CN108100683A - 一种大工作空间发动机码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种大工作空间发动机码垛机器人，属于机械领域。本机器人包括固定座，固定座上固定有旋转电机，旋转电机的电机转轴上固连有旋转盘，旋转盘固连有夹取组件，夹取组件包括固连于旋转盘一侧的安装架，安装架下端固连于旋转盘，安装架上端固连有万向节，万向节上连有摆臂，摆臂的另一端固连有气缸一，气缸一的另一端固连有夹取臂，旋转盘上具有气缸二，气缸二的上端铰接于摆臂上，旋转盘上还具有立块一和立块二，立块一和立块二分别位于摆臂的两侧，立块一和立块二的下端均铰接于旋转盘上，立块一和立块二上端均具有气缸三，气缸三的一端分别铰接于立块一和立块二上，气缸三的另一端铰接于摆臂上。本机器人具有微调功能。

Description

一种大工作空间发动机码垛机器人

技术领域

本发明属于机械领域，涉及一种大工作空间发动机码垛机器人。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。

有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。零售客户，尤其是那些具有影响力的如沃尔玛一样的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。

在工人完成产品的装箱后，进入输送线1，产品输送到封箱机中，然后经过输送线2，在2号线中有一个定位装置也可称定位挡板(已在娃哈哈生产线上成功应用)，此装置和定位板可以完成箱体的旋转和定位，可以让箱体靠左侧定位，然后输送到缓冲区1，缓冲区有一个助推装置，此装置可以将箱体合适的输送到空闲的空间，在将装满的托盘推动动缓冲区2。缓冲区上方为码跺机器人，机器人通过机械手吸盘将15个箱子(小袋装可以码15个，盒装和听装可以码8-10个)整体提升垂直提升，在水平运行，以躲避安全通道，宽度和高度均为2米，经过安全通道后垂直放置在码跺区，前面的定位挡板已经将箱体旋转，所以机械手不需要旋转，在放置完成后，按照原路径返回，码跺区完成10层码跺后，由叉车将其叉走，在放置空闲码盘。前面的缓冲区2码盘在箱体被移走后为空盘，由人工移走再等缓冲区1码盘运送过来的时候放置在缓冲区1即可。

目前的码垛机器人种类繁多，但是在结构和功能上均存在这一些问题，当夹取位置较近时，还是需要通过旋转地盘进行控制夹取，比较麻烦，不具有微调的功能。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种大工作空间发动机码垛机器人，该大工作空间发动机码垛机器人结构设计巧妙，具有微调功能，解决了现有码垛机器人功能存在缺陷，使用麻烦等问题。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种大工作空间发动机码垛机器人，其特征在于：所述机器人包括呈圆盘形的固定座，所述固定座上固定有旋转电机，所述旋转电机的电机转轴上固连有呈圆盘形的旋转盘，所述旋转盘固连有夹取组件，所述夹取组件包括固连于所述旋转盘一侧且呈“7”字形的安装架，所述安装架下端固连于所述旋转盘，所述安装架上端固连有万向节，所述万向节上连有呈长方形的摆臂，所述摆臂的一端连于所述万向节，所述摆臂的另一端固连有气缸一，所述气缸一的一端固连于所述摆臂，所述气缸一的另一端固连有夹取臂，所述旋转盘上具有气缸二，所述气缸二的下端固连于所述旋转盘，所述气缸二的上端铰接于所述摆臂上，所述旋转盘上还具有立块一和立块二，所述立块一和立块二分别位于所述摆臂的两侧，所述立块一和立块二的下端均铰接于所述旋转盘上，所述立块一和立块二上端均具有气缸三，气缸三的一端分别铰接于所述立块一和立块二上，气缸三的另一端铰接于所述摆臂上。

本码垛机器人的大致使用过程如下：在夹取臂上安装机械手，万向节的设置使本组件能够进行多方位的转动，通过气缸一控制机械手的横向移动，通过气缸二控制机械手的上下运动，当需夹取件位于机械手较近的左右方向时，此时可通过微调装置进行调整，启动一侧的气缸三，使机械手进行左右的位置偏移，不需要转动旋转盘即可实现夹取工作，十分的方便，动作快，通过直线电机实现机械手大幅度的周向转动。本机器人结构设计巧妙，具有微调功能。

上述的一种大工作空间发动机码垛机器人中，所述旋转盘上还具有伸缩管，所述伸缩管的两端分别铰接于所述旋转盘和所述摆臂上。

伸缩管能够起到对摆臂的支撑作用，增加其稳定性。

上述的一种大工作空间发动机码垛机器人中，所述旋转盘的底部具有凸出且呈圆环形的固定部。

通过固定部使旋转盘与电机转轴进行固定，固定牢固稳定。

上述的一种大工作空间发动机码垛机器人中，所述电机转轴和所述固定部上具有螺纹孔。

通过螺纹连接使旋转盘能够牢固的固定在电机转轴上。

与现有技术相比，本大工作空间发动机码垛机器人具有以下优点：

1、本大工作空间发动机码垛机器人结构设计巧妙，具有微调功能。

2、本大工作空间发动机码垛机器人当需夹取件位于机械手较近的左右方向时，此时可通过微调装置进行调整，启动一侧的气缸三，使机械手进行左右的位置偏移，不需要转动旋转盘即可实现夹取工作，十分的方便，动作快。

