CN108115727A - 一种安防机器人巡防的方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种安防机器人巡防的方法，该方法包括：通过北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；根据所述高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；启动安防机器人根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。该方法通过北斗卫星获取指定地点的高精度地图，进而设置高精度的巡防路线，使巡防路线更具针对性，偏差更小，灵活性更高。本发明还公开了一种安防机器人巡防的装置、系统以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
Description
技术领域
本发明涉及机器人巡防领域，特别涉及一种安防机器人巡防的方法；还涉及一种安防机器人巡防的装置、系统以及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，利用机器人进行巡防已被广泛应用，其中，为机器人规划巡防路线是巡防过程的重要环节。传统的电磁寻迹法虽然简单可靠，但是只能沿着固定的路线行驶，更换巡防路线显得极其麻烦。基于GPS定位的轨迹设置，由于精度问题，无法适用于小范围的路线设置，电子栅栏精度也不高。惯性导航和行为推算都存在累计误差，且需要大量数据分析，不能长期连续使用。高精度激光雷达虽然可以实现高精度的巡防路线设置，但是价格十分昂贵。
因此，如何解决上述问题是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种安防机器人巡防的方法，通过进行厘米级定位，设置高精度的巡防路线，使巡防路线更具针对性，同时允许巡防路线的多变性。本发明的另一个目的是提供一种安防机器人巡防的装置、系统以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种安防机器人巡防的方法，所述方法包括：
通过北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；
根据所述高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；
启动安防机器人根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。
优选的，所述启动安防机器人根据所述高精度的巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防包括：
通过北斗模块，定位得到所述安防机器人的当前位置；
启动所述安防机器人，从所述当前位置出发，根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。
优选的，还包括：
当所述安防机器人偏离所述巡防路线时，发出警报提醒。
优选的，还包括：
当所述安防机器人偏离所述巡防路线时，设置回归路线；重启所述安防机器人根据所述回归路线回归到所述巡防路线。
本发明还提供了一种安防机器人巡防的装置，包括：
获取模块，用于利用北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；
设置模块，用于根据所述高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；
执行模块，用于启动安防机器人根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。
优选的，所述执行模块包括：
定位子模块，用于定位得到所述安防机器人的当前位置；
启动子模块，用于启动所述安防机器人，从所述当前位置出发，根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。
优选的，还包括：
预警模块，用于当所述安防机器人偏离所述巡防路线时，发出警报提醒。
优选的，还包括：
回归模块，用于当所述安防机器人偏离所述巡防路线时，设置回归路线，并重启所述安防机器人根据所述回归路线回归到所述巡防路线。
本发明还提供了一种安防机器人巡防的系统，包括：
控制台，用于通过北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；根据所述高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；
安防机器人，用于根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的安防机器人巡防的方法的步骤。
本发明所提供的安防机器人巡防的方法，包括：通过北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；根据所述高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；启动安防机器人根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。
可见，本发明提供的安防机器人巡防的方法，通过北斗卫星获取巡防地点的高精度地图，进而根据所述高精度地图设置高精度的巡防路线以及电子栅栏，安防机器人根据所述高精度的巡防路线以及电子栅栏对巡防地点进行巡防。相比较与传统的巡防方法，本发明提供的安防机器人巡防的方法，可以实现厘米级的定位，具有更高精度的巡防路线、且可以适应巡防路线多变的情况，并且成本低，更加实用经济。
本发明所提供的安防机器人巡防的装置、系统以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的安防机器人巡防的方法的流程示意图；
图2为本发明实施例所提供的安防机器人巡防的装置的流程示意图；
图3为本发明实施例所提供的安防机器人巡防的系统的流程示意图。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种安防机器人巡防的方法，通过进行厘米级定位，设置高精度的巡防路线，使巡防路线更具针对性，同时允许巡防路线的多变性。本发明的另一个核心是提供一种安防机器人巡防的装置、系统以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1，图1为本发明实施例所提供的安防机器人巡防的方法的流程示意图，参考图1可知，该方法可以包括以下步骤：
S10：通过北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；
S20：根据高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；
具体的，通过北斗卫星进行厘米级定位，获取指定地点，即安防机器人巡防地点的高精度地图，根据该高精度地图，设置高精度的巡防路线以及高精度的电子栅栏。
S30：启动安防机器人根据巡防路线以及电子栅栏对指定地点进行巡防。
具体的，设置好高精度的巡防路线以及电子栅栏后，将该高精度的巡防路线发送给安防机器人，安防机器人接收到设置好的巡防路线，并根据该巡防路线进行巡防。
优选的，启动安防机器人根据高精度的巡防路线以及电子栅栏对指定地点进行巡防包括：
