CN108099897A - 巡航控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种巡航控制方法、装置及系统，涉及汽车巡航技术领域。巡航控制方法应用于巡航控制装置，巡航控制方法包括：获得路面起伏参数，路面起伏参数是根据摄像机所获取到的第一汽车前方路面图像得到的；依据预先建立的训练模型、路面起伏参数和第一汽车的当前车速，得到加速度；将加速度发送给车身电子稳定控制子系统，以使车身电子稳定控制子系统依据加速度调整第一汽车的当前车速。本发明提供的巡航控制方法、装置及系统能够根据该加速度调整汽车的当前车速，使得汽车的能够更加真实的模拟出驾驶员针对不同路况的加/减速处理，保证汽车巡航能够更加舒适与平顺，提升用户体验。

Description

巡航控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及汽车巡航技术领域，具体而言，涉及一种巡航控制方法、装置及系统。

背景技术

随着汽车工业的发展，作为辅助驾驶的巡航系统已普遍应用到了汽车的驾驶系统中，巡航系统可根据驾驶员设定的车速和当前的车速比较来控制汽车的加/减速。

然而，在实际使用的过程中，由于路面情况复杂多变，自动巡航时产生的颠簸会给用户带来极大的不适感，影响用户的体验感。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种巡航控制方法、装置及系统，以改善上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种巡航控制方法，应用于巡航控制装置，所述方法包括：

获得路面起伏参数，所述路面起伏参数是根据摄像机所获取到的第一汽车前方路面图像得到的；

依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到加速度；

将所述加速度发送给车身电子稳定控制子系统，以使所述车身电子稳定控制子系统依据所述加速度调整所述第一汽车的当前车速。

第二方面，本发明实施例提供了另一种巡航控制方法，应用于巡航控制系统，所述巡航控制系统包括摄像机、巡航控制装置和车身电子稳定控制子系统，所述方法包括：

巡航控制装置获得路面起伏参数，所述路面起伏参数是根据摄像机所获取到的第一汽车前方路面图像得到的；

巡航控制装置依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到加速度；

巡航控制装置将所述加速度发送给车身电子稳定控制子系统；

车身电子稳定控制子系统依据所述加速度调整所述第一汽车的当前车速。

第三方面，本发明实施例提供了一种巡航控制装置，巡航控制装置包括：

获取模块，用于获得路面起伏参数，所述路面起伏参数是根据摄像机所获取到的第一汽车前方路面图像得到的；

运算模块，用于依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到加速度；

发送模块，用于将所述加速度发送给车身电子稳定控制子系统，以使所述车身电子稳定控制子系统依据所述加速度调整所述第一汽车的当前车速。

第四方面，本发明实施例提供了一种巡航控制系统，用于汽车巡航控制，所述巡航控制系统包括摄像机、巡航控制装置和车身电子稳定控制子系统；

所述巡航控制装置用于获得路面起伏参数，所述路面起伏参数是根据摄像机所获取到的第一汽车前方路面图像得到的；

所述巡航控制装置还用于依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数、和所述第一汽车的当前车速，得到加速度；

所述巡航控制装置还用于将所述加速度发送给车身电子稳定控制子系统；

所述车身电子稳定控制子系统用于依据所述加速度调整所述第一汽车的当前车速。

对于现有技术，本发明提供的巡航控制方法、装置及系统具有如下的有益效果：

本发明提供的巡航控制方法、装置及系统可在自动巡航过程中根据第一汽车前方路面图像得到路面起伏参数，并根据路面起伏产生和预存储的历史数据等其他参数得到加速度，并将加速度发送给车身电子稳定控制子系统，如此车身电子稳定控制子系统能够根据该加速度调整汽车的当前车速，使得汽车的能够更加真实的模拟出驾驶员针对不同路况的加/减速处理，保证汽车巡航能够更加舒适与平顺，提升用户体验。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的巡航控制方法的流程图。

