CN108106610A - 一种载物台垂直度检测方法、系统及其控制装置 - Google Patents

一种载物台垂直度检测方法、系统及其控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108106610A
CN108106610A CN201711389102.7A CN201711389102A CN108106610A CN 108106610 A CN108106610 A CN 108106610A CN 201711389102 A CN201711389102 A CN 201711389102A CN 108106610 A CN108106610 A CN 108106610A
Authority
CN
China
Prior art keywords
objective table
circular workpiece
standard circular
verticality
length
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201711389102.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108106610B (zh
Inventor
谢宏威
尚小强
欧阳光
骆佩文
陈磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou University
Original Assignee
Guangzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou University filed Critical Guangzhou University
Priority to CN201711389102.7A priority Critical patent/CN108106610B/zh
Publication of CN108106610A publication Critical patent/CN108106610A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108106610B publication Critical patent/CN108106610B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/12—Instruments for setting out fixed angles, e.g. right angles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种载物台垂直度检测方法、系统及其控制装置，其中，公开的所述载物台垂直度检测方法包括以下步骤：获取拍摄装置拍摄到的标准圆形工件的图像；对所述图像进行图像分析，以获取所述图像中的标准圆形工件；获取所述图像中的标准圆形工件的多个检测线段；对所述多个检测线段的长度进行比较，根据比较结果得出所述载物台相对于所述光路的垂直度检测结果。本发明能够有效检测出载物台的垂直度是否符合要求，且检测过程简单且高效快速。

Description

一种载物台垂直度检测方法、系统及其控制装置
技术领域
本发明涉及视觉检测技术领域，尤其涉及一种载物台垂直度检测方法、系统及其控制装置。
背景技术
视觉测量系统中，载物台必须与平行光路垂直才能保证很高的测量精度。因此，在使用载物台进行测试前，需要知道载物台的垂直度(即载物台相对于平行光路的垂直程度)是否符合要求。但是现有技术中，用于检测载物台的垂直度是否符合要求的方法还是通过人工用相关仪器来进行检测，检测过程往往比较复杂，且费时费力。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种载物台垂直度检测方法、系统及其控制装置，其能够有效检测出载物台的垂直度是否符合要求，且检测过程简单且高效快速。
为了实现上述目的，本发明一实施例提供了一种载物台垂直度检测方法，其包括以下步骤：
S10，获取拍摄装置拍摄到的标准圆形工件的图像；其中，所述标准圆形工件贴合于载物台的台面上，所述拍摄装置对准所述标准圆形工件，且所述拍摄装置的拍摄平面与所述载物台的光路垂直；
S11，对所述图像进行图像分析，以获取所述图像中的标准圆形工件；
S12，获取所述图像中的标准圆形工件的多个检测线段；其中，所述检测线段均过所述图像中的标准圆形工件的圆心，且其两端位于所述标准圆形工件的圆周上；
S13，分析出所述多个检测线段的长度；
S14，对所述多个检测线段的长度进行比较，根据比较结果得出所述载物台相对于所述光路的垂直度检测结果。
较佳地，所述步骤S12具体为：
分析出所述图像中的标准圆形工件的边缘轮廓，并对所述边缘轮廓进行圆拟合，以得到所述图像中的标准圆形工件的圆心；
