，伸缩柱43可在环形导轨41上沿着导轨滑动，旋转十字架44固定在伸缩柱43上，在每个旋转十字架44上有四个果肉盒45呈对称固定，每个果肉盒底端又固定了去皮刀具46，通过伸缩柱43的伸缩来控制去皮刀具46的高度，去皮刀具46在进行削皮时，外刀片在果皮外部作曲面运动，内刀片在果皮内表面作曲面运动，去完皮后，果皮被分隔在刀具外，果肉则被贮存在果肉盒45中，果肉随着旋转十字架44的旋转，在另一边放下果肉，使其掉入果肉收集导轨62中，果皮则由于挡板34只会掉落在传送带Ⅰ(32)上，随后随着传送带Ⅰ(32)的运动掉入果皮收集导轨62里，去皮刀具46有8个，4个进行着削皮的工作，另4个则在刀具清洗装置51中清洗，它们可以通过环形导轨42来实现转换。

见图6所示，刀具清洗装置51包括喷洒装置52、出水口53、水龙头54、外壳55，八个喷洒装置52固定在外壳55上，通过喷洒装置喷洒的水可以清洗去皮机构41，出水口53在外壳55的底端，水龙头54与出水口53连接，污水将从出水口55通过水龙头54放出。

见图7所示，收集装置61包括果肉收集导轨62、果肉收集盒65、果皮收集导轨63、果皮收集盒64，所述果肉收集导轨62固定在支架71上，果肉收集盒65放置在果肉收集导轨62下端，果皮收集导轨62固定在支架71上，果皮收集盒64放置在果皮收集导轨62下端。

以上所述的仅为本发明的较佳实施例，但是不能以此来限定本发明之权利范围，因此本发明权利要求所做的等效替换、修改及改进等，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (3)

1.一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机，其特征在于，包括投放定向装置、螺旋机械手臂、传送机构、去皮机构、刀具清洗装置、收集装置、支架；投放定向装置下方设有刀具清洗装置，刀具清洗装置固设于支架上，收集装置位于传送机构下方，去皮机构位于传送机构上方，螺旋机械手臂固连在支架外侧；所述投放定向装置包括投放漏斗、固定支座、带孔传送带、滚轮、电动机Ⅰ,所述投放漏斗通过固定支座固定在支架上，所述电动机Ⅰ为滚轮提供动力；所述的螺旋机械手臂包括固定板、伸缩气缸、机械手、电动机Ⅱ,所述电动机Ⅱ为机械手的旋转提供动力，所述机械手通过伸缩气缸的伸缩来控制张开或夹紧；所述传送机构包括传送带Ⅰ、吸力托盘、挡板，所述传送带Ⅰ固连在支架上，所述吸力托盘固定于传送带Ⅰ上，从而使芒果能固定在吸盘上；所述的去皮机构包括环形导轨、伸缩柱、旋转十字架、果肉盒、去皮刀具，所述去皮刀具与果肉盒连接，并固定在旋转十字架上，所述旋转十字架通过伸缩柱连接于环形导轨上；所述刀具清洗装置包括喷洒装置、出水口、水龙头、外壳，所述外壳固定在支架上，所述水龙头与出水口连接；所述收集装置包括果肉收集导轨、果肉收集盒、果皮收集导轨、果皮收集盒，所述果肉收集导轨固定在支架上；所述去皮刀具包括扇片和环形刀筒，环形刀筒的外刀片沿着芒果皮的外边缘作曲面运动，而内刀片则沿着芒果皮的内表皮作曲面运动；在每个旋转十字架上有四个果肉盒呈对称固定，每个果肉盒底端又固定了去皮刀具，通过伸缩柱的伸缩来控制去皮刀具的高度，去皮刀具在进行削皮时，外刀片在果皮外部作曲面运动，内刀片在果皮内表面作曲面运动，去完皮后，果皮被分隔在刀具外，果肉则被贮存在果肉盒中，果肉随着旋转十字架的旋转，在另一边放下果肉，使其掉入果肉收集导轨中，果皮则由于挡板只会掉落在传送带Ⅰ上，随后随着传送带Ⅰ的运动掉入果皮收集导轨里，去皮刀具有8个，4个进行着削皮的工作，另4个则在刀具清洗装置中。

2.如权利要求1所述的一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机，其特征在于：所述投放定向装置有两个滚筒，带孔传送带有凹槽。

3.如权利要求1所述的一种螺旋机械手臂智能芒果削皮机，其特征在于：所述螺旋机械手臂由四个各呈九十度角的机械手组成。