图2为本发明第一实施例提供的又一巡航控制方法的流程图。

图3为本发明第二实施例提供的巡航控制方法的流程图。

图4为本发明第三实施例提供的巡航控制装置的功能模块图。

图5为本发明第四实施例提供的巡航控制系统的功能模块图。

图标：10-巡航控制装置；110-获取模块；120-判断模块；130-运算模块；140-发送模块；20-摄像机；30-车身电子稳定控制子系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一实施例

请参阅图1，是本发明较佳实施例提供的巡航控制方法的流程图，所述巡航控制方法应用于巡航控制装置10，下面将对图1所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S101，获得路面起伏参数。

本发明实施例中，所述巡航控制装置10为第一汽车的自动巡航系统中的处理器单元。

巡航控制装置10电连接有摄像机20，摄像机20的镜头朝向第一汽车的前方设置，当用户开启自动巡航功能后，摄像机20获取第一汽车前方路面的图像，并通过摄像机20中的图像处理模块(IPM)计算出摄像机20与路面的高度差，并最终得到前方路面的起伏高度差即路面起伏参数，并将路面起伏参数发送给巡航控制装置10。

本发明实施例中，由摄像机20得到路面起伏参数并将路面起伏参数发送给巡航控制装置10。当然，在其他的一些实施例中，路面起伏参数也可以在巡航控制装置10端获得。具体的，摄像机20在获取第一汽车前方路面的图像后，直接将第一汽车前方路面的图像发送给巡航控制装置10，然后由巡航控制装置10根据第一汽车前方路面的图像计算出摄像机20与路面的高度差，并最终得到前方路面的起伏参数。

步骤S102，依据预先建立的训练模型、路面起伏参数和第一汽车的当前车速，得到加速度。

巡航控制装置10记录有第一汽车的大量历史行车数据，该历史行车数据包括有行车过程中的路面起伏参、对应的行驶速度及加速度等参数。并依据记录的历史行车数据建立训练模型，该训练模型以每个历史行车数据中的路面起伏参数和对应的行驶速度作为输入，每个历史行车数据中对应的加速度作为输出进行训练获得。该训练模型可用来估算汽车在不同行驶速度对应不同路面起伏参数时汽车的加速度。即估算用户在驾车过程中，在不同行驶速度对应不同的路面起伏情况可能所采取的加/减速处理。

第一汽车行驶的过程中，其自带的汽车速度传感器可检测第一汽车的当前车速并反馈给巡航控制装置10。

在获得路面起伏参数和用户输入的行驶参数后，巡航控制装置10依据预先建立的训练模型以路面起伏参数和第一汽车的当前车速作为训练模型的输入，并通过训练模型进行运算后输出一加速度。该加速度即为用户在驾车过程中，第一汽车以当前车速行驶且路面起伏参数为当前的数值时，用户最可能对车进行加/减速处理时的加速度值。

步骤S103，将加速度发送给车身电子稳定控制子系统30。

将路面起伏参数和第一汽车的当前车速作为训练模型的输入，得到加速度后，巡航控制装置10将该加速度发送给车身电子稳定控制子系统30(Electronic StabilityProgram，ESP)。

车身电子稳定控制子系统30接收到高加速度后，依据该加速度调整第一汽车的当前车速。如此使得第一汽车的能够更加真实的模拟出驾驶员针对不同路况的加/减速处理，保证汽车巡航能够更加舒适与平顺，提升用户体验。

请参阅图2，是本发明较佳实施例提供的又一巡航控制方法的流程图，下面将对图2所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S201，获得路面起伏参数和用户输入的行驶参数。

自动巡航系统设置有输入控件，输入控件可以是按键或触控显示屏等，当用户开启自动巡航功能后，可通过输入控件输入巡航的行驶参数，该行驶参数包括有第一车间时距。

进一步的，行驶参数还可以包括最大行驶车速，在行驶过程中，第一汽车的行驶速度需满足不得超过该最大行驶速度。

步骤S202，获得检测雷达上传的与前方的第二汽车的车间距。

本发明实施例中，第一汽车上设置有检测雷达，检测雷达可检测第一汽车与前方的第二汽车的车间距以及第二汽车的当前速度。

用户还可通过输入控件设定第一汽车的巡航模式为跟车模式，并将第二汽车设定为第一汽车所跟随的车辆，当第一汽车的巡航模式修改为跟车模式时，检测雷达检测第一汽车与前方的第二汽车的车间距以及第二汽车的当前速度，并将该车间距和第二汽车的当前速度发送给巡航控制装置10，巡航控制装置10接收该车间距以及第二汽车的当前速度。

