CN108113843B - 阻尼执行装置及下肢康复训练机器人 - Google Patents

阻尼执行装置及下肢康复训练机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108113843B
CN108113843B CN201611063380.9A CN201611063380A CN108113843B CN 108113843 B CN108113843 B CN 108113843B CN 201611063380 A CN201611063380 A CN 201611063380A CN 108113843 B CN108113843 B CN 108113843B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lower leg
rehabilitation training
execution device
collar
limb rehabilitation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201611063380.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108113843A (zh
Inventor
于海亮
李学威
边弘晔
管莉娜
何书龙
陈睿
丁乃蓬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Original Assignee
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd filed Critical Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority to CN201611063380.9A priority Critical patent/CN108113843B/zh
Publication of CN108113843A publication Critical patent/CN108113843A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108113843B publication Critical patent/CN108113843B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0266—Foot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0214—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising by rotating cycling movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg
    • A61H2205/106—Leg for the lower legs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/12—Feet

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明涉及下肢康复训练机器人技术领域，具体公开一种用于下肢康复训练机器人的阻尼执行装置以及下肢康复训练机器人。本发明的阻尼执行装置包括脚部支撑机构、小腿旋转机构、小腿托板、旋转阻尼器、轴环以及轴环联接件；所述小腿转转机构插入所述旋转阻尼器中，与所述轴环通过所述轴环连接件连接；在所述旋转阻尼器与所述轴环的共同作用下，所述小腿托板可在任意位置随所述脚部支撑机构运动。该装置可在腿部的康复运动过程中，实现小腿与脚踝部的随动运动，具有结构简单，空间占用小、移动灵活，成本低的优点。

Description

阻尼执行装置及下肢康复训练机器人
技术领域
本发明涉及下肢康复训练机器人技术领域，特别涉及一种用于下肢康复训练机器人的阻尼执行装置及下肢康复训练机器人。
背景技术
随着人口老龄化和心脑血管疾病患者不断增多，因交通事故造成神经损伤或肢体损伤的人数越来越多，我国每年有数百万计的患者需要进行康复治疗。下肢康复机器人是进行下肢康复训练的重要设备，现有设备末端执行装置结构复杂，占用空间，成本较高。
发明内容
本发明旨在克服现有技术的缺陷，提供一种新型结构的，用于下肢康复训练机器人的阻尼执行装置，以及下肢康复训练机器人。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明提供一种用于下肢康复训练机器人的阻尼执行装置，其中，所述阻尼执行装置包括脚部支撑机构、小腿旋转机构、小腿托板、旋转阻尼器、轴环以及轴环联接件；
所述小腿转转机构插入所述旋转阻尼器中，与所述轴环通过所述轴环连接件连接；
在所述旋转阻尼器与所述轴环的共同作用下，所述小腿托板可在任意位置随所述脚部支撑机构运动。
优选的，所述脚部支撑机构包括脚踏板。
优选的，所述脚踏板通过脚部旋转杆与所述旋转阻尼器连接。
优选的，所述小腿旋转机构包括小腿旋转杆和小腿旋转轴，所述小腿旋转轴与所述小腿旋转杆连接，所述小腿旋转轴插入所述旋转阻尼器中。
优选的，所述小腿托板安装于所述小腿旋转杆上。
优选的，所述阻尼执行装置还包括末端动力连接件，所述阻尼执行装置通过所述末端动力连接件与外部驱动机构连接。
本发明的有益效果在于：提供一种可用于下肢康复训练机器人用的末端阻尼执行装置，该装置可在腿部的康复运动过程中，实现小腿与脚踝部的随动运动，具有结构简单，空间占用小、移动灵活，成本低的优点。解决了现有设备末端执行装置结构复杂，占用空间，成本较高的技术问题。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例的阻尼执行装置的立体结构示意图。
图2为根据本发明一个实施例的阻尼执行装置的剖面结构示意图。
1、脚踏板2、脚部旋转杆3、小腿旋转轴4、旋转阻尼器
5、小腿旋转杆6、小腿托板7、末端动力连接件
8、轴环9、轴环连接件
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。
首先参考图1和图2所示，本发明实施例提供一种用于下肢康复训练机器人的阻尼执行装置，其中，阻尼执行装置包括脚部支撑机构、小腿旋转机构、小腿托板6、旋转阻尼器4、轴环8以及轴环联接件9。
具体的，脚部支撑机构包括脚踏板1，脚踏板1通过脚部旋转杆2与旋转阻尼器4连接。
小腿旋转机构包括小腿旋转杆5和小腿旋转轴3，其中，小腿旋转轴3与小腿旋转杆5连接，小腿旋转轴3插入旋转阻尼器4中，再通过轴环连接件9与轴环8连接；轴环8可承受轴向和径向的作用力；小腿托板6安装于小腿旋转杆5上；在旋转阻尼器4与轴环8的共同作用下，小腿托板6可在任意位置随脚部支撑机构运动。
具体的，阻尼执行装置还包括末端动力连接件7，阻尼执行装置通过末端动力连接件7与外部驱动机构连接。
本发明还提供一种下肢康复训练机器人，该下肢康复训练机器人包括本发明的阻尼执行装置。在通过本发明的下肢康复训练机器人进行下肢康复训练时，康复者脚底板踩在脚踏板1上，康复者的小腿被小腿托板6托住；下肢康复训练机器人中的驱动机构与阻尼执行装置中的末端动力连接件7连接，驱动机构带动末端动力连接件7进行转动，从而带动脚部旋转杆2和脚踏板1转动，进而对康复者的脚踝关节进行康复。
在康复训练过程中，脚踝部会做多种康复动作，从而小腿与脚踝部会形成多种角度，采用本发明的下肢康复训练机器人，小腿托板6在旋转阻尼器4和轴环8的共同作用下，能够随着康复者的脚踝运动而随动。
采用本发明的阻尼执行装置的下肢康复训练机器人，相对于现有的常用的下肢康复训练机器人，简化了小腿托板处的结构，节省了电机和空间，而且能够有效提高康复训练的效果。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (1)