建立一个矩形框，将所述矩形框的中心点与所述圆心重合，以形成初始的矩形测量区域；其中，所述矩形框的长度大于所述图像中的标准圆形工件的直径且其宽度小于所述直径，所述矩形测量区域内截取有两段所述边缘轮廓的边缘曲线；
将所述矩形框绕着所述圆心依次旋转，并在每次旋转后获取所述矩形框当前的矩形测量区域；
获取每个所述矩形测量区域中的所述两段边缘曲线的中点并连线，以形成对应的所述检测线段。
较佳地，所述矩形框的每次旋转的角度均为1度，所述矩形框的长度为6d/5；其中，d为所述图像中的标准圆形工件的直径。
较佳地，所述步骤S14具体为：
对所述多个检测线段的长度进行比较，以得到所述多个检测线段的长度最大值与长度最小值；
计算出所述长度最大值与所述长度最小值的差值，根据所述多个检测线段的长度数值生成折线图，并将所述差值与所述折线图控制在显示屏上显示出来，以作为所述载物台相对于所述光路的垂直度检测结果。
本发明另一实施例提供了一种控制装置，其包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的载物台垂直度检测方法。
本发明另一实施例提供了一种载物台垂直度检测系统，其包括拍摄装置、载物台、标准圆形工件、载物台光源、显示屏及上述的控制装置；所述拍摄装置和所述显示屏均与所述控制装置电连接，所述控制装置用于控制所述拍摄装置与所述显示屏的工作；所述标准圆形工件贴合于所述载物台的台面上，所述拍摄装置对准所述标准圆形工件，且所述拍摄装置的拍摄平面与所述载物台光源的光路垂直。
较佳地，所述载物台垂直度检测系统还包括转向镜；其中，所述载物台由透明材质制成，所述载物台光源为平行光源；所述转向镜设于所述载物台的正下方，并用于将所述载物台光源发出的平行光线竖直地反射到所述载物台的底部。
较佳地，所述拍摄装置的镜头为远心镜头。
本发明实施例提供的所述载物台垂直度检测方法、所述系统及所述控制装置，通过获取所述拍摄装置拍摄到的标准圆形工件的图像；接着对所述图像进行图像分析，以获取所述图像中的标准圆形工件；再接着获取所述图像中的标准圆形工件的多个检测线段；然后分析出所述多个检测线段的长度；最后对所述多个检测线段的长度进行比较，并根据比较结果得出所述载物台相对于所述光路的垂直度检测结果。由此可见，本发明实施例能够有效检测出载物台的垂直度是否符合要求，并且无需人工干预，因此检测过程简单且高效快速。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供一种载物台垂直度检测系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供一种载物台垂直度检测方法的流程图。
附图标识说明：1.拍摄装置；10.圆心镜头；2.载物台；3.标准圆形工件；4.载物台光源；5.显示屏；6.控制装置；7.转向镜。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参见图1，本发明一实施例提供了一种载物台垂直度检测系统，其包括拍摄装置1、载物台2、标准圆形工件3、载物台光源4、显示屏5及上述的控制装置6；所述拍摄装置1和所述显示屏5均与所述控制装置6电连接；所述标准圆形工件3放置于所述载物台2的台面上，且所述标准圆形工件3的底面与所述载物台2的台面贴合，所述拍摄装置1对准所述标准圆形工件3的顶面，且所述拍摄装置1的拍摄平面与所述载物台光源4对于所述载物台2而形成的光路垂直。所述检测系统在工作时，所述载物台光源4向所述载物台2发出平行光线，所述拍摄装置1对所述载物台2上的所述标准圆形工件3进行拍摄以得到相应的图像，所述控制装置6按照下文提到的检测方法对所述图像进行分析，最后可以分析出所述载物台2的垂直度(即所述载物台2相对于载物台光源4的光路的垂直程度)是否符合要求，整个检测过程简单且高效快速。
在本发明实施例中，所述标准圆形工件3的直径大约为所述载物台2的宽度的一半，厚度很小，近似为零；所述标准圆形工件3放置到所述载物台2的中心处，以便能检测到整个所述载物台2的垂直度。
需要说明的是，所述拍摄装置1的拍摄平面指的是：在所述拍摄装置1的镜头对准拍摄目标时，所述拍摄装置1的镜头对拍摄目标正投影所形成的平面。
较佳地，请参见图1，所述载物台垂直度检测系统还包括转向镜7；其中，所述载物台2由透明材质制成，所述载物台光源4为平行光源；所述转向镜7设于所述载物台2的正下方并用于将所述载物台光源4发出的平行光线竖直地反射到所述载物台2的底部，而反射到所述载物台2的底部的平行光线会平行地传输到所述拍摄装置1。具体地，所述转向镜7为平面反射镜。
在本发明实施例中，优选地，请参见图1，所述拍摄装置1的镜头为远心镜头10，这样使得所述拍摄装置1能够拍摄到更准确的所述标准圆形工件3的图像。
在本发明实施例中，具体地，所述控制装置6包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时实现如下文提到的所述载物台垂直度检测方法。
