CN108086280A - 一种连续插销升降系统的控制方法及插销升降平台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种连续插销升降系统的控制方法及插销升降平台，属于船舶机械领域。控制方法包括：确定升降指令，升降指令包括升桩腿指令、降桩腿指令、升平台指令和降平台指令中的任一种；判断连续插销升降系统当前的位置状态，位置状态包括第一位置状态、第二位置状态、第三位置状态和第四位置状态中的任一种；根据升降指令和连续插销升降系统当前的位置状态，控制连续插销升降系统做出动作。本发明提高了连续插销升降系统的可靠性。
Description
技术领域
本发明属于船舶机械领域，特别涉及一种连续插销升降系统的控制方法及插销升降平台。
背景技术
升降平台是一种大型船舶机械，其根据升降方式的不同分为齿轮齿条式升降平台和插销式升降平台。常见的插销式升降平台主要包括桩腿、平台和插销升降系统，插销升降系统包括动环梁、定环梁、上插销、下插销和升降油缸，动环梁和定环梁均套装在桩腿上，且定环梁固定在平台上，升降油缸的两端分别与动环梁和定环梁连接，上插销和下插销分别安装在动环梁和定环梁上，上插销和下插销均用于插设在桩腿上的销孔内。
在升降平台时，动环梁内的上插销脱离桩腿，定环梁内的下插销插入桩腿，升降油缸的活塞杆伸长以推动动环梁上升，当动环梁内的插销组件对准桩腿上的销孔时，动环梁内的插销组件插入桩腿，定环梁内的下插销脱离桩腿，升降油缸缩回以拉动定环梁上升，从而使得定环梁带动平台上升，以完成升平台的操作。然而，每完成一个升降回合(平台或桩腿升降一次)，均需要插销组件拔插两次，导致升降平台的工作效率十分低下。
因此，现在有一种连续插销式升降平台，其利用一个升降油缸在伸长的同时，另一个升降油缸缩短，例如，在升平台的过程中，上升降油缸伸长的同时，下提升油缸缩短，也就是说，在上升降油缸拉动平台上升的同时，下提升油缸已经完成缩短，从而为下一个升降回合(下提升油缸拉动平台上升)做好了准备，进而省去了“倒手”的过程，提高了升降平台的工作效率。然而，此种连续插销式升降平台的控制逻辑较为复杂，通常预先设计一整套升降流程，整套升降流程中各个步骤环环相扣，升降平台在工作时，严格执行该套升降流程，一旦其中某个步骤出现问题，那么整套流程将无法正常执行，导致升降平台的可靠性较低。
发明内容
为了解决连续插销升降系统可靠性低下的问题，本发明实施例提供了一种连续插销升降系统的控制方法及插销升降平台。所述技术方案如下：
一方面，本发明实施例提供了一种连续插销升降系统的控制方法，所述控制方法包括：
确定升降指令，所述升降指令包括升桩腿指令、降桩腿指令、升平台指令和降平台指令中的任一种；
判断连续插销升降系统当前的位置状态，所述位置状态包括第一位置状态、第二位置状态、第三位置状态和第四位置状态中的任一种，所述第一位置状态为所述连续插销升降系统的上插销和下插销均为插入状态，所述连续插销升降系统的上升降油缸和下升降油缸分别为长行程状态和短行程状态，所述第二位置状态为所述上插销和所述下插销均为插入状态，所述上升降油缸和所述下升降油缸分别为短行程状态和长行程状态，所述第三位置状态为所述上插销和所述下插销分别为插入状态和拔出状态，所述第四位置状态为所述上插销和所述下插销分别为拔出状态和插入状态；
当所述升降指令为升桩腿指令或降平台指令时，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第四位置状态，如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第三位置状态，如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第一位置状态，如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第二位置状态；
当所述升降指令为降桩腿指令或升平台指令时，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第三位置状态，如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第四位置状态，如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第二位置状态，如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第一位置状态。
进一步地，所述控制方法包括：
当所述升降指令为升桩腿指令，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则伸长所述下升降油缸，并拔出所述上插销，以转变为第四位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则伸长所述上升降油缸，并拔出所述下插销，以转变为第三位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则伸长所述上升降油缸，缩短所述下升降油缸，并插入所述下插销，以转变为第一位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则缩短所述上升降油缸，伸长所述下升降油缸，并插入所述上插销，以转变为第二位置状态。
