CN208795508U - 无人驾驶测试模拟平台 - Google Patents

Abstract

一种无人驾驶测试模拟平台，涉及车辆测试技术领域，所解决的是交通模拟的技术问题。该平台包括包括车架，及安装在车架上的承载外壳；承载外壳上设有交通模拟体，车架的前部及后部分别设有能上下枢转的前轮架、后轮架；前轮架上设有前轮，及用于驱动前轮行进、转向的前轮驱动机构，后轮架上设有后轮，及用于驱动后轮行进的后轮驱动机构；所述前轮架上设有左右各一个前部气弹簧，所述后轮架上设有左右各一个后部气弹簧。本实用新型提供的平台，适用于无人驾驶测试中模拟交通参与者。

Description

无人驾驶测试模拟平台

技术领域

本实用新型涉及车辆测试技术，特别是涉及一种无人驾驶测试模拟平台的技术。

背景技术

目前，市面上对于车辆性能测试一般只有通过实车道路测试，或者是通过封闭场地进行测试。无人驾驶车辆的测试不同于传统车辆测试，需要为待测车辆构建一种接近真实交通场景的测试环境。而出于测试安全的考虑，所构成交通场景的交通参与者模拟物体，不能采用真实的人员、车辆等，只能通过无碰撞风险的方式实现。一般采用泡沫材料模拟各种交通参与者的外形，在模拟交通参与者的类型当中，对于道路上行驶的机动车等模拟，需要一种可以自由移动，运动轨迹可自由设置的模拟平台，模拟平台的外形对于无人驾驶车辆的侦测不能产生额外的影响，而且具备一定的防碾压需求，能在发生碾压时避免模拟平台及测试车辆受损。目前还没有比较成熟的解决方案。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可以承载交通模拟物自由移动，并且能在发生碾压时避免模拟平台及测试车辆受损的无人驾驶测试模拟平台。

为了解决上述技术问题，本实用新型所提供的一种无人驾驶测试模拟平台，包括车架、承载外壳；所述承载外壳安装在车架上，承载外壳上设有交通模拟体，其特征在于：

所述车架的前部设有能上下枢转的前轮架，车架的后部设有能上下枢转的后轮架；

所述前轮架上设有落地的前轮，及用于驱动前轮行进、转向的前轮驱动机构，所述后轮架上设有落地的后轮，及用于驱动后轮行进的后轮驱动机构；

所述前轮架上设有左右各一个前部气弹簧，所述前部气弹簧的下端与前轮架固接，前部气弹簧的上端与车架固接；

所述后轮架上设有左右各一个后部气弹簧，所述后部气弹簧的下端与后轮架固接，后部气弹簧的上端与车架固接。

进一步的，所述前轮驱动机构包括交叉滚子轴承、圆形的转向盖，所述交叉滚子轴承平置在前轮架上，并且交叉滚子轴承的外圈与前轮架固接，转向盖同轴固定在交叉滚子轴承内圈上，转向盖的外沿形成有外齿，前轮架上设有用于驱动转向盖转动的转向电机，转向电机的转轴上固定有转向驱动齿轮，该转向驱动齿轮与转向盖外沿的外齿啮合；

所述转向盖上设有前轮轴，及用于驱动前轮轴转动的前轮驱动电机，前轮轴的左右两端通过轴承安装在转向盖上，所述前轮同轴固定在前轮轴上，前轮驱动电机的转轴通过传动带连接前轮轴。

进一步的，所述后轮驱动机构包括后轮轴，及用于驱动后轮轴转动的后轮驱动电机，及用于后轮轴制动的制动器；所述后轮驱动电机、制动器都安装在后轮架上；

所述后轮轴的左右两端通过轴承安装在后轮架上，所述后轮同轴固定在后轮轴上，后轮驱动电机的转轴通过传动带连接后轮轴，制动器的制动轴与后轮轴同轴固接。

进一步的，所述车架上设有用于控制转向电机、前轮驱动电机、后轮驱动电机及制动器运行的主控制器，主控制器设有多个行驶控制信号输出端口，主控制器的各个行驶控制信号输出端口分别接到转向电机、前轮驱动电机、后轮驱动电机及制动器的控制端口；