请参见图2，本发明另一实施例提供了一种载物台垂直度检测方法，其包括以下步骤：
S10，获取拍摄装置1拍摄到的标准圆形工件3的图像；其中，所述标准圆形工件3贴合于载物台2的台面上，所述拍摄装置1对准所述标准圆形工件3，且所述拍摄装置1的拍摄平面与所述载物台2的光路垂直。
S11，对所述图像进行图像分析，以获取所述图像中的标准圆形工件3。
S12，获取所述图像中的标准圆形工件3的多个检测线段；其中，所述检测线段均过所述图像中的标准圆形工件3的圆心，且其两端位于所述标准圆形工件3的圆周上。
S13，分析出所述多个检测线段的长度。
在所述图像中建立坐标系，根据所述检测线段的两端的端点的坐标值来得到所述检测线段的长度。
S14，对所述多个检测线段的长度进行比较，根据比较结果得出所述载物台2相对于所述光路的垂直度检测结果。
对所述多个检测线段的长度进行比较的目的是为了检测出所述多个检测线段的长度是否有差异，若相互之间有差异，则表明所述载物台2相对于所述光路的垂直度是不符合要求的，相互之间的差异越大，则所述载物台2相对于所述光路的垂直程度就越差。当得到所述垂直度检测结果，可以根据所述垂直度检测结果来对所述载物台2进行调节，以使得所述载物台2相对于所述光路的垂直度最终能够符合要求。
在本发明实施例中，通过获取所述拍摄装置1拍摄到的标准圆形工件3的图像；接着对所述图像进行图像分析，以获取所述图像中的标准圆形工件3；再接着获取所述图像中的标准圆形工件3的多个检测线段；然后分析出所述多个检测线段的长度；最后对所述多个检测线段的长度进行比较，并根据比较结果得出所述载物台2相对于所述光路的垂直度检测结果。由此可见，本发明实施例能够有效检测出载物台2的垂直度是否符合要求，并且无需人工干预，因此检测过程简单且高效快速。
在本发明实施例中，较佳地，所述步骤S12具体包括步骤S120至步骤S123：
S120，分析出所述图像中的标准圆形工件3的边缘轮廓，并对所述边缘轮廓进行圆拟合，以得到所述图像中的标准圆形工件3的圆心。
其中，在对所述边关轮廓圆拟合的过程中，还可以得到所述图像中的所述标准圆形工件3的直径。
S121，建立一个矩形框，将所述矩形框的中心点与所述圆心重合，以形成初始的矩形测量区域；其中，所述矩形框的长度大于所述图像中的标准圆形工件3的直径且其宽度小于所述直径，所述矩形测量区域内截取有两段所述边缘轮廓的边缘曲线。
建立所述矩形框的目的是为了在后续能够更简单且有效地得到所述检测线段。示例性地，所述矩形框的长度为6d/5，所述矩形框的宽度为1mm；其中，d为所述图像中的标准圆形工件3的直径。
S122，将所述矩形框绕着所述圆心依次旋转，并在每次旋转后获取所述矩形框当前的矩形测量区域。具体地，所述矩形框的每次旋转的角度均为1度。
S123，获取每个所述矩形测量区域中的所述两段边缘曲线的中点并连线，以形成对应的所述检测线段。
无论所述标准圆形工件3相对于所述拍摄装置1的拍摄平面是否倾斜，由于所述矩形框区域的中心点与所述圆心重合，因此所述矩形测量区域内的所述两段边缘曲线均为等长的。所以，所述矩形测量区域内的所述两段边缘曲线的中点的连线，理论上是过所述图像中的所述标准圆形工件3的圆心的。
在上述发明实施例中，较佳地，所述步骤S14具体包括步骤S140至步骤S141：
S140，对所述多个检测线段的长度进行比较，以得到所述多个检测线段的长度最大值与长度最小值。
S141，计算出所述长度最大值与所述长度最小值的差值，根据所述多个检测线段的长度数值生成折线图，并将所述差值与所述折线图控制在显示屏5上显示出来，以作为所述载物台2相对于所述光路的垂直度检测结果。
示例性地，所述多个检测线段的长度数值在所述折线图中的分布规则为：按照旋转的先后顺序形成在所述折线图中。其中，所述长度最大值与所述长度最小值的差值可以表示为所述载物台2相对于所述载物台光源4的光路的垂直度的偏差，两者的所述差值越大则表示所述载物台2的垂直度的偏差越大。而通过将所述差值与所述折线图显示出来的目的是：让用户更加明了地知悉所述载物台2的垂直度的检测结果，以便于用户在后续根据这些显示出来的数据来调节所述载物台2的位置。
以上所揭露的仅为本发明一些较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

Claims (8)

1.一种载物台垂直度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S10，获取拍摄装置拍摄到的标准圆形工件的图像；其中，所述标准圆形工件贴合于载物台的台面上，所述拍摄装置对准所述标准圆形工件，且所述拍摄装置的拍摄平面与所述载物台的光路垂直；
S11，对所述图像进行图像分析，以获取所述图像中的标准圆形工件；
S12，获取所述图像中的标准圆形工件的多个检测线段；其中，所述检测线段均过所述图像中的标准圆形工件的圆心，且其两端位于所述标准圆形工件的圆周上；