进一步地，所述控制方法包括：
当所述升降指令为降桩腿指令，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则伸长所述上升降油缸，并拔出所述下插销，以转变为第三位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则伸长所述下升降油缸，并拔出所述上插销，以转变为第四位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则缩短所述上升降油缸，伸长所述下升降油缸，并插入所述下插销，以转变为第二位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则伸长所述上升降油缸，缩短所述下升降油缸，并插入所述上插销，以转变为第一位置状态。
进一步地，所述控制方法包括：
当所述升降指令为升平台指令，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则缩短所述上升降油缸，并拔出所述下插销，以转变为第三位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则缩短所述下升降油缸，并拔出所述上插销，以转变为第四位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则缩短所述上升降油缸，伸长所述下升降油缸，并插入所述下插销，以转变为第二位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则伸长所述上升降油缸，缩短所述下升降油缸，并插入所述上插销，以转变为第一位置状态。
进一步地，所述控制方法包括：
当所述升降指令为降平台指令，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则缩短所述下升降油缸，并拔出所述上插销，以转变为第四位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则缩短所述上升降油缸，并拔出所述下插销，以转变为第三位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则伸长所述上升降油缸，缩短所述下升降油缸，并插入所述下插销，以转变为第一位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则缩短所述上升降油缸，伸长所述下升降油缸，并插入所述上插销，以转变为第二位置状态。
进一步地，所述控制方法包括：
在所述连续插销升降系统由第一位置状态转变为第四位置状态时，当所述下升降油缸伸长至第一设定值时，检测所述上插销是否拔出，如果所述上插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第二位置状态转变为第三位置状态时，当所述上升降油缸伸长至第二设定值时，检测所述下插销是否拔出，如果所述下插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第三位置状态转变为第一位置状态时，当所述下升降油缸缩短至第三设定值时，检测所述下插销是否插入，如果所述下插销未插入，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第四位置状态转变为第二位置状态时，当所述上升降油缸缩短至第四设定值时，检测所述上插销是否插入，如果所述上插销未插入，则发出警报。
进一步地，所述控制方法包括：
在所述连续插销升降系统由第一位置状态转变为第三位置状态时，当所述上升降油缸伸长至第五设定值时，检测所述下插销是否拔出，如果所述下插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第二位置状态转变为第四位置状态时，当所述下升降油缸伸长至第六设定值时，检测所述上插销是否拔出，如果所述上插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第三位置状态转变为第二位置状态时，当所述下升降油缸伸长至第七设定值时，检测所述下插销是否插入，如果所述下插销未插入，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第四位置状态转变为第一位置状态时，当所述上升降油缸伸长至第八设定值时，检测所述上插销是否插入，如果所述上插销未插入，则发出警报。
进一步地，所述控制方法包括：