所述车架上设有用于向车架上的各个电气部件供电的电池。

本实用新型提供的无人驾驶测试模拟平台，可利用前轮驱动机构、后轮驱动机构来驱动前、后轮，从而驱使车架带着交通模拟体自由移动，并且前轮架、后轮架能相对车架上下枢转，并且前轮架、后轮架上分别设有气弹簧，气弹簧既可提供一定的支撑力，又可以起到减震的作用，当前、后轮在行进过程中压到物体时，前轮架、后轮架可相对车架向上回缩，能在发生碾压时有效避免模拟平台及测试车辆受损。而且前、后轮分别固定在前、后轮轴上，前轮轴的左右两端通过轴承安装在转向盖上，后轮轴的左右两端通过轴承安装在后轮架上，这种结构使前、后轮轴的轴径可以设计的较粗，刚性更好，能提高承载能力。

附图说明

图1是本实用新型实施例的无人驾驶测试模拟平台的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的无人驾驶测试模拟平台的前轮驱动机构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的无人驾驶测试模拟平台的后轮驱动机构的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明对本实用新型的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本实用新型，凡是采用本实用新型的相似结构及其相似变化，均应列入本实用新型的保护范围，本实用新型中的顿号均表示和的关系，本实用新型中的英文字母区分大小写。

如图1-图3所示，本实用新型实施例所提供的一种无人驾驶测试模拟平台，包括车架2、承载外壳1；所述承载外壳1安装在车架2上，承载外壳1上设有交通模拟体，其特征在于：

所述车架2的前部设有能上下枢转的前轮架3，车架2的后部设有能上下枢转的后轮架4；

所述前轮架3上设有落地的前轮，及用于驱动前轮行进、转向的前轮驱动机构，所述后轮架上设有落地的后轮，及用于驱动后轮行进的后轮驱动机构；

所述前轮架3上设有左右各一个前部气弹簧5，所述前部气弹簧的下端与前轮架固接，前部气弹簧的上端与车架固接；

所述后轮架4上设有左右各一个后部气弹簧6，所述后部气弹簧的下端与后轮架固接，后部气弹簧的上端与车架固接。

所述前轮驱动机构包括交叉滚子轴承31、圆形的转向盖32，所述交叉滚子轴承平置在前轮架上，并且交叉滚子轴承31的外圈与前轮架3固接，转向盖32同轴固定在交叉滚子轴承31的内圈上，转向盖32的外沿形成有外齿，前轮架3上设有用于驱动转向盖转动的转向电机35，转向电机35的转轴上固定有转向驱动齿轮，该转向驱动齿轮与转向盖32外沿的外齿啮合；

所述转向盖32上设有前轮轴34，及用于驱动前轮轴34转动的前轮驱动电机33，前轮轴34的左右两端通过轴承安装在转向盖32上，所述前轮36同轴固定在前轮轴34上，前轮驱动电机的转轴通过传动带连接前轮轴。

所述后轮驱动机构包括后轮轴43，及用于驱动后轮轴43转动的后轮驱动电机42，及用于后轮轴制动的制动器41；所述后轮驱动电机42、制动器41都安装在后轮架4上；

所述后轮轴43的左右两端通过轴承安装在后轮架4上，所述后轮44同轴固定在后轮轴43上，后轮驱动电机42的转轴通过传动带连接后轮轴，制动器41的制动轴与后轮轴43同轴固接。

所述车架2上设有用于控制转向电机、前轮驱动电机、后轮驱动电机及制动器运行的主控制器，主控制器设有多个行驶控制信号输出端口，主控制器的各个行驶控制信号输出端口分别接到转向电机、前轮驱动电机、后轮驱动电机及制动器的控制端口；