S13，分析出所述多个检测线段的长度；
S14，对所述多个检测线段的长度进行比较，根据比较结果得出所述载物台相对于所述光路的垂直度检测结果。
2.根据权利要求1所述的载物台垂直度检测方法，其特征在于，所述步骤S12具体为：
分析出所述图像中的标准圆形工件的边缘轮廓，并对所述边缘轮廓进行圆拟合，以得到所述图像中的标准圆形工件的圆心；
建立一个矩形框，将所述矩形框的中心点与所述圆心重合，以形成初始的矩形测量区域；其中，所述矩形框的长度大于所述图像中的标准圆形工件的直径且其宽度小于所述直径，所述矩形测量区域内截取有两段所述边缘轮廓的边缘曲线；
将所述矩形框绕着所述圆心依次旋转，并在每次旋转后获取所述矩形框当前的矩形测量区域；
获取每个所述矩形测量区域中的所述两段边缘曲线的中点并连线，以形成对应的所述检测线段。
3.根据权利要求2所述的载物台垂直度检测方法，其特征在于，所述矩形框的每次旋转的角度均为1度，所述矩形框的长度为6d/5；其中，d为所述图像中的标准圆形工件的直径。
4.根据权利要求1至3任一项所述的载物台垂直度检测方法，其特征在于，所述步骤S14具体为：
对所述多个检测线段的长度进行比较，以得到所述多个检测线段的长度最大值与长度最小值；
计算出所述长度最大值与所述长度最小值的差值，根据所述多个检测线段的长度数值生成折线图，并将所述差值与所述折线图控制在显示屏上显示出来，以作为所述载物台相对于所述光路的垂直度检测结果。
5.一种控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的载物台垂直度检测方法。
6.一种载物台垂直度检测系统，其特征在于，包括拍摄装置、载物台、标准圆形工件、载物台光源、显示屏及如权利要求5所述的控制装置；所述拍摄装置和所述显示屏均与所述控制装置电连接，所述控制装置用于控制所述拍摄装置与所述显示屏的工作；所述标准圆形工件贴合于所述载物台的台面上，所述拍摄装置对准所述标准圆形工件，且所述拍摄装置的拍摄平面与所述载物台光源的光路垂直。
7.根据权利要求6所述的载物台垂直度检测系统，其特征在于，还包括转向镜；其中，所述载物台由透明材质制成，所述载物台光源为平行光源；所述转向镜设于所述载物台的正下方，并用于将所述载物台光源发出的平行光线竖直地反射到所述载物台的底部。
8.根据权利要求6或7所述的载物台垂直度检测系统，其特征在于，所述拍摄装置的镜头为远心镜头。
CN201711389102.7A 2017-12-18 2017-12-18 一种载物台垂直度检测方法、系统及其控制装置 Active CN108106610B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711389102.7A CN108106610B (zh) 2017-12-18 2017-12-18 一种载物台垂直度检测方法、系统及其控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711389102.7A CN108106610B (zh) 2017-12-18 2017-12-18 一种载物台垂直度检测方法、系统及其控制装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108106610A true CN108106610A (zh) 2018-06-01
CN108106610B CN108106610B (zh) 2020-06-02

Family

ID=62210684

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711389102.7A Active CN108106610B (zh) 2017-12-18 2017-12-18 一种载物台垂直度检测方法、系统及其控制装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108106610B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109579720A (zh) * 2018-12-07 2019-04-05 广州大学 一种边缘距离测量的引伸计动态测量方法
CN113077437A (zh) * 2021-03-31 2021-07-06 上海晨兴希姆通电子科技有限公司 工件质量检测方法及其系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103234485A (zh) * 2013-04-19 2013-08-07 中科中涵激光设备（福建）股份有限公司 一种检测平行度的方法
CN103673987A (zh) * 2013-12-31 2014-03-26 昆山丘钛微电子科技有限公司 摄像头模组测试设备倾斜度评价系统及评价方法
