CN108113725B - 吻合器控制方法及吻合器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种吻合器控制方法，包括获取闭合指令；控制钳口自初始位置处开始闭合至闭合限位开关发出指示；控制所述钳口继续闭合第一补偿值；判断当前闭合距离与闭合指令是否匹配，是，则选择进入击发，否，则根据闭合指令的标识控制所述钳口继续闭合预定距离；进入击发，控制推钉片前进直到击发限位开关发出指示；控制推钉片继续前进第二补偿值。上述吻合器控制方法，通过补偿闭合及击发，可以确保闭合高度及推钉高度。同时，可自动实现多个档位，医生可以根据组织的厚度更精确的自主选择档位达到最佳吻合效果。还提出一种可实施上述方法的吻合器。

Description

吻合器控制方法及吻合器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种吻合器的控制方法及吻合器。

背景技术

吻合器最重要的指标是钉子的成型高度，影响这个参数的主要因素有以下两点：1.钉砧的闭合高度；2.推钉片的推出高度。由于吻合器的结构的复杂性，参与影响以上两点的零件数量很多，因为每个零件都有自身的加工误差，导致最终的尺寸差异很大。目前市面上很多吻合器时通过调整安装位置来调节闭合距离。然而调节安装位置效率很低，操作复杂。而且目前市面上的吻合器只是提供一个闭合范围，没有明确的闭合值提供给用户。

发明内容

基于此，有必要针对传统吻合器调整闭合距离即击发距离复杂的问题，提供一种吻合器控制方法。

一种吻合器控制方法，包括：

a：获取闭合指令；

b：控制钳口自初始位置处开始闭合至闭合限位开关发出指示；

c：控制所述钳口继续闭合第一补偿值；

d：判断当前闭合距离与闭合指令是否匹配，是，则选择进入击发，否，则根据闭合指令的标识控制所述钳口继续闭合预定距离；

e：进入击发，控制推钉片前进直到击发限位开关发出指示；

f：控制推钉片继续前进第二补偿值。

上述吻合器控制方法，通过补偿闭合及击发，可以确保闭合高度及推钉高度。同时，可自动实现多个档位，医生可以根据组织的厚度更精确的自主选择档位达到最佳吻合效果。

在其中一个实施例中，所述步骤e之前，还包括步骤：

检测闭合指令是否改变，若改变，则控制钳口回到至初始位置，然后执行步骤a-f。

在其中一个实施例中，所述闭合指令包括第一、第二、第三指令，其中闭合指令为第一指令时，所述步骤d中，选择进入击发；所述指令为第二指令时，所述步骤d中，控制所述钳口继续闭合第一预定距离；所述闭合指令为第三指令，所述步骤d中，控制所述钳口继续闭合第二预定距离。

在其中一个实施例中，其中闭合指令为第一指令时，还包括控制指示灯发出第一种颜色的灯光；其中闭合指令为第二指令时，还包括控制指示灯发出第二种颜色的灯光；其中闭合指令为第三指令时，还包括控制指示灯发出第三种颜色的灯光。

在其中一个实施例中，所述闭合指令为第一指令时，闭合后钳口达到第一目标值，所述初始位置处的钳口大于第一目标值；其中闭合指令为第二指令时，闭合后钳口达到第二目标值；其中闭合指令为第三指令时，闭合后钳口达到第三目标值。

在其中一个实施例中，步骤f结束后，所述推钉片的推钉高度达到目标值。

在其中一个实施例中，所述第一、第二、第三指令通过对闭合开关进行时间长短不同的按压的方式产生或通过检测闭合开关按压次数获得。

还提出一种吻合器，包括驱动电机和控制驱动电机工作的控制器、钉砧头、钉仓、推钉片、闭合机构、击发机构、向控制器发送所述闭合机构的闭合行程信息的闭合限位开关、向控制器发送所述击发机构的击发行程信息的击发限位开关，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够执行以下步骤：

