CN108116180A - 一种全向移动平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种全向移动平台，包括车体框架、摆动组件、摆动车桥以及减震器，所述摆动组件固定在车体框架底部，所述摆动车桥通过所述摆动组件可相对所述车体框架底部上下摆动的安装在所述车体框架上；所述摆动车桥包括与所述摆动组件连接的中间部分和位于中间部分两侧的摆臂，所述中间部分与所述摆动组件连接，所述摆臂远离所述中间部分的端部安装有车轮；所示减震器一端与所述车体框架连接，另一端与所述摆臂连接。该移动平台，在地面不平的情况下，也能够使得全向移动平台平稳作业，同时使用寿命较长。

Description

一种全向移动平台

技术领域

本发明涉及智能移动领域，尤其涉及一种全向移动平台。

背景技术

在智能移动领域，目前已有的全向移动平台，采用的传动方式有以下三种：齿轮传动、带传动以及直连。上述三种传动方式，均是将车轮直接固定在车体框架的底盘上。

常用的全向移动平台中，一般采用四个车轮结构，四个车轮均刚性的位于同一水平面上。当作业的地面不平时，常常会出现某一个车轮不能完全着地，产生空转的现象，使整个全向移动平台的运动受到干扰。

上述情况下，一方面全向移动平台不能平稳的作业，另一方面，车轮的空转也会对全向移动平台造成损害，影响全向移动平台的使用寿命。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一，提供一种在地面不平的情况下，也能够使得全向移动平台平稳作业，同时能够提高使用寿命的全向移动平台。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种全向移动平台，包括车体框架、摆动组件、摆动车桥以及减震器，所述摆动组件固定在车体框架底部，所述摆动车桥通过所述摆动组件可相对所述车体框架底部上下摆动的安装在所述车体框架上；所述摆动车桥包括与所述摆动组件连接的中间部分和位于中间部分两侧的摆臂，所述中间部分与所述摆动组件连接，所述摆臂远离所述中间部分的端部安装有车轮；所示减震器一端与所述车体框架连接，另一端与所述摆臂连接。

一些实施例中，所述摆动组件包括第一固定件、第二固定件和连接轴，所述第一固定件和第二固定件通过所述连接轴可旋转的连接在一起；所示第一固定件固定在车体框架底部，所述第二固定件与所述摆动车桥的中间部分固定连接。

一些实施例中，所述车体框架上设置有第一减震器连接座，所述减震器与所述车体框架连接的一端安装在所述第一减震器连接座上。

一些实施例中，所述摆臂上设置有第二减震器连接座，所述减震器与摆臂连接的一端安装在所述第二减震器连接座上。

一些实施例中，所述第一减震器连接座上设置有第一安装轴，所述减震器的端部可旋转的安装在所述第一安装轴上。

一些实施例中，所述第二减震器连接座上设置有第二安装轴，所述减震器的端部可旋转的安装在所述第二安装轴上。

一些实施例中，所述摆臂上设置有车轮连接座，所述车轮安装在所述车轮连接座上。

一些实施例中，所述第二固定件固定在所述连接轴上，所述第一固定件可旋转的套设在所述连接轴上。

一些实施例中，所述连接轴上固定设置有轴套，所述第一固定件可旋转的安装在所述轴套内。

一些实施例中，所述连接轴上设置有压紧垫圈和压紧件，所述压紧垫圈设置在所述轴套外，所述压紧件用于为所述压紧垫圈提供压力，以将所述轴套和所述第二固定件压紧并固定在所述连接轴上。

本发明的有益效果在于：本发明提供的全向移动平台，通过摆动车桥安装车轮，同时摆动车桥的摆臂通过减震器与车体框架进行连接；一方面，摆动车桥在地面不平时，能够上下摆动，使得车体框架能够尽量保持水平；另一方面，减震器的存在，也为摆动车桥的摆动提供了一定的缓冲作用，在保证车体框架平稳的基础上，也减少了摆动车桥摆动对车体框架的冲击力，降低了车体框架的损伤，提高了使用寿命。

附图说明

图1是本发明一个实施例中全向移动平台的整体结构视角的示意图。

图2是本发明一个实施例中摆动组件的截面示意图。

图3是本发明一个实施例中摆动组件的立体结构示意图。

附图标记：

车体框架10；第一减震器连接座11；第一安装轴111；第二减震器连接座12；第二安装轴121；摆动组件20；第一固定件21；第二固定件22；连接轴23；轴套24；压紧垫圈25；压紧件26；摆动车桥30；中间部分31；摆臂32；车轮连接座33；减震器40；车轮50。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将结合附图1至图3详细说明一下本发明提供的全向移动平台。