CN103852034A (zh) * 2014-03-07 2014-06-11 杨凯杰 一种电梯导轨垂直度检测方法
CN204946113U (zh) * 2015-08-11 2016-01-06 华南理工大学 一种光轴垂直度调整装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103234485A (zh) * 2013-04-19 2013-08-07 中科中涵激光设备（福建）股份有限公司 一种检测平行度的方法
CN103673987A (zh) * 2013-12-31 2014-03-26 昆山丘钛微电子科技有限公司 摄像头模组测试设备倾斜度评价系统及评价方法
CN103852034A (zh) * 2014-03-07 2014-06-11 杨凯杰 一种电梯导轨垂直度检测方法
CN204946113U (zh) * 2015-08-11 2016-01-06 华南理工大学 一种光轴垂直度调整装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109579720A (zh) * 2018-12-07 2019-04-05 广州大学 一种边缘距离测量的引伸计动态测量方法
CN109579720B (zh) * 2018-12-07 2021-09-24 广州大学 一种边缘距离测量的引伸计动态测量方法
CN113077437A (zh) * 2021-03-31 2021-07-06 上海晨兴希姆通电子科技有限公司 工件质量检测方法及其系统
CN113077437B (zh) * 2021-03-31 2023-07-25 上海晨兴希姆通电子科技有限公司 工件质量检测方法及其系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108106610B (zh) 2020-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110383038B (zh) 用于对空气样本进行自动分析的系统和方法
US10215695B1 (en) Inspection system and method for detecting defects at a materials interface
KR20150079560A (ko) 콘빔 컴퓨터 단층 촬영 장치의 기하 특성화 및 교정
CN104568781A (zh) 一种光柱镭射纸张颜色和光柱质量自动检测和评价方法
WO2022105676A1 (zh) 一种工件平面磨损的测量方法和系统
CN107345789A (zh) 一种pcb板孔位检测装置及方法
CN103673987A (zh) 摄像头模组测试设备倾斜度评价系统及评价方法
Hilden et al. Optical quality assurance of GEM foils
CN108106610A (zh) 一种载物台垂直度检测方法、系统及其控制装置
CN107796718A (zh) 布氏硬度测量系统及方法
Le Sant et al. Multi-camera calibration for 3DBOS
WO2020079694A1 (en) Optimizing defect detection in an automatic visual inspection process
JP2018522240A (ja) アーチファクトを測定するための方法
JP2019082451A (ja) 反射特性測定装置、加工システム、反射特性測定方法、物体の加工方法
EP2577265B1 (en) Apparatus and method for locating the centre of a beam profile
CN111256663A (zh) 对中校准方法和装置
KR20150071228A (ko) 3차원 형상의 유리 검사장치
CN106442539B (zh) 利用图像信息测量工件表面缺陷的方法
CN110501063B (zh) 一种高频驻波振幅分布的高精度测量方法
JP2864993B2 (ja) 表面形状測定装置
CN204373781U (zh) 一种光柱镭射纸张颜色和光柱质量自动检测系统
US20180003483A1 (en) Detection apparatus for a display panel component and method for detecting a display panel component
TW201317587A (zh) 尺寸檢測裝置及方法
JP6796348B1 (ja) 形状検査装置及び形状検査方法
CN115713622A (zh) 一种基于三维模型和探伤图像的铸件缺陷检测方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant