CN108114455B - 跑步分析装置、跑步分析方法以及记录介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种跑步分析装置、跑步分析方法以及记录介质。跑步分析装置(100)具备使用从用户佩戴的加速度传感器(14)输出的传感器数据进行该用户的跑步分析的分析部(主体部(1))，所述分析部包括在跑步周期中的迈步期中确定成为指标的期间的指标确定单元(CPU(11))。

Description

跑步分析装置、跑步分析方法以及记录介质
本申请要求以2016年11月29日申请的日本国专利申请第2016-231159号为基础申请的优先权，并将该基础申请的内容全部引入到本申请中。
技术领域
本发明涉及跑步分析装置、跑步分析方法以及记录介质。
背景技术
以往，公开了一种测定装置，其中，根据以人体佩戴了加速度传感器的状态进行步行时的、加速度传感器的针对行进方向的输出结果和针对铅直方向的输出结果，例如能够测定与步行时的着地定时、离地定时、接地时间相关的数据(例如，参照日本特开2012-179114号公报)。此外，这些与着地定时、离地定时、接地时间相关的数据在进行跑步分析时也被利用，例如，还进行了能够通过缩短接地时间来提高跑步速度这样的研究。
然而，在不改变步幅的情况下仅缩短接地时间，也只是步幅的构成改变，对跑步速度的提高没有直接贡献。即，仅通过缩短接地时间，作为用于提高跑步速度的指标并不充分。能够在不减小支承期步幅的情况下降低跑步周期中的接地时间率，速度才会提升。即，如果能够在同一步频(pitch)下延长滞空期时间，则接地时间率会下降，因此可期待对步幅扩张有效的新的评价指标。
发明内容
本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于，提供一种能够确定用于提高跑步速度的指标的跑步分析装置、跑步分析方法以及跑步分析程序。
本发明的跑步分析装置的特征在于，具备使用从用户佩戴的传感器输出的传感器数据进行该用户的跑步分析的分析部，所述分析部包括在跑步周期中的迈步期中确定成为指标的期间的指标确定单元。
附图说明
图1是示出用户佩戴了本实施方式涉及的跑步分析装置的状态的说明图。
图2是示出跑步分析装置的主体部的功能结构的框图。
图3是示出跑步分析处理的流程图。
图4是示出某个时间段的跑步周期的图。
图5是示出最大下沉定时(最下点)的图。
图6是示出用户的跑步分析结果的一个例子的图。
图7A是示出了以奔跑速度5.6m/s跑动时的各脚的回摆期间的长度的显示例。
图7B是示出了以步频180bps跑动时的各脚的回摆率的显示例。
图7C是示出了以奔跑速度5.6m/s跑动时的各脚的摆出期间的长度的显示例。
图7D是示出了以步频180bps跑动时的各脚的摆出率的显示例。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明涉及的实施方式进行详细说明。另外，本发明并不限定于图示例。
图1是示出用户佩戴了本实施方式涉及的跑步分析装置100的状态的说明图。
如图1所示，跑步分析装置100具有主体部1和带部2，主体部1通过带部2固定在用户的腰的位置。在此，将左右方向设为X轴，将前后方向设为Y轴，将上下方向设为Z轴。在X轴上，将左手方向设为正，将右手方向设为负。在Y轴上，将行进方向反向设为正，将行进方向设为负。在Z轴上，将上方向设为正，将下方向设为负。
另外，在本实施方式中，所谓跑步是指跑动的动作整体，不限于田径中的短跑、长跑，还包括所谓慢跑等。
图2是示出本实施方式涉及的主体部(分析部)1的主控制结构的框图。
如图2所示，主体部1具备作为指标确定单元的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)11、操作部12、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)13、加速度传感器14、存储部15、显示部16、以及通信部17。主体部1的各部分经由总线18连接。