a：获取闭合指令；

b：控制钳口自初始位置处开始闭合至闭合限位开关发出指示；

c：控制所述钳口继续闭合第一补偿值；

d：判断当前闭合距离与闭合指令是否匹配，是，则选择进入击发，否，则根据闭合指令的标识控制所述钳口继续闭合预定距离；

e：进入击发，控制推钉片前进直到击发限位开关发出指示；

f：控制推钉片继续前进第二补偿值。

在其中一个实施例中，所述闭合限位开关为光电开关或霍尔开关。

在其中一个实施例中，所述击发限位开关为光电开关或霍尔开关。

附图说明

图1为本发明一实施例的吻合器控制方法的流程图；

图2为本发明实施例中吻合器的正视图；

图3为本发明实施例中吻合器的俯视图；

图4为本发明实施例中吻合器的零件图；

图5为本发明实施例中吻合器闭合前的状态图；

图6为本发明实施例中吻合器闭合后击发前的状态图；

图7为本发明实施例中吻合器击发到位的状态图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

针对吻合器的闭合及击发系统，由于各零件存在尺寸链误差，导致闭合距离和击发距离不准确，调试困难的问题，本发明提供了一种吻合器控制方法。

请参考图1，本发明一个实施例的吻合器控制方法，包括以下步骤。

步骤a：获取闭合指令。本步骤中，操作闭合开关后产生电信号至控制器，然后由控制器生成闭合指令。闭合开关通常设置在吻合器的外壳的手柄部处。

步骤b：控制钳口自初始位置处开始闭合至闭合限位开关发出指示。钳口指吻合器的钉砧头与钉仓之间的间隙。初始位置指手术前该间隙最大时的位置。通常，初始位置时，钳口最大，为2毫米。

吻合器上电后，通过自检步骤后，钳口自动处于初始位置。当闭合开关被按下后，即开始闭合。闭合的具体方式是通过闭合机构带动钉砧头朝向钉仓移动，使钳口不断变小一直到闭合限位开关发出指示。

闭合限位开关起到位置检测开关的作用，其用以检测闭合是否到达预定位置。例如，闭合限位开关可以为光电开关，在闭合传动机构的运动部件上设置与光电开关相对应的挡块。通过挡块对光电开关的遮挡来判断闭合是否到预定位置。

步骤c：控制所述钳口继续闭合第一补偿值。

本步骤中，当光电开关向吻合器的控制器发出信号后，钳口继续闭合一定距离。

正常情况下，闭合限位开关发出信号时即代表闭合到位，但由于尺寸链带来的精度误差，此时闭合实际并未到位。为此，本步骤继续闭合，可以消除各零件尺寸链带来的精度误差。

第一补偿值可以下方式提前录入控制器。例如对吻合器进行试运行。当闭合限位开关发出信号时检测此时的钳口尺寸，然后与理想值对比，将该差值作为第一补偿值。

步骤d：判断当前闭合距离与闭合指令是否匹配，是，则选择进入击发，否，则根据闭合指令的标识控制所述钳口继续闭合预定距离。

在依第一补偿值补偿闭合距离后，判断当前闭合距离与闭合指令是否匹配。由于组织的厚度不同，钳口大小(闭合高度)不同。若当前闭合指令对应的闭合高度与在依第一补偿值补偿闭合距离的钳口大小刚好一致，则直接进入击发。

实际中，闭合指令的类型可能有多种，需要的钳口大小不同。如果当前闭合距离与闭合指令不匹配，则控制钳口继续闭合。此时由于步骤c中已经消除了尺寸链带来的精度误差，只需要控制钳口继续闭合不同的固定距离即可。

步骤e：进入击发，控制推钉片前进直到击发限位开关发出指示。

步骤d后，代表闭合已经到位，是医生想要的钳口大小。故控制推钉片前进直到击发限位开关发出指示。击发指通过击发机构带动推钉片运动，将钉仓中的缝合钉推出。与闭合限位开关类似，击发限位开关可以是光电开关。

步骤f：控制推钉片继续前进第二补偿值。

对于击发机构而言，同样存在尺寸链带来的精度误差。为此，本步骤中，获取击发后推钉片高度与理想值之间的误差后，将该误差作为第二补偿值。从而消除击发时由于机械制造精度带来的误差，确保推钉高度。