如图1所示，一个实施例中，全向移动平台包括车体框架10、摆动组件20、摆动车桥30以及减震器40，摆动组件20固定在车体框架10底部，摆动车桥30通过摆动组件20可相对车体框架10底部上下摆动的安装在车体框架10上。所述摆动车桥30包括与所述摆动组件20连接的中间部分31和位于中间部分31两侧的摆臂32，所述中间部分31与所述摆动组件20连接，所述摆臂32远离所述中间部分31的端部安装有车轮50；所示减震器40一端与所述车体框架10连接，另一端与所述摆臂32连接。

图1中，摆动车桥30沿左右方向设置，其中间部分31与摆动组件20连接。容易理解的，图1的视图为全向移动平台的后视图或者前视图。其中，摆臂32的上表面平齐，或者整个摆动车桥30由一整块型材制成。减震器40一般有两个，在摆动车桥30沿图1中的上下方向摆动时，为其提供减震作用；两个减振器的存在，是相互协调配合的减震器40组，通过两个减振器的相互作用，实现摆动车桥30的平衡，保证摆动车桥30在无外力作用的情况下，处于水平状态(也就是平衡状态)。摆动车桥30的中间部分31固定在摆动组件20上，同时，摆动组件20固定在车体框架10的底部；如图1所示，摆动组件20垂直于直面设置，如此，可以摆动车桥30围绕该摆动组件20转动，实现上下摆动。

本发明中，上述摆动组件20可以选择机械领域常用的连接轴23旋转的方式，可以使用连接轴23将分别固定在摆动车桥30和车体框架10底部的部件进行结合；在固定的同时，实现摆动车桥30和车体框架10之间的相互运动。

本发明提供的全向移动平台，通过摆动车桥30安装车轮50，同时摆动车桥30的摆臂32通过减震器40与车体框架10进行连接；一方面，摆动车桥30在地面不平时，能够上下摆动，使得车体框架10能够尽量保持水平；另一方面，减震器40的存在，也为摆动车桥30的摆动提供了一定的缓冲作用，在保证车体框架10平稳的基础上，也减少了摆动车桥30摆动对车体框架10的冲击力，降低了车体框架10的损伤，提高了使用寿命

更具体的，为了更加详细的说明摆动组件20的动作机理和功能，本发明的一个实施例中，提供了一种结构简单、连接方便的摆动组件20。如图2和3所示，在本实施例中，摆动组件20包括第一固定件21、第二固定件22和连接轴23，第一固定件21和第二固定件22通过连接轴23可旋转的连接在一起；第一固定件21固定在车体框架10的底部，第二固定件22与摆动车桥30的中间部分31固定连接。

在上述实施例中，第一固定件21和第二固定件22可以设置成能够套设在连接轴23上，并且远离连接轴23的端部设置有平整的安装部的结构。如此，通过套设在连接轴23上，能够实现第一固定件21和第二固定件22之间的相互旋转；同时第一固定件21和第二固定件22的两端又能够很容易的连接在车体框架10底部或者摆动车桥30上。结构简单，同时安装方便。

本发明的另外一个实施例中，为了将减震器40能够很容易的连接到车体框架10上；在车体框架10上设置有第一减震器连接座11，减震器40与车体框架10连接的一端安装在第一减震器连接座11上。如图1所示，该实施例中，包含两个减震器40，与之对应的，车体框架10上也设置有两个第一减震器连接座11。

另外一个实施例中，为了将减震器40能够很容易的连接到摆臂32上；在摆臂32上设置有第二减震器连接座12，减震器40与摆臂32连接的一端安装在第二减震器连接座12上。如图1所示，与两个第一减震器连接座11对应的，上述第二减震器连接座12也有两个，分别位于中间部分31两侧的摆臂32上，一边一个。

同时，为了给减震器40提供一定的缓冲或者活动空间，在第一减震器连接座11上设置有第一安装轴111，减震器40的端部可旋转的安装在第一安装轴111上。如此，减震器40在工作过程中，若受力过大，可以在第一安装轴111上转动，获得一定的缓冲空间，进一步提高平稳性。

同理，在第二减震器连接座12上也同样设置有第二安装轴121，减震器40的端部可旋转的安装在第二安装轴121上。其作用与上述第一安装轴111的作用一致，效果也相同，在此不再赘述。

和本领域常用的车轮50安装方式类似，在本发明的一个实施例中，摆臂32上设置有车轮连接座33，车轮50安装在上述车轮连接座33上。如图1所示，车轮连接座33也是有两个，分别与摆动车桥30的两个摆臂32对应，如此才能将两个车轮50分别安装在车体框架10的两侧。