需要说明的是，本发明实施例中，步骤S202与步骤S201的顺序并不限定。

步骤S203，判断路面起伏参数是否大于预设的起伏参数阈值，如果是，执行步骤S204；如果否，执行步骤S207。

巡航控制装置10还预先设定有用于评价路面是否平整的起伏参数阈值，在获得路面起伏参数后，巡航控制装置10将路面起伏参数与预先设定的起伏参数阈值进行比较。如果当前的路面起伏参数大于该起伏参数阈值则说明路面比较颠簸，此时执行步骤S204。如果当前的路面起伏参数小于该起伏参数阈值则说明路面较为平整，此时执行步骤S207。

步骤S204，依据预先建立的训练模型、路面起伏参数和第一汽车的当前车速，得到加速度。

步骤S205，将加速度发送给车身电子稳定控制子系统30。

步骤S206，依据车间距和第一汽车的当前车速得到第一汽车与第二汽车的第二车间时距。

得到第一汽车与前方的第二汽车的车间距以及第二汽车的当前速度后，巡航控制装置10依据该车间距和第一汽车的当前车速计算出第一汽车与第二汽车的第二车间时距，即第一汽车按照当前的车速行驶到第二汽车当前位置所需要的时间。

步骤S207，判断第二车间时距是否大于所述第一车间时距，如果是，执行步骤S208。

本发明实施例中，第一车间时距可以是一固定值或一范围值。如果第一车间时距为一固定值，则当第一汽车对第二汽车进行跟车巡航时，第一汽车与第二汽车直接的车间时距必须满足大于或等于第一车间时距。如果第一车间时间为一范围值，则当第一汽车对第二汽车进行跟车巡航时，第一汽车与第二汽车直接的车间时距应处于第一车间时距范围内。

第一汽车在跟随第二汽车进行巡航的过程中，巡航控制装置10还将第二车间时距与第一车间时距进行比较，判断第二车间时距是否大于第一车间时距，如果是，执行步骤S208。

步骤S208，向车身电子稳定控制子系统30发送控制信号。

如果第二车间时距大于第一车间时距，则说明第一汽车的跟车车距过大。此时，巡航控制装置10向车身电子稳定控制子系统30发送控制信号，车身电子稳定控制子系统30接收到该控制信号后，控制第一汽车加速并使得第一汽车与第二汽车的车间时距保持为第一车间时距。

综上，本发明实施例提供的巡航控制方法能够在路面较为颠簸时，更加真实的模拟出驾驶员针对不同路况的加/减速处理，保证汽车巡航能够更加舒适与平顺，提升用户体验。在路面较为平整且跟车距离过大时，能够自动控制第一汽车加速并使得第一汽车与第二汽车保持在设定的跟车时距，实现汽车的自动跟车巡航。

第二实施例

请参阅图3，是本发明较佳实施例提供的巡航控制方法的流程图，下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

本发明实施例提供的巡航控制方法应用于巡航控制系统，巡航控制系统包括摄像机20、巡航控制装置10和车身电子稳定控制子系统30，巡航控制装置10分别与摄像机20和车身电子稳定控制子系统30电性连接以进行数据交互。所述巡航控制装置10为第一汽车的自动巡航系统中的处理器单元。