CPU11对主体部1的各部分进行控制。CPU11读出存储在存储部15的系统程序以及应用程序中的指定的程序并在RAM13展开，通过与该程序的协作来执行各种处理。此外，CPU11将从加速度传感器14输出的各轴的加速度的数据存储在存储部15。
操作部12具备切换电源的接通/断开的电源按钮(省略图示)、指示数据获取的开始/停止的开始/停止按钮(省略图示)、切换显示内容的显示切换按钮(省略图示)等，CPU11基于来自该操作部12的指示对各部分进行控制。
RAM13是易失性的存储器，形成对各种数据、程序临时进行保存的工作区域。
加速度传感器14分别检测彼此正交的3轴方向的加速度。而且，加速度传感器14将检测出的各轴的加速度的数据输出到CPU11。
存储部15由闪速存储器、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM：电可擦可编程只读存储器)等构成，是能够写入以及读出数据以及程序的存储部。特别是，存储部15存储有跑步分析程序151。
显示部16由LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、EL(ElectroLuminescence：电致发光)显示器等构成，按照从CPU11指示的显示信息进行各种显示。
通信部17基于由CPU11进行的控制将获取的数据输出到外部的信息终端，例如是USB端子等有线式的通信部、Bluetooth(蓝牙，注册商标)等采用了近距离无线通信标准的通信部。
接着，参照图3对在跑步分析装置100中执行的跑步分析处理进行说明。
另外，在该跑步分析处理中，例示说明如下情况，即，预先获取用户跑动了给定距离的量的各轴的加速度的数据并存储在存储部15。例如，若通过对开始/停止按钮进行操作而开始进行数据获取之后，用户跑完给定距离并再次对开始/停止按钮进行操作而停止进行数据获取，则CPU11通过与从存储部15读出并适当地在RAM13展开的跑步分析程序151的协作来执行跑步分析处理。
如图3所示，当执行跑步分析处理时，CPU11基于各轴的加速度的数据分别确定着地(接地)以及离地的定时(步骤S1)。另外，着地以及离地的各定时的确定处理能够通过使用公知的技术来实现，因此省略详细的说明。
接下来，CPU11基于在步骤S1中确定的着地以及离地的各定时，对左右脚分别确定支承期(stance phase)和迈步期(swing phase)(步骤S2)。具体地，如图4所示，CPU11将“0”～“113”点的期间，即，从左脚接地起直到分离为止的期间确定为支承期(左脚支承期)。此外，CPU11将“113”～“400”点的期间，即，在左脚与地面分离之后直到再次接地为止的期间确定为迈步期(左脚迈步期)。同样地，CPU11将“199”～“321”点的期间，即，从右脚接地起直到分离为止的期间确定为支承期(右脚支承期)。此外，CPU11将“0”～“199”点、以及“321”～“400”点的期间，即，在右脚与地面分离之后直到再次接地为止的期间确定为迈步期(右脚迈步期)。另外，在图4中，只示出了在某个时间段中从左脚接地起直到左脚再次接地为止的数据，实际上，在步骤S2中，在用户跑动了给定距离的时间整体确定支承期和迈步期。此外，在图4中，用归一化了的时间(0～400点)表示从左脚接地起直到下一次左脚接地为止的两步的时间(跑步周期)。
接下来，CPU11在步骤S2中确定的各脚的支承期中，确定用户的腰的位置，即，加速度传感器14的位置最下沉的定时(步骤S3)。具体地，CPU11通过对Z轴的加速度信号进行二次积分，从而求出表示加速度传感器14的高度位置的高度位置波形T(参照图5)。然后，CPU11将处于各脚的支承期的高度位置波形T的极小值确定为最大下沉定时(最下点)。
接下来，CPU11将在步骤S3中确定的最大下沉定时(最下点)作为基准，针对确定为处于迈步期的一侧的脚，确定(分离)回摆期间和摆出期间(步骤S4)。在此，所谓回摆期间，是指处于迈步期的用户的脚向后方(与用户的行进方向相反的方向)回摆的期间。所谓摆出期间，是指处于迈步期的用户的脚向前方(用户的行进方向)摆出的期间。