上述车轮连接座33，与行业内常用的车轮50固定或安装结构是相同的；不同在于，将该车轮连接座33设置在了摆动车桥30的两个摆臂32上。

在本发明中，第一固定件21和第二固定件22可围绕连接轴23相互转动，其可转动的连接方式有至少两种。一种是第一固定件21固定在连接轴23上，第二固定件22可旋转的安装在连接轴23上；另一种刚好相反，则是第一固定件21可旋转的安装在连接轴23上，而第二固定件22固定在连接轴23上。

如图2和图3所示，本发明的一个实施例中，选择的是第二固定件22固定在连接轴23上，第一固定件21可旋转的套设在连接轴23上。如此，第二固定件22与连接轴23的集合体制备好，然后将其与摆动车桥30的中间部分31固定，最后再将连接轴23与固定在车体框架10底部的第一固定件21进行组装。整个组装过程简单，在安装摆动车桥30时，也不会出现转动，不会造成安装上的不便，使得安装过程更加简单、方便。

更具体的，本发明的一个实施例中，如图2所示，在上述摆动组件20结构组成的基础上，连接轴23上固定设置有轴套24，其中，连接轴23可以是空心轴，以提高其韧性。第一固定件21可旋转的安装在轴套24上。轴套24的加入，一方面提高了整个装置的可安装行；另一方面，也减少了第一固定件21与连接轴23直接接触转动的几率，减少了摩擦损伤。

作为一种最简单、最方便的安装的结构，连接轴23上可以设置有压紧垫圈25和压紧件26，如图2所示，连接轴23可选择外工字型结构，第二固定件22套设在工字型结构凹口内，同时，压紧垫圈25也设置在该凹口内；通过压紧垫圈25将轴套24和第二固定件22压紧在一起，一般可以通过过盈配合实现两者之间的位置固定和连接。如此，压紧垫圈25通过压紧件26提供压力，将轴套24和第二固定件22压紧在一起，并固定在连接轴23的工字型凹口内，形成类似于轴承的结构，以实现第一固定件21和第二固定件22之间的相互转动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种全向移动平台，其特征在于，包括车体框架、摆动组件、摆动车桥以及减震器，所述摆动组件固定在车体框架底部，所述摆动车桥通过所述摆动组件可相对所述车体框架底部上下摆动的安装在所述车体框架上；所述摆动车桥包括与所述摆动组件连接的中间部分和位于中间部分两侧的摆臂，所述中间部分与所述摆动组件连接，所述摆臂远离所述中间部分的端部安装有车轮；所示减震器一端与所述车体框架连接，另一端与所述摆臂连接。

2.根据权利要求1所述的全向移动平台，其特征在于，所述摆动组件包括第一固定件、第二固定件和连接轴，所述第一固定件和第二固定件通过所述连接轴可旋转的连接在一起；所示第一固定件固定在车体框架底部，所述第二固定件与所述摆动车桥的中间部分固定连接。

3.根据权利要求1所述的全向移动平台，其特征在于，所述车体框架上设置有第一减震器连接座，所述减震器与所述车体框架连接的一端安装在所述第一减震器连接座上。

4.根据权利要求1或3所述的全向移动平台，其特征在于，所述摆臂上设置有第二减震器连接座，所述减震器与摆臂连接的一端安装在所述第二减震器连接座上。

5.根据权利要求3所述的全向移动平台，其特征在于，所述第一减震器连接座上设置有第一安装轴，所述减震器的端部可旋转的安装在所述第一安装轴上。

6.根据权利要求4所述的全向移动平台，其特征在于，所述第二减震器连接座上设置有第二安装轴，所述减震器的端部可旋转的安装在所述第二安装轴上。

7.根据权利要求1所述的全向移动平台，其特征在于，所述摆臂上设置有车轮连接座，所述车轮安装在所述车轮连接座上。

8.根据权利要求2所述的全向移动平台，其特征在于，所述第二固定件固定在所述连接轴上，所述第一固定件可旋转的套设在所述连接轴上。

9.根据权利要求8所述的全向移动平台，其特征在于，所述连接轴上固定设置有轴套，所述第一固定件可旋转的安装在所述轴套内。

10.根据权利要求9所述的全向移动平台，其特征在于，所述连接轴上设置有压紧垫圈和压紧件，所述压紧垫圈设置在所述轴套外，所述压紧件用于为所述压紧垫圈提供压力，以将所述轴套和所述第二固定件压紧并固定在所述连接轴上。