通过北斗模块，定位得到安防机器人的当前位置；
启动安防机器人，从当前位置出发，根据巡防路线以及电子栅栏对指定地点进行巡防。
具体的，可以通过北斗模块进行厘米级定位，得到安防机器人的当前所在的准确位置，然后启动安防机器人，从该当前位置出发根据巡防路线以及电子栅栏对指定地点进行巡防。其中，安防机器人当前位置可能位于巡防路线上，此时，沿着巡防路线进行巡防即可，安防机器人的当前位置也可能不在巡防路线上，此时可以进一步设置相关路线使安防机器人运行到巡防路线上，然后沿着巡防路线进行巡防。
综上所述，本发明提供的安防机器人巡防的方法，通过北斗卫星获取指定地点的高精度地图，进而根据该高精度地图设置高精度的巡防路线以及电子栅栏，安防机器人根据高精度的巡防路线以及电子栅栏对巡防地点进行巡防。相比较与传统的巡防方法，本发明提供的安防机器人巡防的方法可以实现厘米级的定位，具有更高精度的巡防路线、且可以适应巡防路线多变的情况，并且成本低，更加实用经济。
在上述实施例的基础上：
作为一种优选的实施例，还包括：
当安防机器人偏离巡防路线时，发出警报提醒。
具体的，虽然设置高精度的巡防路线可以一定程度上减少巡防偏差，但是不可避免的会发生安防机器人偏离巡防路线的情况，所以，可以在安防机器人偏离巡防路线时，发出警报提醒。而对于具体的警报提醒的方式，本发明不作具体限定，可以通过指示灯闪烁的方式报警，或者蜂鸣器发出报警声的方式进行报警，还可以为其他报警方式，可根据实际需要作出差异性的选择。
通过该优选实施例可以在安防机器人偏离巡防路线时进行及时地报警，防止造成更大的损失。
在上述实施例的基础上：
作为一种优选的实施例，还包括：
当安防机器人偏离巡防路线时，设置回归路线；重启安防机器人根据回归路线回归到巡防路线。
具体的，当安防机器人偏离巡防路线时，重新对安防机器人的位置进行定位，根据重新定位获取的位置信息，设置回归路线，安防机器人根据该回归路线回归到巡防路线中，继续沿着巡防路线对指定地点进行巡防。
通过该优选实施例可以在安防机器人偏离巡防路线时进行及时地路线纠正，使安防机器人继续正常执行巡防工作。
本发明还提供了一种安防机器人巡防的装置，下文描述的该装置可以与上文描述的方法相互对应参照。请参考图2，图2为本发明实施例所提供的安防机器人巡防的装置的示意图，结合该示意图可知，包括：
获取模块1，用于利用北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；
设置模块2，用于根据所述高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；
执行模块3，用于启动安防机器人，根据巡防路线以及电子栅栏对指定地点进行巡防。
优选的，执行模块3包括：
定位子模块，用于定位得到安防机器人的当前位置；
启动子模块，用于启动安防机器人，从当前位置出发，根据巡防路线以及电子栅栏对指定地点进行巡防。
优选的，还包括：
预警模块，用于当安防机器人偏离巡防路线时，发出警报提醒。
优选的，还包括：
回归模块，用于当所述安防机器人偏离所述巡防路线时，设置回归路线，并重启所述安防机器人根据所述回归路线回归到所述巡防路线。
本发明还提供了一种安防机器人巡防的系统，请参考图3，图3为本发明实施例所提供的安防机器人巡防的系统的流程示意图，由图3可知，该系统包括：
控制台4，用于通过北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；根据高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；
安防机器人5，用于根据巡防路线以及电子栅栏对指定地点进行巡防。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
通过北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；
根据高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；
启动安防机器人根据巡防路线以及电子栅栏对指定地点进行巡防。
该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、系统以及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本发明所提供的安防机器人巡防的方法、装置以及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种安防机器人巡防的方法，其特征在于，包括：
通过北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；
根据所述高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；
启动安防机器人根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动安防机器人，根据所述高精度的巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防包括：
通过北斗模块，定位得到所述安防机器人的当前位置；
启动所述安防机器人，从所述当前位置出发，根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述安防机器人偏离所述巡防路线时，发出警报提醒。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述安防机器人偏离所述巡防路线时，设置回归路线；重启所述安防机器人根据所述回归路线回归到所述巡防路线。
5.一种安防机器人巡防的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于利用北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；
设置模块，用于根据所述高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；
执行模块，用于启动安防机器人，根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述执行模块包括：
定位子模块，用于定位得到所述安防机器人的当前位置；
启动子模块，用于启动所述安防机器人，从所述当前位置出发，根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
预警模块，用于当所述安防机器人偏离所述巡防路线时，发出警报提醒。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
回归模块，用于当所述安防机器人偏离所述巡防路线时，设置回归路线，并重启所述安防机器人根据所述回归路线回归到所述巡防路线。
9.一种安防机器人巡防的系统，其特征在于，包括：
控制台，用于通过北斗卫星，获取指定地点的高精度地图；根据所述高精度地图，设置高精度的巡防路线以及电子栅栏；
安防机器人，用于根据所述巡防路线以及电子栅栏对所述指定地点进行巡防。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的安防机器人巡防的方法的步骤。
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