在一个实施例中，步骤e之前，还包括步骤：检测闭合指令是否改变，若改变，则控制钳口回到至初始位置，然后执行步骤a-f。

实际中，可能存在中途发现闭合指令不适合需要更改后发出闭合指令。故本步骤中，若检测到检测闭合指令改变，如低档位改为高档位，则控制钳口回到至初始位置，然后执行步骤a-f。

在一个实施例中，闭合指令包括第一、第二、第三指令，其中闭合指令为第一指令时，所述步骤d中，选择进入击发；所述闭合指令为第二指令时，所述步骤d中，控制所述钳口继续闭合第一预定距离；所述闭合指令为第三指令时，所述步骤d中，控制所述钳口在第二预定距离。

例如，设置高、中、低三个档位，分别对应第一、第二、第三指令。当医生选择高档位时，在补偿闭合第一补偿值后，即进入击发。当医生选择中档位时，在补偿闭合第一补偿值后，再闭合第一预定距离，然后击发。当医生选择低档位时，在补偿闭合第一补偿值后，再闭合第二预定距离，然后击发。

进一步地，其中闭合指令为第一指令时，还包括控制指示灯发出第一种颜色的灯光；其中闭合指令为第二指令时，还包括控制指示灯发出第二种颜色的灯光；其中闭合指令为第三指令时，还包括控制指示灯发出第三种颜色的灯光。

闭合指令时对应高、中、低三个档位时，可以在闭合到相应的距离时分别显示不同颜色的光，使医生可以知道当前的档位。

例如，第一种颜色为红色。第二种颜色为绿色。第三种颜色为篮色。医生根据颜色不同可以知道当前是到达哪个档位。

进一步地，所述闭合指令为第一指令时，闭合后钳口达到第一目标值，所述初始位置处的钳口大于第一目标值；其中闭合指令为第二指令时，闭合后钳口达到第二目标值；其中闭合指令为第三指令时，闭合后钳口达到第三目标值。

一实施例中，所述初始位置处的钳口的大小为2毫米，其中闭合指令为第一指令时，闭合后钳口大小为1.5毫米，其中闭合指令为第二指令时，闭合后钳口大小为1毫米，其中闭合指令为第三指令时，闭合后钳口大小为0.8毫米。

如此，当医生选择高档位时，闭合停止时，钳口的大小为1.5毫米。当医生选择中档位时，闭合停止时，钳口的大小为1毫米。当医生选择低档位时，在闭合停止时，钳口的大小为0.8毫米。

进一步地，步骤f结束后，所述推钉片的推钉高度达到目标值。

例如，击发补偿结束后，推钉高度为0.5毫米，保证在理想的推钉高度。

进一步地，所述第一、第二、第三指令通过对闭合开关进行时间长短不同的按压的方式产生。本实施例中，吻合器的控制器通过检测操作闭合开关时产生的电信号时间的长短来判断是高、中、低档位中的哪一个。

在其他的实施例中，通过检测闭合开关的操作次数此时来判断是哪个指令。例如，按一下，代表高档位。当闭合至高档位对应的距离时，再次按一下检测开关，则控制器检测到按压第二次按压闭合开关，控制闭合机构执行低档位的闭合。还可以是在手术前连续按压不同的次数以生成不同的指令。

下面结合一个应用场景描述本发明实施例。

医生手术前，选择低档位。吻合器控制钳口自初始位置开始闭合，当闭合限位开关被触发时，继续闭合第一补偿值(如0.1毫米)，此时钳口为1-5毫米。然后继续闭合0.5毫米至钳口为1毫米。

此时，医生发现选择错误，应该用高档位。则医生立即重新选择高档位，给与新的闭合指令。此时，吻合器控制钳口回到初始位置，自初始位置开始闭合，当闭合限位开关被触发时，继续闭合第一补偿值(如0.1毫米)，此时钳口为1-5毫米。然后进入击发。击发时的第二补偿值为0.05毫米，击发后的推钉高度为0.5毫米。

上述控制方法，通过补偿闭合距离及击发距离，可以确保闭合高度及推钉高度。同时，可自动实现多个档位，医生可以根据组织的厚度更精确的自主选择档位达到最佳吻合效果。

请参考图2至图7，本发明一个实施例还提出了一种吻合器100，包括手柄部110、传动机构120和吻切部130。手柄部110和吻切部130分别连接在传动机构120的两端。