具体地，如图4所示，在“239”点的位置被确定为最大下沉定时(最下点)的情况下，CPU11将“113”～“239”点，即，从左脚与地面分离起直到到达该最大下沉定时为止的期间确定为左脚的回摆期间。此外，将“239”～“400”点，即，在达到最大下沉定时之后直到左脚接地为止的期间确定为左脚的摆出期间。
另外，在确定回摆期间和摆出期间的情况下，优选像上述那样将最大下沉定时(最下点)作为基准来进行确定，但是回摆期间和摆出期间的确定方法并不限于该方法。例如，CPU11也可以在步骤S2中确定的各脚的支承期中确定蹬地面的力成为最大的最大蹬踏定时，并将该最大蹬踏定时作为基准来确定回摆期间和摆出期间。此外，在主体部1具备陀螺传感器的情况下，也可以基于从该陀螺传感器输出的角速度信号计算出用户的腰的旋转角度，确定该腰的旋转角度相对于该用户的行进方向成为给定的值的定时，并将该定时作为基准来确定回摆期间和摆出期间。
在此，使用在图4的中段示出的曲线图对最大蹬踏定时的确定方法进行说明。该曲线图成为横轴取时间并将各采样点的时间设为原点而描绘了Z轴的加速度矢量(纵方向)与Y轴的加速度矢量(横方向)的合成矢量的曲线图。即，示出了按每个经过时间的合成矢量的变化，表示合成矢量的线段的长度示出加速度的大小。
首先，CPU11选取是各脚的支承期并且Y轴的加速度数据的值为负的区间，即，在行进方向上加速的区间的采样数据，对各采样数据将Y轴的加速度数据的值的平方与Z轴的加速度数据的值的平方相加并求出平方根，从而求出YZ平面上的加速度的大小。然后，CPU11将其中的加速度的大小成为最大的时间(例如，图中的加速度显示为49.7m/s2的“35”点的定时、加速度显示为38.7m/s2的“234”点的定时)确定为最大蹬踏定时。
接下来，CPU11使用在步骤S4中确定的回摆期间和摆出期间的数据进行跑步分析(步骤S5)，并结束跑步分析处理。
图6是示出用户的跑步分析结果的一个例子的曲线图。
如图6所示，能够按每个奔跑速度对在各脚的支承期、回摆(迈步回收)期间、摆出(迈步摆出)期间中的各个期间花费的时间的长度进行比较。像这样，示出在各脚的支承期、回摆(迈步回收)期间、摆出(迈步摆出)期间中的各个期间花费的时间的长度，是为了能够确认是否进行了在充分确保摆出期间的同时减小无助于奔跑速度(跑步速度)的提高的回摆期间那样的训练。在无法充分确保摆出期间情况下，脚会马上接地，因此滞空期间的步幅未伸展，进而进行脚的回收的动作不够充分，所以容易脚后跟接地，其结果是，接地阻力增大。另一方面，摆出期间相对越大(摆出率越大)，不仅直接有助于步幅的伸展，而且进行脚的回收的动作变得充分，能够在接近身体的重心位置的地方进行接地，因此相对地接地阻力减小，其结果是，带来奔跑速度(跑步速度)的提高。
图7A～图7D是示出使外部的信息终端(例如，跑步手表)的显示部显示了跑步分析结果的数据时的显示例的图。具体地，图7A是示出了以奔跑速度5.6m/s跑动时的各脚的回摆期间的长度的显示例。图7B是示出了以步频180bps跑动时的各脚的回摆率的显示例。在此，所谓回摆率，是示出在跑步周期中回摆期间的长度所占的比例的值。图7C是示出了以奔跑速度5.6m/s跑动时的各脚的摆出期间的长度的显示例。图7D是示出了以步频180bps跑动时的各脚的摆出率的显示例。在此，所谓摆出率，是示出在跑步周期中摆出期间的长度所占的比例的值。
另外，跑步分析结果的数据经由主体部1的通信部17输出到外部的信息终端。
接着，对依据基于本实施方式的跑步分析装置100的分析结果进行了训练的结果进行说明。
具体地，对于选手A，使其在佩戴了跑步分析装置100的状态下进行跑步，并基于跑步分析结果进行在充分确保摆出期间的同时减小回摆期间那样的训练的指导，并实际进行了训练。
其结果是，在最初奔跑步频190bps下，回摆期间的平均长度为222ms，摆出期间的平均长度为262ms，此时的平均步幅为190cm，相对于此，在训练后，在同一步频(奔跑步频190bps)下，回摆期间的平均长度成为215ms，摆出期间的平均长度成为271ms，此时的平均步幅成为193cm。