1.一种阻尼执行装置，用于下肢康复训练机器人，其特征在于，所述阻尼执行装置包括脚部支撑机构、小腿旋转机构、小腿托板、旋转阻尼器、轴环以及轴环联接件；
所述小腿旋转机构插入所述旋转阻尼器中，与所述轴环通过所述轴环连接件连接；轴环可承受轴向和径向的作用力，
所述小腿托板安装于所述小腿旋转杆上，在所述旋转阻尼器与所述轴环的共同作用下，所述小腿托板可在任意位置随所述脚部支撑机构运动；
所述脚部支撑机构包括脚踏板，
所述脚踏板通过脚部旋转杆与所述旋转阻尼器连接；
所述小腿旋转机构包括小腿旋转杆和小腿旋转轴，所述小腿旋转轴与所述小腿旋转杆连接，所述小腿旋转轴插入所述旋转阻尼器中；
所述阻尼执行装置还包括末端动力连接件，所述阻尼执行装置通过所述末端动力连接件与外部驱动机构连接。
CN201611063380.9A 2016-11-28 2016-11-28 阻尼执行装置及下肢康复训练机器人 Active CN108113843B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611063380.9A CN108113843B (zh) 2016-11-28 2016-11-28 阻尼执行装置及下肢康复训练机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611063380.9A CN108113843B (zh) 2016-11-28 2016-11-28 阻尼执行装置及下肢康复训练机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108113843A CN108113843A (zh) 2018-06-05
CN108113843B true CN108113843B (zh) 2021-02-26

Family

ID=62224553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611063380.9A Active CN108113843B (zh) 2016-11-28 2016-11-28 阻尼执行装置及下肢康复训练机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108113843B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109431745B (zh) * 2018-11-12 2020-07-28 上海市东方医院 一种踝关节康复装置及其训练方法
CN111904791B (zh) * 2020-08-12 2023-08-22 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 下肢康复器械皮肤变形补偿结构

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1314134A (zh) * 2000-03-17 2001-09-26 株式会社日本M.D.M. 医用牵引器
KR20120076093A (ko) * 2010-12-29 2012-07-09 경북대학교 산학협력단 하지 근력지원 로봇슈트.
CN203408438U (zh) * 2013-08-17 2014-01-29 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 上下肢主动训练康复器
JP2015136420A (ja) * 2014-01-21 2015-07-30 上銀科技股▲分▼有限公司 感応式力フィードバック装置
CN104840331A (zh) * 2015-04-16 2015-08-19 常州工学院 一种上下肢主被动同步康复训练机
CN105947012A (zh) * 2016-05-10 2016-09-21 南京航空航天大学 差分齿轮驱动机器人腿机构及控制方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102949281B (zh) * 2012-11-07 2014-06-11 燕山大学 下肢关节康复训练机器人
CN203183275U (zh) * 2013-04-16 2013-09-11 株式会社安川电机 下肢用运动训练装置
CN203183276U (zh) * 2013-04-17 2013-09-11 株式会社安川电机 下肢用运动训练装置
CN105919775B (zh) * 2016-05-20 2019-02-22 广东义晟实业有限公司 一种下肢康复训练机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1314134A (zh) * 2000-03-17 2001-09-26 株式会社日本M.D.M. 医用牵引器
KR20120076093A (ko) * 2010-12-29 2012-07-09 경북대학교 산학협력단 하지 근력지원 로봇슈트.
CN203408438U (zh) * 2013-08-17 2014-01-29 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 上下肢主动训练康复器
JP2015136420A (ja) * 2014-01-21 2015-07-30 上銀科技股▲分▼有限公司 感応式力フィードバック装置
CN104840331A (zh) * 2015-04-16 2015-08-19 常州工学院 一种上下肢主被动同步康复训练机
CN105947012A (zh) * 2016-05-10 2016-09-21 南京航空航天大学 差分齿轮驱动机器人腿机构及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108113843A (zh) 2018-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104386157B (zh) 一种具有柔性关节的四足机器人
CN103895030B (zh) 一种双气动人工肌肉驱动的单自由度关节机构
CN108113843B (zh) 阻尼执行装置及下肢康复训练机器人
CN206660078U (zh) 脚踝关节康复器
CN203777264U (zh) 骨科康复护理装置
CN103536400B (zh) 下肢康复训练轮椅
CN204319198U (zh) 术后关节康复椅
CN104274298A (zh) 上下肢主被动康复训练器
CN107753252A (zh) 一种具有往复功能的腿部按摩康复护理设备
CN109833600A (zh) 一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置
CN109602577B (zh) 一种仿生可多角度活动的手臂康复训练装置
CN204618797U (zh) 一种臂膀按摩器
CN109675284B (zh) 一种舞蹈柔韧训练装置
CN203954551U (zh) 一种能够升降跑道的弹性减振跑步机
CN203169537U (zh) 康复机
CN201591718U (zh) 上肢被动运动架
CN205307335U (zh) 腿部肌肉锻炼护理支架
CN205706639U (zh) 教练车正、副驾驶联动刹车装置
CN202490382U (zh) 一种多功能健身器
CN201399067Y (zh) 一种电动关节拉伸器
CN203663048U (zh) 一种甩脂机传动机构
CN203379332U (zh) 肢体康复训练器
CN204997690U (zh) 一种气动式夹紧转动装置
CN203693943U (zh) 手臂康复自动辅助训练病床
CN209316391U (zh) 一种髋关节训练装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant