CN108116522A - 一种用于爬壁机器人的运动系统 - Google Patents

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CN108116522A CN201711428885.5A CN201711428885A CN108116522A CN 108116522 A CN108116522 A CN 108116522A CN 201711428885 A CN201711428885 A CN 201711428885A CN 108116522 A CN108116522 A CN 108116522A
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
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Abstract

本发明提供一种用于爬壁机器人的运动系统，包括：若干运动轮，所述若干运动轮均包括太阳轮、若干行星架、若干行星轮和若干小车轮，所述若干行星轮分别通过所述若干行星架连接所述太阳轮的中心轴承，相邻的所述若干行星架之间所成的角度均相同，所述若干行星轮分别通过齿轮传动所述若干小车轮。通过上述方式，本发明用于爬壁机器人的运动系统具有结构新颖、无需传感器、实现平面快速移动、自动跨越障碍、控制灵敏、活动灵活、动力强劲、方便实用等优点，在用于爬壁机器人的运动系统的普及上有着广泛的市场前景。

Description

一种用于爬壁机器人的运动系统
技术领域
本发明涉及用于爬壁机器人的运动系统领域，特别是涉及一种用于爬壁机器人的运动系统。
背景技术
随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，机器人系统在各个领域的应用越来越广泛。目前，工业机器人的应用领域主要有弧焊、点焊、装配、搬用、喷漆、检测、研磨抛光、激光加工等，其中用于爬壁机器人的运动系统在爬楼工作上应用广泛。使用者对用于爬壁机器人的运动系统速度、精度、成本、结构等因素要求越来越高，然而现有的用于爬壁机器人的运动系统已经不能满足人们的诸多要求。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种用于爬壁机器人的运动系统，通过采用行星轮与太阳轮配合使用实现在平面上快速移动和自动跨越障碍物的功能，无需传统技术中传感器的运动，结构新颖、控制灵敏、活动灵活、动力强劲、方便实用，在用于爬壁机器人的运动系统的普及上有着广泛的市场前景。
为解决上述技术问题，本发明提供一种用于爬壁机器人的运动系统，包括：若干运动轮，所述若干运动轮均包括太阳轮、若干行星架、若干行星轮和若干小车轮，所述若干行星轮分别通过所述若干行星架连接所述太阳轮的中心轴承，相邻的所述若干行星架之间所成的角度均相同，所述若干行星轮分别通过齿轮传动所述若干小车轮。
在本发明一个较佳实施例中，所述若干运动轮的数量为4个。
在本发明一个较佳实施例中，所述若干行星架、所述若干行星轮和所述若干小车轮的数量均相同。
在本发明一个较佳实施例中，每个所述运动轮所包含的所述若干行星架的数量为5个。
在本发明一个较佳实施例中，每个所述太阳轮的中心轴承同步转动。
本发明的有益效果是：本发明用于爬壁机器人的运动系统具有结构新颖、无需传感器、实现平面快速移动、自动跨越障碍、控制灵敏、活动灵活、动力强劲、方便实用等优点，在用于爬壁机器人的运动系统的普及上有着广泛的市场前景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明的用于爬壁机器人的运动系统一较佳实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例包括：
一种用于爬壁机器人的运动系统，包括：若干运动轮，所述若干运动轮均包括太阳轮1、若干行星架2、若干行星轮3和若干小车轮5，所述若干行星轮3分别通过所述若干行星架2连接所述太阳轮1的中心轴承，相邻的所述若干行星架2之间所成的角度均相同，所述若干行星轮3分别通过齿轮4传动所述若干小车轮5。
优选地，所述若干运动轮的数量为4个。
优选地，所述若干行星架2、所述若干行星轮3和所述若干小车轮5的数量均相同。
优选地，每个所述运动轮所包含的所述若干行星架2的数量为5个。
优选地，每个所述太阳轮1的中心轴承同步转动。
当车轮组机构运行在平直的路面上时，受两个车轮同时着地的约束限制，行星臂不能转动只能随车沿路面平动，此时驱动轮系演变成定轴轮系，实现机构在平直面上的快速行驶；当前进的车轮碰上高障碍(如楼梯)而停止不动时，驱动轮系就演变成行星轮系，行星臂带着另外4个车轮绕前轮的轴线回转，实现翻越障碍(即爬楼梯)的目的。
本发明用于爬壁机器人的运动系统的有益效果是：
通过采用行星轮与太阳能配合使用实现在平面上快速移动和自动跨越障碍物的功能，无需传统技术中传感器的运动，结构新颖、控制灵敏、活动灵活、动力强劲、方便实用。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种用于爬壁机器人的运动系统，其特征在于，包括：若干运动轮，所述若干运动轮均包括太阳轮、若干行星架、若干行星轮和若干小车轮，所述若干行星轮分别通过所述若干行星架连接所述太阳轮的中心轴承，相邻的所述若干行星架之间所成的角度均相同，所述若干行星轮分别通过齿轮传动所述若干小车轮。
2.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的运动系统，其特征在于，所述若干运动轮的数量为4个。
3.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的运动系统，其特征在于，所述若干行星架、所述若干行星轮和所述若干小车轮的数量均相同。
4.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的运动系统，其特征在于，每个所述运动轮所包含的所述若干行星架的数量为5个。
5.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的运动系统，其特征在于，每个所述太阳轮的中心轴承同步转动。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108942860A (zh) * 2018-06-29 2018-12-07 南京中高知识产权股份有限公司 全地形自行机器人平台
CN109262580A (zh) * 2018-09-30 2019-01-25 荆门它山之石电子科技有限公司 一种轮式机器人

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