本发明实施例中的吻合器100为电驱动吻合器，其正视图和俯视图分别如图1和图2所示。

手柄部110为可重复使用的可消毒电动手柄，内部设置快速连接头及信号传输端口223。其中，快速连接头实现手柄部110和传动机构120的外部机械连接，其内部由标准的六角型主轴实现手柄部110和传动机构120的扭矩传送。传动机构120中的组织压榨力及位置信息通过信号传输端口223传递至手柄部110的控制模块以实现吻合器100的闭合、打开及击发等动作。

此外，手柄部110的外部设置用来控制吻合器100工作的闭合开关111、打开按钮112以及实现微调的微调旋钮113。当吻合器100处于闭合打开过程时，闭合开关111用来控制吻合器100实现闭合。而当吻合器100处于击发过程时，闭合开关111用于控制吻合器100实现击发。本实施例的吻合器100为电驱动吻合器，但若万一电驱动发生故障而无法启用电驱动，则还可以通过手动操作来调节微调旋钮113，以实现吻合器100的闭合、打开或者击发过程。

传动机构120包括外部套管121、设在外部套管121上的视窗122、用于切换闭合或者击发状态的切换开关219和指示工作状态的指示窗口124。视窗122可以用来观察吻合器100的闭合进度，也就是成钉高度。吻合器100处于合理的成钉高度是闭合完成的一个必要条件。

吻切部130包括钉仓131和钉砧头132。钉仓131与传动机构120的外部套管121固定连接，钉仓131和钉砧头132可以实现分离或闭合。

吻合器100进行操作使用时，需先将可重复使用的电驱动手柄部110、传动机构120和吻切部130连接在一起，随后将吻合器100打开使钉仓131和钉砧头132分离，钉砧头132与肠管等需要吻切的组织做荷包处理，传动机构120穿过另一端肠管等组织并做荷包处理。按下并保持闭合开关111以闭合钉砧头132与钉仓131至指示窗绿区，同时吻合器100内部系统检测压力传感器237的数据是否在系统预设范围内，当满足上述两个条件时，闭合动作停止，此时位于吻切部130中压榨的组织处于合理的挤压厚度。随后向吻切部130的方向拨动切换开关219，按下闭合开关111并保持按的状态，实现吻合器100的击发并切断位于钉仓131和钉砧头132之间的肠管等组织，同时实现组织的吻合。击发动作的行程由吻合器100内部的击发限位开关215控制。

本发明实施例中吻合器100的零件图如图4所示。输入轴226和信号传输接口223均位于外部套管121中，分别用于传递动力和信号。其中，输入轴226的一端为D型轴，方便带动与之配合的元件旋转。

本实施例的吻合器100只有一个输入轴226，动力可通过切换机构从输入轴226分别传递给闭合主轴218和击发主轴240，来分别完成闭合和击发动作。而在击发过程中，可通过第一齿轮227和第二齿轮228的相互配合来传递动力。具体的，第一齿轮227套设于输入轴226的D型轴外部。第二齿轮228与第一齿轮227啮合，当第一齿轮227旋转时，第二齿轮228可与第一齿轮227反向旋转。击发切换轴230的一端套设于击发主轴240的外部，并套设于第二齿轮228的内部。击发切换轴230由第二齿轮228驱动旋转。

切换机构可选择地与闭合主轴218、击发主轴240配合或者分离。切换机构包括切换开关219、第一切换环221、第一导向块222、切换拨杆233、击发切换轴230、第二切换环231和第二导向块232。其中，切换开关219伸入外部套管121的通孔中，且可在通孔中移动。第一切换环221套设于闭合主轴218的一端外部，且与切换开关219啮合。第一导向块222套设于输入轴226的另一端外部，第一导向块222由输入轴226驱动旋转。切换开关219可推动第一切换环221可选择地与第一导向块222啮合或分离。切换拨杆233位于闭合主轴218与击发主轴240之间，并与第一切换环221啮合。当第一切换环221与第一导向块222分离时，切换拨杆233可触发吻合器100的击发程序。击发切换轴230套设于第二齿轮228的内部，由第二齿轮228驱动旋转。第二切换环231套设于击发主轴240的外部，并可以分别与切换拨杆233、击发切换轴230啮合，由击发切换轴230驱动旋转。第二导向块232套设于击发主轴240的外部，切换拨杆233可推动第二切换环231可选择地与第二导向块232啮合或分离。