所述车架2上设有用于向车架上的各个电气部件供电的电池。

本实用新型实施例中，所述主控制器为现有技术，主控制器采用的是单片机，主控制器控制及连接转向电机、前轮驱动电机、后轮驱动电机、制动器的方式也是现有技术，比如王晓明撰写的由北京航空航天大学出版社2002年05月出版的《电动机的单片机控制》一书中就记载了单片机控制及连接电动机的方式，又如2009年05期的《计算机测量与控制》中刊登的《基于单片机的智能刹车控制系统设计与实现》一文中就记载了单片机控制及连接制动器的方式。

本实用新型实施例可在无人驾驶车辆测试中模拟行人、动物、摩托车等交通参与者，其工作原理如下：

主控制器控制前轮驱动电机、后轮驱动电机运行，由前轮驱动电机、后轮驱动电机驱动前、后轮带动车架行进，承载外壳上的人形或非机动车形的交通模拟体也随之行进，在行进过程中，主控制器根据预先设定的行驶轨迹数据，适时的控制转向电机正转或反转，通过转向电机驱动转向盖转动，再由转向盖带动前轮改变行进方向，从而实现交通模拟体的转向动作，在行进过程中，主控制器还可以输出相关控制信号给制动器，对后轮实施制动，同时还可以控制前轮驱动电机、后轮驱动电机进行反拖辅助制动，使交通模拟体可以快速的停止行进。

Claims (4)

1.一种无人驾驶测试模拟平台，包括车架、承载外壳；所述承载外壳安装在车架上，承载外壳上设有交通模拟体，其特征在于：

所述车架的前部设有能上下枢转的前轮架，车架的后部设有能上下枢转的后轮架；

所述前轮架上设有落地的前轮，及用于驱动前轮行进、转向的前轮驱动机构，所述后轮架上设有落地的后轮，及用于驱动后轮行进的后轮驱动机构；

所述前轮架上设有左右各一个前部气弹簧，所述前部气弹簧的下端与前轮架固接，前部气弹簧的上端与车架固接；

所述后轮架上设有左右各一个后部气弹簧，所述后部气弹簧的下端与后轮架固接，后部气弹簧的上端与车架固接。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶测试模拟平台，其特征在于：所述前轮驱动机构包括交叉滚子轴承、圆形的转向盖，所述交叉滚子轴承平置在前轮架上，并且交叉滚子轴承的外圈与前轮架固接，转向盖同轴固定在交叉滚子轴承内圈上，转向盖的外沿形成有外齿，前轮架上设有用于驱动转向盖转动的转向电机，转向电机的转轴上固定有转向驱动齿轮，该转向驱动齿轮与转向盖外沿的外齿啮合；

所述转向盖上设有前轮轴，及用于驱动前轮轴转动的前轮驱动电机，前轮轴的左右两端通过轴承安装在转向盖上，所述前轮同轴固定在前轮轴上，前轮驱动电机的转轴通过传动带连接前轮轴。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶测试模拟平台，其特征在于：所述后轮驱动机构包括后轮轴，及用于驱动后轮轴转动的后轮驱动电机，及用于后轮轴制动的制动器；所述后轮驱动电机、制动器都安装在后轮架上；

所述后轮轴的左右两端通过轴承安装在后轮架上，所述后轮同轴固定在后轮轴上，后轮驱动电机的转轴通过传动带连接后轮轴，制动器的制动轴与后轮轴同轴固接。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶测试模拟平台，其特征在于：所述车架上设有用于控制转向电机、前轮驱动电机、后轮驱动电机及制动器运行的主控制器，主控制器设有多个行驶控制信号输出端口，主控制器的各个行驶控制信号输出端口分别接到转向电机、前轮驱动电机、后轮驱动电机及制动器的控制端口；

所述车架上设有用于向车架上的各个电气部件供电的电池。