步骤S301，巡航控制装置10获得路面起伏参数和用户输入的行驶参数。

其中，行驶参数包括第一车间时距，路面起伏参数是根据摄像机20所获取到的第一汽车前方路面图像得到的。

进一步的，行驶参数还可包括最大行驶车速，该最大行驶车速即为第一汽车最大的行驶速度。

步骤S302，巡航控制装置10获得检测雷达上传的与前方的第二汽车的车间距。

本发明实施例中，步骤S302与步骤S301的顺序并不限定。

步骤S303，巡航控制装置10判断路面起伏参数是否大于预设的起伏参数阈值，如果是，执行步骤S304；如果否，执行步骤S308。

步骤S304，巡航控制装置10依据预先建立的训练模型、路面起伏参数和第一汽车的当前车速，得到加速度。

步骤S305，巡航控制装置10将加速度发送给车身电子稳定控制子系统30。

步骤S306，车身电子稳定控制子系统30依据加速度调整所述第一汽车的当前车速。

步骤S307，巡航控制装置10依据车间距和第一汽车的当前车速得到第一汽车与第二汽车的第二车间时距。

步骤S308，巡航控制装置10判断第二车间时距是否大于第一车间时距，如果是，执行步骤S309。

步骤S309，巡航控制装置10向车身电子稳定控制子系统30发送控制信号。

步骤S310，车身电子稳定控制子系统30依据控制信号调节第一汽车的当前车速以使第一汽车与第二汽车的车间时距保持为第一车间时距。

第三实施例

请参阅图4，是本发明较佳实施例提供的巡航控制装置10的功能模块图，所述巡航控制装置10包括有获取模块110、判断模块120、运算模块130和发送模块140。

获取模块110用于获得路面起伏参数和用户输入的行驶参数，行驶参数包括第一车间时距，路面起伏参数是根据摄像机20所获取到的第一汽车前方路面图像得到的。

进一步的，行驶参数中还可包括最大行驶车速。

可以理解的，获取模块110可以用于执行上述的步骤S101或步骤S201。

获取模块110还用于获得检测雷达上传的与前方的第二汽车的车间距。

可以理解的，获取模块110还可以用于执行上述的步骤S202。

判断模块120用于判断路面起伏参数是否大于预设的起伏参数阈值。

可以理解的，判断模块120可以用于执行上述的步骤S203。

运算模块130用于依据预先建立的训练模型、路面起伏参数和第一汽车的当前车速，得到加速度。

可以理解的，运算模块130可以用于执行上述的步骤S102或步骤S204。

发送模块140用于将加速度发送给车身电子稳定控制子系统30，以使车身电子稳定控制子系统30依据该加速度调整第一汽车的当前车速。

可以理解的，发送模块140可以用于执行上述的步骤S103或步骤S205。

运算模块130还用于依据车间距和第一汽车的当前车速得到第一汽车与第二汽车的第二车间时距。

可以理解的，运算模块130还可用于执行上述的步骤S206。

判断模块120还用于判断第二车间时距是否大于第一车间时距。

可以理解的，判断模块120还可以用于执行上述的步骤S207。

发送模块140还用于当第二车间时距大于所述第一车间时距，且路面起伏参数小于预设的起伏参数阈值时，向车身电子稳定控制子系统30发送控制信号。

车身电子稳定控制子系统30在接收到该控制信号后，控制第一汽车加速并使得第一汽车与第二汽车的车间时距保持为第一车间时距可

以理解的，发送模块140可以用于执行上述的步骤S208。

综上，本发明实施例提供的巡航控制装置10能够在路面较为颠簸时，更加真实的模拟出驾驶员针对不同路况的加/减速处理，保证汽车巡航能够更加舒适与平顺，提升用户体验。在路面较为平整且跟车距离过大时，能够自动控制第一汽车加速并使得第一汽车与第二汽车保持在设定的跟车时距，实现汽车的自动跟车巡航。

第四实施例

请参阅图5，是本发明较佳实施例提供的巡航控制系统的功能模块图，所述巡航控制系统包括有括摄像机20、巡航控制装置10和车身电子稳定控制子系统30，巡航控制装置10分别与摄像机20和车身电子稳定控制子系统30电性连接以进行数据交互。