闭合主轴218的一端可套设于输入轴226的另一端外部，同时套设于第一切换环221的内部。闭合轴滑块217套设于闭合主轴218的外部，且与闭合主轴218螺纹连接。由于受到限位导轨239的限制，闭合轴滑块217受闭合主轴218驱动时只能作平移前进或后退运动。限位导轨239具有相对的两个表面，每个表面上均开设有贯穿的通槽，限位导轨239位于闭合主轴218与击发主轴240之间。位于推片导轨210内的闭合打开推片211的一端与闭合轴滑块217固定连接，另一端与穿刺轴206连接。穿刺轴206能够与钉砧头实现连接或分离，从而实现吻合器100的闭合或打开。

击发主轴240位于闭合主轴218的一侧，一端为D型轴，且第二导向块232套设在该D型轴一端的外部。击发主轴240可由第二导向块232驱动旋转。击发轴滑块241套设于击发主轴240的外部，且与击发主轴240螺纹连接。由于受到限位导轨239的限制，击发轴滑块241受击发主轴240驱动时只能作平移前进或后退运动。

推钉装置与击发轴滑块241抵接。推钉装置包括击发限位推杆212、击发轴推片209、击发轴远端推环208和推钉片205。其中，击发限位推杆212与击发轴滑块241抵接，并由击发轴滑块241驱动平移。击发轴推片209与击发限位推杆212啮合，并由击发限位推杆212驱动平移。击发轴远端推环208与击发轴推片209抵接，并由击发轴推片209驱动平移。推钉片205位于钉仓131内，可由击发轴远端推环208驱动平移。

钉仓131包括钉仓护套202、位于钉仓护套202内部的推钉片205、弧形刀204以及钉仓支架203。钉仓131与外部套管121固定连接。

本实施例的吻合器100内部设置有压力传感器237、闭合限位开关235、击发开关220和击发限位开关215等智能开关。当吻合器闭合时，压力传感器237可受到挤压并产生压力信号。当闭合轴滑块217运动至预定位置时，闭合限位开关235可被触发。当切换机构与闭合主轴218分离、并与击发主轴240配合时，击发开关220能够被触发。击发限位开关215安装在外部套管121的内表面上，当击发轴滑块241运动至预定位置时，击发限位开关215可被触发。上述四个智能开关的设置能够确保最佳的成钉高度、控制击发时间和行程等，减少了人为判断的误差。同时由于其内部存储每次手术操作的组织压榨力，多个数据累积将不断优化设定的组织压榨力使其无限趋近于最佳组织压榨力。

本实施例的压力传感器237套设于闭合主轴218的外部，可与闭合轴滑块217相抵接。因此，当闭合轴滑块217向后移动时，可以接触并挤压上述压力传感器237，压力传感器237可以向位于手柄部130的控制模块传递压力信号。当然，压力传感器237的位置不限于此，只要当吻合器100在闭合状态时能够检测到压力信号即可。例如，压力传感器237还可以位于钉砧头上靠近钉仓的外表面或者位于钉仓上靠近钉砧头的外表面。此外，本实施例的闭合限位开关235、击发开关220和击发限位开关215等其他智能开关的位置也不限于此。

本实施例的吻合器100中，在闭合轴滑块217与闭合限位开关235相对的端部设置有可调节位置的闭合调节元件242，闭合调节元件242在闭合轴滑块217平移运动方向上的位置可调。出厂时可以对闭合调节元件242的位置进行调节，以减少吻合器100在装配过程中产生的行程差。在吻合器100闭合的过程中，闭合轴滑块217往回平移，带动闭合调节元件242往回平移，当吻合器100闭合至合理高度范围，闭合调节元件242能够击发闭合限位开关235，停止闭合。闭合调节元件本实施例中，闭合调节元件242为螺丝，且与闭合轴滑块217螺纹连接。当然，闭合调节元件242还可以为除螺丝外的其它元件，且其与闭合轴滑块217的连接方式不限于此。例如二者可以直接扣合在一起。