即，与训练前相比，回摆期间缩小，并且摆出期间增大，作为结果，能够使同一步频下的步幅伸长。
如上所述，根据本实施方式，跑步分析装置100具备使用从用户佩戴的加速度传感器14输出的传感器数据进行该用户的跑步分析的分析部(主体部1)，所述分析部包括在跑步周期中的迈步期中确定成为指标的期间的指标确定单元(CPU11)，基于由该指标确定单元确定的成为指标的期间进行所述用户的跑步分析。
因此，能够进行用于提高跑步速度的指标的评价，能够高效地提高跑步速度。
此外，跑步分析装置100将处于迈步期的用户的脚向后方回摆的回摆期间和处于迈步期的用户的脚向前方摆出的摆出期间确定为成为上述指标的期间，并基于该回摆期间和该摆出期间进行跑步分析，因此能够确认是否进行了在充分确保有助于奔跑速度(跑步速度)的提高的摆出期间的同时减小了无助于奔跑速度的提高的回摆期间那样的训练。
此外，跑步分析装置100通过对从加速度传感器14输出的加速度信号进行二次积分，从而求出表示加速度传感器14的高度位置的高度位置的波形，将该高度位置的波形示出极小值的定时作为用户的最大下沉定时，并将迈步期中的到达该最大下沉定时为止的期间作为回摆期间，并且将到达了该最大下沉定时之后的期间作为摆出期间。因此，能够高精度地确定回摆期间和摆出期间，所以能够基于该回摆期间和该摆出期间进行准确的跑步分析。
另外，虽然以上对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于这样的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种变形是不言而喻的。
虽然在上述实施方式中，作为用户的跑步分析结果而如图6所示地例示了能够按每个奔跑速度对在各脚的支承期、回摆(迈步回收)期间、摆出(迈步摆出)期间中的各个期间花费的时间的长度进行比较的曲线图，但是该曲线图是一个例子，并不限定于此。例如，也可以设为能够按每个步频对在各脚的支承期、回摆期间、摆出期间中的各个期间花费的时间的长度进行比较的曲线图。此外，也可以设为能够按每个奔跑速度或步频对跑步周期(支承期、回摆期间以及摆出期间)的构成比进行比较的曲线图。
此外，在上述实施方式中，也可以在导出用户的跑步分析结果时，不计算各脚的摆出(迈步摆出)期间所花费的时间的长度，而是计算在该摆出期间前进的距离的长度。这是为了排除在摆出期间中以向上跳起那样的方式无谓地延长滞空期间的情况。
此外，虽然在上述实施方式中使外部的信息终端(例如，跑步手表)的显示部显示了跑步分析结果的数据，但是该数据的显示方式并不限定于此。例如，也可以使主体部1具备的显示部16显示跑步分析结果的数据。
此外，虽然在上述实施方式中对预先存储在存储部15的用户跑动了给定距离的量的各轴的加速度的数据进行了分析，但是也可以对在用户跑步中从加速度传感器14输出的各轴的加速度的数据进行分析，并使显示部16显示分析结果的数据，使得用户能够在跑步中确认分析结果。
此外，虽然在上述实施方式中将跑步分析装置100固定在了用户的腰的位置，但是不限于腰，也可以固定在脚、头部。
此外，虽然在上述实施方式中，公开了作为本发明涉及的程序的计算机可读的介质而使用了存储部15的闪速存储器、EEPROM的例子，但是并不限定于该例子。作为其它的计算机可读的介质，能够应用CD-ROM等移动型记录介质。此外，作为经由通信线路来提供本发明涉及的程序的数据的介质，载波(carrier wave)也可应用于本发明。
以上，虽然对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明的范围并不限定于上述的实施方式，包括权利要求书记载的发明的范围和与其等同的范围。

Claims (11)

1.一种跑步分析装置，其特征在于，
具备：分析部，使用从用户佩戴的传感器输出的传感器数据进行该用户的跑步分析，
所述分析部包括指标确定单元，所述指标确定单元在跑步周期中的迈步期中，确定成为指标的期间，