摄像机20用于获取第一汽车前方路面图像。

巡航控制装置10用于获得路面起伏参数和用户输入的行驶参数，行驶参数包括第一车间时距，路面起伏参数是根据摄像机20所获取到的第一汽车前方路面图像得到的。

本发明实施例中，路面起伏参数可以是由摄像机20根据第一汽车前方路面图像获得，也可以是由巡航控制装置10根据第一汽车前方路面图像获得。

进一步的，行驶参数中还可包括最大行驶车速。

可以理解的，巡航控制装置10可以用于执行上述的步骤S301。

巡航控制装置还用于获得检测雷达上传的与前方的第二汽车的车间距。

可以理解的，巡航控制装置10还可以用于执行上述的步骤S302。

巡航控制装置10还用于判断路面起伏参数是否大于预设的起伏参数阈值。

可以理解的，巡航控制装置10还可以用于执行上述的步骤S303。

巡航控制装置10还用于依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数、和所述第一汽车的当前车速，得到加速度。

可以理解的，巡航控制装置10还可以用于执行上述的步骤S304。

巡航控制装置10还用于将得到的加速度发送给车身电子稳定控制子系统30。

可以理解的，巡航控制装置10还可以用于执行上述的步骤S305。

车身电子稳定控制子系用于统依据加速度调整第一汽车的当前车速。

可以理解的，车身电子稳定控制子系可以用于执行上述的步骤S306。

巡航控制装置10还用于依据车间距和第一汽车的当前车速得到第一汽车与第二汽车的第二车间时距。

可以理解的，巡航控制装置10还可以用于执行上述的步骤S307。

巡航控制装置10还用于判断第二车间时距是否大于第一车间时距。

可以理解的，可以理解的，巡航控制装置10还可以用于执行上述的步骤S308。

巡航控制装置10还用于向车身电子稳定控制子系统30发送控制信号。

可以理解的，巡航控制装置10还可以用于执行上述的步骤S309。

车身电子稳定控制子系统30还用于依据控制信号调节第一汽车的当前车速以使第一汽车与第二汽车的车间时距保持为第一车间时距。

可以理解的，车身电子稳定控制子系还可以用于执行上述的步骤S310。

综上，本发明实施例提供的巡航控制系统能够在路面较为颠簸时，更加真实的模拟出驾驶员针对不同路况的加/减速处理，保证汽车巡航能够更加舒适与平顺，提升用户体验。在路面较为平整且跟车距离过大时，能够自动控制第一汽车加速并使得第一汽车与第二汽车保持在设定的跟车时距，实现汽车的自动跟车巡航。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种巡航控制方法，应用于巡航控制装置，其特征在于，所述方法包括：

获得路面起伏参数，所述路面起伏参数是根据摄像机所获取到的第一汽车前方路面图像得到的；

依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到加速度；

将所述加速度发送给车身电子稳定控制子系统，以使所述车身电子稳定控制子系统依据所述加速度调整所述第一汽车的当前车速。

2.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得用户输入的行驶参数，所述行驶参数包括第一车间时距；

获得检测雷达上传的与前方的第二汽车的车间距；

依据所述车间距和所述第一汽车的当前车速得到所述第一汽车与所述第二汽车的第二车间时距；

当所述第二车间时距大于所述第一车间时距，且所述路面起伏参数小于预设的起伏参数阈值时，向所述车身电子稳定控制子系统发送控制信号，以便所述车身电子稳定控制子系统调节所述第一汽车的当前车速以使第一汽车与第二汽车的车间时距保持为所述第一车间时距；

所述依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到加速度的步骤包括：

当所述路面起伏参数大于预设的起伏参数阈值时，依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到所述加速度。