此外，本实施例中的闭合限位开关235和击发限位开关215均采用光电开关，而击发开关220采用霍尔开关。但闭合限位开关235、击发限位开关215以及击发开关220的类型不限于此，均还可以采用其他智能开关，只要能够智能控制吻合器100的闭合或者击发动作即可。

本实施例的吻合器100还包括位于外部套管121与推钉片205之间的复位弹性元件207。该复位弹性元件207安装在钉仓护套202中并用以抵接推钉片205。本实施例中的复位弹性元件207为弹簧。当击发完成击发轴滑块241复位后，该复位弹性元件207能够将推钉片205推回初始位置，使得推钉片205中的弧形刀204隐藏在钉仓之内，避免医生在检查切除组织时被刀片划伤。

下面结合本发明实施例的吻合器100工作时传动机构120的剖面图来详细描述其工作原理。

吻合器100闭合前的状态如图5所示，此时切换机构与闭合主轴218配合，而与击发主轴240分离。具体的，切换开关219位于外部套管121上的通孔右侧，第一切换环221与第一导向块222啮合。与此同时，第二切换环231与第二导向块232在轴向上处于分离状态。此时，闭合轴滑块217位于闭合主轴218远离输入轴226的端部。

按下闭合开关111，输入轴226反向旋转，带动第一导向块222以及第一切换环221反向旋转，从而带动闭合主轴218反向旋转。被限位导轨239限制旋转运动的闭合轴滑块217往输入轴226方向进行直线后退，并带动与闭合轴滑块217固定连接的闭合打开推片211直线后退，直至闭合轴滑块217接触压力传感器237。当系统监测到压力传感器237的数值处于系统预设范围时，满足了对组织的压榨力度的要求。同时，若与闭合打开推片211螺纹连接的闭合调节元件242触发了闭合限位开关235，表明闭合高度位于1.5mm～2.5mm之间，符合预设要求。此时吻合器100自动停止闭合运动。

图6为本实施例中吻合器100闭合后击发前的状态图，从图中可以看出，此时闭合轴滑块217位于闭合主轴218靠近输入轴226的端部，并与压力传感器237相抵接。而闭合调节元件242触发了闭合限位开关235。

随后往左侧拨动切换开关219，使切换机构与闭合主轴218分离，而与击发主轴240配合。具体的，第一切换环221与第一导向块222在轴向上分离。而第二切换环231与第二导向块232啮合。与此同时，切换开关219带动装配有磁铁的切换拨杆233远离固定在外部套管121上的霍尔开关，使得霍尔开关被触发，从而安全开关也被触发。手柄部中的控制模块开始调用击发模块程序。

按下闭合开关111，输入轴226旋转，带动第一齿轮227旋转，接着带动与第一齿轮227啮合的第二齿轮228反向旋转。第二齿轮228旋转则带动击发切换轴230旋转，随后依次带动第二切换环231、第二导向块232以及击发主轴240旋转。被限位导轨239限制旋转运动的击发轴滑块241向吻切部130作直线运动，从而推动击发限位推杆212作直线运动。击发限位推杆212同时依次带动击发轴推片209、击发轴远端推环208以及推钉片205向吻切部130作直线运动，实现对压榨组织的吻合。同时安装在推钉片205上的弧形刀204会切断已经吻合的组织。而击发运动的行程可由击发轴滑块241触发安装在外部套管121内部的击发限位开关215控制。本实施例中吻合器100最终击发完成的状态图如图7所示。

上述吻合器100位于初始状态时，切换机构与闭合主轴218配合、而与击发主轴240分离。当输入轴226旋转时，闭合主轴218受输入轴226驱动旋转，同时驱动闭合轴滑块217及闭合打开推片211作直线运动，完成吻合器的打开过程。输入轴226反转则带动闭合轴滑块217及闭合打开推片211往回平移，当闭合轴滑块217接触压力传感器237时，系统持续监测压力传感器237的数值是否在系统预设范围内，信号传输接口可用于传输压力传感器237和闭合限位开关235的信号，当压力值符合系统预设范围且闭合限位开关235被触发时，闭合动作停止。随后，调节切换机构，使其与闭合主轴218分离、而与击发主轴240配合。此时，霍尔开关可被触发，吻合器进入击发模式。当输入轴226旋转时，击发主轴240受输入轴226驱动旋转，同时驱动击发轴滑块241及击发限位推杆212作直线运动，直至推动推钉装置实现推钉动作，完成击发过程。

