CN108086324A - 一种可折叠喷浆机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可折叠喷浆机械臂，支撑臂下部转动连接第一液压缸下端，第一活塞杆上端转动连接大臂，且大臂左端转动连接支撑臂上端；大臂中部下端转动连接第二液压缸端部，第二液压缸另一端滑动连接第二活塞杆，大臂右端转动连接托盘上部左侧，一号连杆上端转动连接大臂右侧。该机械臂通过回转减速机带动回转底盘转动进而带动大臂横向回转，第一液压缸带动大臂纵向摆动进而可调节大臂的仰俯角度，通过第二液压缸驱动托盘纵向摆动对小臂仰俯角度调节，蜗轮蜗杆减速机带动小臂纵向转动折叠，伸缩液压缸驱动双层伸缩臂伸缩进而带动小臂伸缩。该机械臂具有多个自由度，大大提高了机械臂的灵活度，使得喷浆盲区更小，提高喷浆效率和质量。
Description
技术领域
本发明涉及一种混凝土施工机械，具体是一种可折叠喷浆机械臂。
背景技术
喷浆机广泛用于地下工程、水电工程、井巷、隧道、涵洞等喷射混凝土施工作业。喷浆机主要利用压缩空气将混凝土经过料腔进入沿输料管道连续输送，并喷射到施工面上去的机械。分干式喷浆机和湿式喷浆机两类，前者由气力输送干拌搅拌，在喷嘴处与压力水混合后喷出;后者由气力或混凝土泵输送混凝土混合物经喷嘴喷出。通过喷浆机代替人工作业大大提高了混凝土喷射效率，喷浆机按喷射机结构型式可分为缸罐式、螺旋式和转子式三种，喷浆机基本均通过泵送系统抽吸混凝土并由可活动的机械臂带动喷头喷向不同施工部位。
然而目前现有的喷浆机中的机械臂具有的自由度极其有限，使得喷浆作业灵活度大大降低，作业盲区较大，不利于提高喷浆效率，同时现有的喷浆机机械臂结构庞大灵活度低使其在收放时十分不便捷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可折叠喷浆机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种可折叠喷浆机械臂，包括机械臂本体、回转底盘、支撑臂、大臂、托盘、液压马达、小臂和喷头，所述机械臂本体下端设置回转底盘，回转底盘下端固定连接回转减速机，且回转底盘上部固定连接支撑臂下端；所述支撑臂下部转动连接第一液压缸下端，第一液压缸内密封滑动连接第一活塞杆，第一活塞杆上端转动连接大臂，且大臂左端转动连接支撑臂上端；所述大臂中部下端转动连接第二液压缸端部，第二液压缸另一端滑动连接第二活塞杆，且第二活塞杆端部分别转动连接一号连杆和二号连杆下端，大臂右端转动连接托盘上部左侧，一号连杆上端转动连接大臂右侧；所述托盘上部固定连接液压马达，液压马达连接蜗轮蜗杆减速机，蜗轮蜗杆减速机上端连接小臂端部，小臂另一端部内侧设置双层伸缩臂，双层伸缩臂端部固定连接伸缩杆，且伸缩杆端部连接喷头。
作为本发明进一步的方案：所述双层伸缩臂连接伸缩液压缸。
作为本发明再进一步的方案：所述二号连杆上端转动连接托盘下部左侧。
作为本发明再进一步的方案：所述喷头下端设置管道接头。
作为本发明再进一步的方案：所述回转减速机电性连接电源和开关。
作为本发明再进一步的方案：所述喷头与喷浆管通过管道接头连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该机械臂通过回转减速机带动回转底盘转动进而带动支撑臂和第一液压缸及大臂横向回转，第一液压缸带动大臂纵向摆动进而可调节大臂的仰俯角度，同时，通过第二液压缸驱动托盘纵向摆动进而带动小臂仰俯角度调节，且蜗轮蜗杆减速机带动小臂纵向转动折叠，伸缩液压缸驱动双层伸缩臂伸缩进而带动小臂伸缩，喷头可在伸缩杆端部纵向摆动和横向摆动，同时喷头还可实现刷动。该机械臂具有多个自由度，大大提高了机械臂的灵活度，使得喷浆盲区更小，提高喷浆效率和质量。
附图说明
图1为可折叠喷浆机械臂展开的结构示意图。
图2为可折叠喷浆机械臂展开的俯视图。
图3为可折叠喷浆机械臂折叠的结构示意图。
图4为可折叠喷浆机械臂折叠的俯视图。
图中：1-回转减速机；2-回转底盘；3-支撑臂；4-第一液压缸；5-大臂；6-第二液压缸；7-一号连杆；8-二号连杆；9-托盘；10-蜗轮蜗杆减速机；11-液压马达；12-小臂；13-伸缩杆；14-管道接头；15-喷头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种可折叠喷浆机械臂，包括机械臂本体、回转底盘2、支撑臂3、大臂5、托盘9、液压马达11、小臂12和喷头15；所述机械臂本体下端设置回转底盘2，回转底盘2下端固定连接回转减速机1，且回转底盘2上部固定连接支撑臂3下端，回转减速机1电性连接电源和开关；所述支撑臂3下部转动连接第一液压缸4下端，第一液压缸4内密封滑动连接第一活塞杆，第一活塞杆上端转动连接大臂5，且大臂5左端转动连接支撑臂3上端，通过回转减速机1工作带动回转底盘2转动进而带动支撑臂3和第一液压缸4及大臂5横向回转，控制第一液压缸4内油液压强进而驱动第一液压缸4内的第一活塞杆伸缩带动大臂5纵向摆动进而可调节大臂5的仰俯角度。