所述指标确定单元将处于所述迈步期的所述用户的脚向后方回摆的回摆期间、和处于所述迈步期的所述用户的脚向前方摆出的摆出期间中的至少任一个期间确定为成为所述指标的期间，
所述传感器包括至少将前后方向以及垂直方向的加速度信号作为所述传感器数据进行输出的加速度传感器，
所述指标确定单元提取所述用户在行进方向上加速的区间中的所述传感器数据，将在该区间中前后方向以及垂直方向的各加速度的值的平方和成为最大的定时作为最大蹬踏定时，并将所述迈步期中的到达该最大蹬踏定时为止的期间作为所述回摆期间，并且将到达了该最大蹬踏定时之后的期间作为所述摆出期间。
2.一种跑步分析装置，其特征在于，
具备：分析部，使用从用户佩戴的传感器输出的传感器数据进行该用户的跑步分析，
所述分析部包括指标确定单元，所述指标确定单元在跑步周期中的迈步期中，确定成为指标的期间，
所述指标确定单元将处于所述迈步期的所述用户的脚向后方回摆的回摆期间、和处于所述迈步期的所述用户的脚向前方摆出的摆出期间中的至少任一个期间确定为成为所述指标的期间，
所述传感器包括陀螺传感器，
所述指标确定单元基于从所述陀螺传感器输出的角速度信号计算出所述用户的腰的旋转角度，并确定该腰的旋转角度相对于该用户的行进方向成为给定的值的定时，将所述迈步期中的到达该定时为止的期间作为所述回摆期间，并且将到达了该定时之后的期间作为所述摆出期间。
3.一种跑步分析装置，其特征在于，
具备：分析部，使用从佩戴于用户的腰部的传感器输出的传感器数据进行该用户的跑步分析，
所述分析部包括指标确定单元，所述指标确定单元在跑步周期中的迈步期中，确定成为指标的期间，
所述指标确定单元将处于所述迈步期的所述用户的脚向后方回摆的回摆期间、和处于所述迈步期的所述用户的脚向前方摆出的摆出期间中的至少任一个期间确定为成为所述指标的期间，
所述传感器包括至少将垂直方向的加速度信号作为所述传感器数据进行输出的加速度传感器，
所述指标确定单元通过对所述加速度信号进行二次积分，从而求出表示所述加速度传感器的高度位置的高度位置的波形，将该高度位置的波形示出极小值的定时作为所述用户的最大下沉定时，并将所述迈步期中的到达该最大下沉定时为止的期间作为所述回摆期间，并且将到达了该最大下沉定时之后的期间作为所述摆出期间。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的跑步分析装置，其特征在于，
所述分析部基于由所述指标确定单元确定的成为所述指标的期间进行所述用户的跑步分析。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的跑步分析装置，其特征在于，
具备：显示部，显示由所述分析部分析出的所述用户的跑步分析的分析结果。
6.一种跑步分析方法，其特征在于，
包括使用从用户佩戴的传感器输出的传感器数据进行该用户的跑步分析的处理，
在所述处理中包括指标确定步骤，所述指标确定步骤在跑步周期中的迈步期中，确定成为指标的期间，
在所述指标确定步骤中，将处于所述迈步期的所述用户的脚向后方回摆的回摆期间、和处于所述迈步期的所述用户的脚向前方摆出的摆出期间中的至少任一个期间确定为成为所述指标的期间，
所述传感器包括至少将前后方向以及垂直方向的加速度信号作为所述传感器数据进行输出的加速度传感器，
在所述指标确定步骤中，提取所述用户在行进方向上加速的区间中的所述传感器数据，将在该区间中前后方向以及垂直方向的各加速度的值的平方和成为最大的定时作为最大蹬踏定时，并将所述迈步期中的到达该最大蹬踏定时为止的期间作为所述回摆期间，并且将到达了该最大蹬踏定时之后的期间作为所述摆出期间。
7.一种跑步分析方法，其特征在于，
包括使用从用户佩戴的传感器输出的传感器数据进行该用户的跑步分析的处理，
在所述处理中包括指标确定步骤，所述指标确定步骤在跑步周期中的迈步期中，确定成为指标的期间，
在所述指标确定步骤中，将处于所述迈步期的所述用户的脚向后方回摆的回摆期间、和处于所述迈步期的所述用户的脚向前方摆出的摆出期间中的至少任一个期间确定为成为所述指标的期间，