手柄部110为电动手柄，其内置有电机和控制电机的控制器。闭合限位开关235和击发限位开关215通过信号传输接口连接至控制器。控制器接收到闭合限位开关235和击发限位开关215被触发的信息后即调用程序，控制电机工作，执行闭合或击发步骤。闭合限位开关235和击发限位开关215也可以是霍尔开关。霍尔开关被触发时，同样可以向控制器发送信号。

控制器包括存储器和处理器，其中存储器中储存有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够执行以下步骤：

a：获取闭合指令；

b：控制钳口自初始位置处开始闭合至闭合限位开关发出指示；

c：控制所述钳口继续闭合第一补偿值；

d：判断当前闭合距离与闭合指令是否匹配，是，则选择进入击发，否，则根据闭合指令的标识控制所述钳口继续闭合预定距离；

e：进入击发，控制推钉片前进直到击发限位开关发出指示；

f：控制推钉片继续前进第二补偿值。

本实施例的吻合器，预设了可执行上述步骤的程序，其使用时可以确保闭合高度及推钉高度。同时，可自动实现多个档位，医生可以根据组织的厚度更精确的自主选择档位达到最佳吻合效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种吻合器，其特征在于，包括驱动电机和控制驱动电机工作的控制器、钉砧头、钉仓、推钉片、闭合机构、击发机构、向控制器发送所述闭合机构的闭合行程信息的闭合限位开关、向控制器发送所述击发机构的击发行程信息的击发限位开关，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够执行以下步骤：

a：获取闭合指令；

b：控制钳口自初始位置处开始闭合至闭合限位开关发出指示；

c：控制所述钳口继续闭合第一补偿值；

d：判断当前闭合距离与闭合指令是否匹配，是，则选择进入击发，否，则根据闭合指令的标识控制所述钳口继续闭合预定距离；

e：进入击发，控制推钉片前进直到击发限位开关发出指示；

f：控制推钉片继续前进第二补偿值。

2.如权利要求1所述的吻合器，其特征在于，所述闭合限位开关为光电开关或霍尔开关。

3.如权利要求1所述的吻合器，其特征在于，所述击发限位开关为光电开关或霍尔开关。

4.如权利要求1所述的吻合器，其特征在于，所述步骤e之前，还包括步骤：

检测闭合指令是否改变，若改变，则控制钳口回到至初始位置，然后执行步骤a-f。

5.如权利要求1所述的吻合器，其特征在于，所述闭合指令包括第一、第二、第三指令，其中闭合指令为第一指令时，所述步骤d中，选择进入击发；所述指令为第二指令时，所述步骤d中，控制所述钳口继续闭合第一预定距离；所述闭合指令为第三指令，所述步骤d中，控制所述钳口继续闭合第二预定距离。

6.如权利要求5所述的吻合器，其特征在于，其中闭合指令为第一指令时，还包括控制指示灯发出第一种颜色的灯光；其中闭合指令为第二指令时，还包括控制指示灯发出第二种颜色的灯光；其中闭合指令为第三指令时，还包括控制指示灯发出第三种颜色的灯光。

7.如权利要求5所述的吻合器，其特征在于，所述闭合指令为第一指令时，闭合后钳口达到第一目标值，所述初始位置处的钳口大于第一目标值；其中闭合指令为第二指令时，闭合后钳口达到第二目标值；其中闭合指令为第三指令时，闭合后钳口达到第三目标值。

8.如权利要求7所述的吻合器，其特征在于，步骤f结束后，所述推钉片的推钉高度达到目标值。

9.如权利要求5所述的吻合器，其特征在于，所述第一、第二、第三指令通过对闭合开关进行时间长短不同的按压的方式产生或通过检测闭合开关按压次数获得。

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