所述大臂5中部下端转动连接第二液压缸6端部，第二液压缸6另一端滑动连接第二活塞杆，且第二活塞杆端部分别转动连接一号连杆7和二号连杆8下端，大臂5右端转动连接托盘9上部左侧，一号连杆7上端转动连接大臂5右侧，二号连杆8上端转动连接托盘9下部左侧，通过控制第二液压缸6内油液压强带动第二活塞杆伸缩，在一号连杆7和二号连杆8作用下带动托盘9纵向摆动。
所述托盘9上部固定连接液压马达11，液压马达11连接蜗轮蜗杆减速机10，蜗轮蜗杆减速机11上端连接小臂12端部，通过托盘9可带动小臂12仰俯角度调节，同时由液压马达11和蜗轮蜗杆减速机10带动小臂12纵向转动折叠，小臂12另一端部内侧设置双层伸缩臂，双层伸缩臂连接伸缩液压缸，双层伸缩臂端部固定连接伸缩杆13，且伸缩杆13端部连接喷头15，喷头15下端设置管道接头14，喷头15与喷浆管通过管道接头14连接，伸缩液压缸驱动双层伸缩臂伸缩进而带动小臂12伸缩，喷头15可在伸缩杆13端部纵向摆动和横向摆动，同时喷头15还可实现刷动，大大提高了喷头的灵活性，可根据需要对不同施工部位喷射混凝土。
本发明的工作原理是：通过回转减速机1工作带动回转底盘2转动进而带动支撑臂3和第一液压缸4及大臂5横向回转，控制第一液压缸4内油液压强进而驱动第一液压缸4内的第一活塞杆伸缩带动大臂5纵向摆动进而可调节大臂5的仰俯角度，控制第二液压缸6内油液压强带动第二活塞杆伸缩，在一号连杆7和二号连杆8作用下带动托盘9纵向摆动，通过托盘9可带动小臂12仰俯角度调节，同时由液压马达11和蜗轮蜗杆减速机10带动小臂12纵向转动折叠，管道接头14将喷头15与喷浆管连接，伸缩液压缸驱动双层伸缩臂伸缩进而带动小臂12伸缩，喷头15可在伸缩杆13端部纵向摆动和横向摆动，同时喷头15还可实现刷动，综上所述显而易见可知该机械臂本体的主要特征为小臂12除上下俯仰动作外，还可以进行回转折叠动作，小臂12为伸缩结构，内含双层伸缩臂，在内置液压油缸驱动下，可实现两级伸缩，喷头15具有三个自由度，固定在伸缩杆13端部，喷浆管通过管卡安装在管道接头14上，喷射混凝土通过喷头15送出，即该机械臂可实现八个自由度，分别为大臂5回转、大臂5俯仰、小臂12俯仰、小臂12折叠、小臂12伸缩、喷头15纵向摆动、喷头15横向摆动及喷头15刷动。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (6)
1.一种可折叠喷浆机械臂，包括机械臂本体、回转底盘（2）、支撑臂（3）、大臂（5）、托盘（9）、液压马达（11）、小臂（12）和喷头（15），其特征在于，所述机械臂本体下端设置回转底盘（2），回转底盘（2）下端固定连接回转减速机（1），且回转底盘（2）上部固定连接支撑臂（3）下端；所述支撑臂（3）下部转动连接第一液压缸（4）下端，第一液压缸（4）内密封滑动连接第一活塞杆，第一活塞杆上端转动连接大臂（5），且大臂（5）左端转动连接支撑臂（3）上端；所述大臂（5）中部下端转动连接第二液压缸（6）端部，第二液压缸（6）另一端滑动连接第二活塞杆，且第二活塞杆端部分别转动连接一号连杆（7）和二号连杆（8）下端，大臂（5）右端转动连接托盘（9）上部左侧，一号连杆（7）上端转动连接大臂（5）右侧；所述托盘（9）上部固定连接液压马达（11），液压马达（11）连接蜗轮蜗杆减速机（10），蜗轮蜗杆减速机（11）上端连接小臂（12）端部，小臂（12）另一端部内侧设置双层伸缩臂，双层伸缩臂端部固定连接伸缩杆（13），且伸缩杆（13）端部连接喷头（15）。
2.根据权利要求1所述的一种可折叠喷浆机械臂，其特征在于，所述双层伸缩臂连接伸缩液压缸。
3.根据权利要求1所述的一种可折叠喷浆机械臂，其特征在于，所述二号连杆（8）上端转动连接托盘（9）下部左侧。
4.根据权利要求1所述的一种可折叠喷浆机械臂，其特征在于，所述喷头（15）下端设置管道接头（14）。
5.根据权利要求1所述的一种可折叠喷浆机械臂，其特征在于，所述回转减速机（1）电性连接电源和开关。
6.根据权利要求4所述的一种可折叠喷浆机械臂，其特征在于，所述喷头（15）与喷浆管通过管道接头（14）连接。
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