所述传感器包括陀螺传感器，
在所述指标确定步骤中，基于从所述陀螺传感器输出的角速度信号计算出所述用户的腰的旋转角度，并确定该腰的旋转角度相对于该用户的行进方向成为给定的值的定时，将所述迈步期中的到达该定时为止的期间作为所述回摆期间，并且将到达了该定时之后的期间作为所述摆出期间。
8.一种跑步分析方法，其特征在于，
包括使用从佩戴于用户的腰部的传感器输出的传感器数据进行该用户的跑步分析的处理，
在所述处理中包括指标确定步骤，所述指标确定步骤在跑步周期中的迈步期中，确定成为指标的期间，
在所述指标确定步骤中，将处于所述迈步期的所述用户的脚向后方回摆的回摆期间、和处于所述迈步期的所述用户的脚向前方摆出的摆出期间中的至少任一个期间确定为成为所述指标的期间，
所述传感器包括至少将垂直方向的加速度信号作为所述传感器数据进行输出的加速度传感器，
在所述指标确定步骤中，通过对所述加速度信号进行二次积分，从而求出表示所述加速度传感器的高度位置的高度位置的波形，将该高度位置的波形示出极小值的定时作为所述用户的最大下沉定时，并将所述迈步期中的到达该最大下沉定时为止的期间作为所述回摆期间，并且将到达了该最大下沉定时之后的期间作为所述摆出期间。
9.一种计算机可读的记录介质，记录有跑步分析程序，其特征在于，
使计算机作为使用从用户佩戴的传感器输出的传感器数据进行该用户的跑步分析的分析单元而发挥功能，
所述分析单元包括指标确定单元，所述指标确定单元在跑步周期中的迈步期中，确定成为指标的期间，
所述指标确定单元将处于所述迈步期的所述用户的脚向后方回摆的回摆期间、和处于所述迈步期的所述用户的脚向前方摆出的摆出期间中的至少任一个期间确定为成为所述指标的期间，
所述传感器包括至少将前后方向以及垂直方向的加速度信号作为所述传感器数据进行输出的加速度传感器，
所述指标确定单元提取所述用户在行进方向上加速的区间中的所述传感器数据，将在该区间中前后方向以及垂直方向的各加速度的值的平方和成为最大的定时作为最大蹬踏定时，并将所述迈步期中的到达该最大蹬踏定时为止的期间作为所述回摆期间，并且将到达了该最大蹬踏定时之后的期间作为所述摆出期间。
10.一种计算机可读的记录介质，记录有跑步分析程序，其特征在于，
使计算机作为使用从用户佩戴的传感器输出的传感器数据进行该用户的跑步分析的分析单元而发挥功能，
所述分析单元包括指标确定单元，所述指标确定单元在跑步周期中的迈步期中，确定成为指标的期间，
所述指标确定单元将处于所述迈步期的所述用户的脚向后方回摆的回摆期间、和处于所述迈步期的所述用户的脚向前方摆出的摆出期间中的至少任一个期间确定为成为所述指标的期间，
所述传感器包括陀螺传感器，
所述指标确定单元基于从所述陀螺传感器输出的角速度信号计算出所述用户的腰的旋转角度，并确定该腰的旋转角度相对于该用户的行进方向成为给定的值的定时，将所述迈步期中的到达该定时为止的期间作为所述回摆期间，并且将到达了该定时之后的期间作为所述摆出期间。
11.一种计算机可读的记录介质，记录有跑步分析程序，其特征在于，
使计算机作为使用从佩戴于用户的腰部的传感器输出的传感器数据进行该用户的跑步分析的分析单元而发挥功能，
所述分析单元包括指标确定单元，所述指标确定单元在跑步周期中的迈步期中，确定成为指标的期间，
所述指标确定单元将处于所述迈步期的所述用户的脚向后方回摆的回摆期间、和处于所述迈步期的所述用户的脚向前方摆出的摆出期间中的至少任一个期间确定为成为所述指标的期间，
所述传感器包括至少将垂直方向的加速度信号作为所述传感器数据进行输出的加速度传感器，
所述指标确定单元通过对所述加速度信号进行二次积分，从而求出表示所述加速度传感器的高度位置的高度位置的波形，将该高度位置的波形示出极小值的定时作为所述用户的最大下沉定时，并将所述迈步期中的到达该最大下沉定时为止的期间作为所述回摆期间，并且将到达了该最大下沉定时之后的期间作为所述摆出期间。
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