3、本大工作空间发动机码垛机器人伸缩管能够起到对摆臂的支撑作用，增加其稳定性。

附图说明

图1是本大工作空间发动机码垛机器人的具体结构示意图。

图2是本大工作空间发动机码垛机器人中旋转盘的结构示意图。

图中，1、固定座；2、旋转电机；2a、电机转轴；3、旋转盘；3a、固定部；3a1、螺纹孔；4、安装架；5、万向节；6、摆臂；7、气缸一；8、夹取臂；9、气缸二；10、立块一；11、立块二；12、气缸三；13、伸缩管。

具体实施方式

如图1和图2所示，本大工作空间发动机码垛机器人包括呈圆盘形的固定座1，固定座1上固定有旋转电机2，旋转电机2的电机转轴2a上固连有呈圆盘形的旋转盘3，旋转盘3固连有夹取组件，夹取组件包括固连于旋转盘3一侧且呈“7”字形的安装架4，安装架4下端固连于旋转盘3，安装架4上端固连有万向节5，万向节5上连有呈长方形的摆臂6，摆臂6的一端连于万向节5，摆臂6的另一端固连有气缸一7，气缸一7的一端固连于摆臂6，气缸一7的另一端固连有夹取臂8，旋转盘3上具有气缸二9，气缸二9的下端固连于旋转盘3，气缸二9的上端铰接于摆臂6上，旋转盘3上还具有立块一10和立块二11，立块一10和立块二11分别位于摆臂6的两侧，立块一10和立块二11的下端均铰接于旋转盘3上，立块一10和立块二11上端均具有气缸三12，气缸三12的一端分别铰接于立块一10和立块二11上，气缸三12的另一端铰接于摆臂6上。

本码垛机器人的大致使用过程如下：在夹取臂8上安装机械手，万向节5的设置使本组件能够进行多方位的转动，通过气缸一7控制机械手的横向移动，通过气缸二9控制机械手的上下运动，当需夹取件位于机械手较近的左右方向时，此时可通过微调装置进行调整，启动一侧的气缸三12，使机械手进行左右的位置偏移，不需要转动旋转盘3即可实现夹取工作，十分的方便，动作快，通过直线电机实现机械手大幅度的周向转动。本机器人结构设计巧妙，具有微调功能。

旋转盘3上还具有伸缩管13，伸缩管13的两端分别铰接于旋转盘3和摆臂6上。伸缩管13能够起到对摆臂6的支撑作用，增加其稳定性。

旋转盘3的底部具有凸出且呈圆环形的固定部3a。通过固定部3a使旋转盘3与电机转轴2a进行固定，固定牢固稳定。

电机转轴2a和固定部3a上具有螺纹孔3a1。通过螺纹连接使旋转盘3能够牢固的固定在电机转轴2a上。

本大工作空间发动机码垛机器人结构设计巧妙，具有微调功能。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (4)

1.一种大工作空间发动机码垛机器人，其特征在于：所述机器人包括呈圆盘形的固定座，所述固定座上固定有旋转电机，所述旋转电机的电机转轴上固连有呈圆盘形的旋转盘，所述旋转盘固连有夹取组件，所述夹取组件包括固连于所述旋转盘一侧且呈“7”字形的安装架，所述安装架下端固连于所述旋转盘，所述安装架上端固连有万向节，所述万向节上连有呈长方形的摆臂，所述摆臂的一端连于所述万向节，所述摆臂的另一端固连有气缸一，所述气缸一的一端固连于所述摆臂，所述气缸一的另一端固连有夹取臂，所述旋转盘上具有气缸二，所述气缸二的下端固连于所述旋转盘，所述气缸二的上端铰接于所述摆臂上，所述旋转盘上还具有立块一和立块二，所述立块一和立块二分别位于所述摆臂的两侧，所述立块一和立块二的下端均铰接于所述旋转盘上，所述立块一和立块二上端均具有气缸三，气缸三的一端分别铰接于所述立块一和立块二上，气缸三的另一端铰接于所述摆臂上。

2.根据权利要求1所述的一种大工作空间发动机码垛机器人，其特征在于，所述旋转盘上还具有伸缩管，所述伸缩管的两端分别铰接于所述旋转盘和所述摆臂上。

3.根据权利要求1所述的一种大工作空间发动机码垛机器人，其特征在于，所述旋转盘的底部具有凸出且呈圆环形的固定部。

4.根据权利要求3所述的一种大工作空间发动机码垛机器人，其特征在于，所述电机转轴和所述固定部上具有螺纹孔。