3.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述获得路面起伏参数包括：

获得所述摄像机发送的所述路面起伏参数；或

获得所述摄像机发送的第一汽车前方路面图像，依据所述第一汽车前方路面图像得到所述路面起伏参数。

4.一种巡航控制方法，应用于巡航控制系统，其特征在于，所述巡航控制系统包括摄像机、巡航控制装置和车身电子稳定控制子系统，所述方法包括：

巡航控制装置获得路面起伏参数，所述路面起伏参数是根据摄像机所获取到的第一汽车前方路面图像得到的；

巡航控制装置依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到加速度；

巡航控制装置将所述加速度发送给车身电子稳定控制子系统；

车身电子稳定控制子系统依据所述加速度调整所述第一汽车的当前车速。

5.根据权利要求4所述的巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

巡航控制装置获得用户输入的行驶参数，所述行驶参数包括第一车间时距；

巡航控制装置获得检测雷达上传的与前方的第二汽车的车间距；

巡航控制装置依据所述车间距和所述第一汽车的当前车速得到所述第一汽车与所述第二汽车的第二车间时距；

当所述第二车间时距大于所述第一车间时距，且所述路面起伏参数小于预设的起伏参数阈值时，巡航控制装置向所述车身电子稳定控制子系统发送控制信号；

车身电子稳定控制子系统依据所述控制信号调节所述第一汽车的当前车速以使第一汽车与第二汽车的车间时距保持为所述第一车间时距；

所述巡航控制装置依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到加速度的步骤包括：

当所述路面起伏参数大于预设的起伏参数阈值时，所述巡航控制装置依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到所述加速度。

6.一种巡航控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获得路面起伏参数，所述路面起伏参数是根据摄像机所获取到的第一汽车前方路面图像得到的；

运算模块，用于依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到加速度；

发送模块，用于将所述加速度发送给车身电子稳定控制子系统，以使所述车身电子稳定控制子系统依据所述加速度调整所述第一汽车的当前车速。

7.根据权利要求6所述的巡航控制装置，其特征在于，还包括判断模块，所述获取模块还用于获得用户输入的行驶参数，所述行驶参数包括第一车间时距；

所述获取模块还用于获得检测雷达上传的与前方的第二汽车的车间距；

所述运算模块还用于依据所述车间距和所述第一汽车的当前车速得到所述第一汽车与所述第二汽车的第二车间时距；

所述判断模块用于判断所述第二车间时距是否大于所述第一车间时距，以及所述路面起伏参数是否小于预设的起伏参数阈值；

所述发送模块还用于当所述第二车间时距大于所述第一车间时距，且所述路面起伏参数小于预设的起伏参数阈值时，向所述车身电子稳定控制子系统发送控制信号，以便所述车身电子稳定控制子系统调节所述第一汽车的当前车速以使第一汽车与第二汽车的车间时距保持为所述第一车间时距；

所述运算模块用于当所述路面起伏参数大于预设的起伏参数阈值时，依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到所述加速度。

8.根据权利要求6所述的巡航控制装置，其特征在于，所述巡航控制装置还包括图像处理模块，所述获取模块用于获得所述摄像机发送的第一汽车前方路面图像，所述图像处理模块用于依据所述第一汽车前方路面图像得到所述路面起伏参数；或

所述获取模块用于获得所述摄像机发送的所述路面起伏参数。

9.一种巡航控制系统，用于汽车巡航控制，其特征在于，所述巡航控制系统包括摄像机、巡航控制装置和车身电子稳定控制子系统；

所述巡航控制装置用于获得路面起伏参数，所述路面起伏参数是根据摄像机所获取到的第一汽车前方路面图像得到的；

所述巡航控制装置还用于依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数、和所述第一汽车的当前车速，得到加速度；

所述巡航控制装置还用于将所述加速度发送给车身电子稳定控制子系统；

所述车身电子稳定控制子系统用于依据所述加速度调整所述第一汽车的当前车速。

10.根据权利要求9所述的巡航控制系统，其特征在于，所述巡航控制装置还用于获得用户输入的行驶参数，所述行驶参数包括第一车间时距；

所述巡航控制装置用于当所述路面起伏参数大于预设的起伏参数阈值时，依据预先建立的训练模型、所述路面起伏参数和所述第一汽车的当前车速，得到所述加速度；

所述巡航控制装置还用于获得检测雷达上传的与前方的第二汽车的车间距；

所述巡航控制装置还用于依据所述车间距和所述第一汽车的当前车速得到所述第一汽车与所述第二汽车的第二车间时距；

所述巡航控制装置还用于当所述第二车间时距大于所述第一车间时距，且所述路面起伏参数小于预设的起伏参数阈值时，向所述车身电子稳定控制子系统发送控制信号；

所述车身电子稳定控制子系统还用于依据所述控制信号调节所述第一汽车的当前车速以使第一汽车与第二汽车的车间时距保持为所述第一车间时距。