在所述连续插销升降系统由第一位置状态转变为第三位置状态时，当所述上升降油缸缩短至第九设定值时，检测所述下插销是否拔出，如果所述下插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第二位置状态转变为第四位置状态时，当所述下升降油缸缩短至第十设定值时，检测所述上插销是否拔出，如果所述上插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第三位置状态转变为第二位置状态时，当所述下升降油缸伸长至第十一设定值时，检测所述下插销是否插入，如果所述下插销未插入，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第四位置状态转变为第一位置状态时，当所述上升降油缸伸长至第十二设定值时，检测所述上插销是否插入，如果所述上插销未插入，则发出警报。
进一步地，所述控制方法包括：
在所述连续插销升降系统由第一位置状态转变为第四位置状态时，当所述下升降油缸缩短至第十三设定值时，检测所述上插销是否拔出，如果所述上插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第二位置状态转变为第三位置状态时，当所述上升降油缸缩短至第十四设定值时，检测所述下插销是否拔出，如果所述下插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第三位置状态转变为第一位置状态时，当所述下升降油缸缩短至第十五设定值时，检测所述下插销是否插入，如果所述下插销未插入，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第四位置状态转变为第二位置状态时，当所述上升降油缸缩短至第十六设定值时，检测所述上插销是否插入，如果所述上插销未插入，则发出警报。
另一方面，本发明实施例提供了一种插销升降平台，所述插销升降平台包括：桩腿、平台和连续插销升降系统，所述桩腿插装在所述平台上，所述连续插销升降系统为上述的连续插销升降系统，所述连续插销升降系统包括上环梁、下环梁、上升降油缸、下升降油缸、上插销和下插销，所述上环梁和所述下环梁均套设在所述桩腿上，且所述上环梁和所述下环梁沿所述桩腿的长度方向间隔布置，所述上升降油缸的一端与所述上环梁连接，所述上升降油缸的另一端与所述平台连接，所述下升降油缸的一端与所述下环梁连接，所述下升降油缸的另一端与所述平台连接，所述上插销安装在所述上环梁上，所述下插销安装在所述下环梁上，所述上插销和下插销均用于插设至所述桩腿上的销孔内，所述上插销和所述下插销上均设有限位开关，所述上插销的限位开关用于检测所述上插销是否插入或拔出所述桩腿上的销孔内，所述下插销的限位开关用于检测所述下插销是否插入或拔出所述桩腿上的销孔内，每个所述上升降油缸和所述下升降油缸上均设有用于检测自身的活塞杆行程的位移传感器。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明实施例所提供的控制方法，将控制指令分为升桩腿指令、降桩腿指令、升平台指令和降平台指令四种，将连续插销升降系统当前的位置状态分为第一位置状态、第二位置状态、第三位置状态和第四位置状态四种，根据升降指令和连续插销升降系统当前的位置状态，控制连续插销升降系统做出动作，使得桩腿提升、桩腿下降、平台提升或者平台下降。由于将连续插销升降系统分为了四种位置状态，连续插销升降系统可以在这四种位置状态中循环转变，所以一旦连续插销升降系统出现故障，可以迅速的在四种位置状态的转变过程中发现问题，从而及时解决，提高了连续插销升降系统的容错率和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的插销升降平台的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的销孔的布置示意图；
图3是本发明实施例提供的控制方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的连续插销升降系统处于第一位置状态时的示意图；
图5是本发明实施例提供的连续插销升降系统处于第二位置状态时的示意图；
图6是本发明实施例提供的连续插销升降系统处于第三位置状态时的示意图；
图7是本发明实施例提供的连续插销升降系统处于第四位置状态时的示意图；
图8是本发明实施例提供的连续插销升降系统处于第一位置状态时的示意图；
图9是本发明实施例提供的连续插销升降系统处于第二位置状态时的示意图；
图10是本发明实施例提供的连续插销升降系统处于第三位置状态时的示意图；
图11是本发明实施例提供的连续插销升降系统处于第四位置状态时的示意图；
图中各符号表示含义如下：
1-桩腿，11-销孔，2-平台，21-支撑座，3-连续插销升降系统，31-上环梁，32-下环梁，33-上升降油缸，34-下升降油缸，35-上插销，36-下插销。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明实施例提供了一种插销升降平台，该插销升降平台为连续插销升降平台如图1所示，该插销升降平台包括：桩腿1、平台2和连续插销升降系统3，桩腿1插装在平台2上，连续插销升降系统3包括上环梁31、下环梁32、上升降油缸33、下升降油缸34、上插销35和下插销36，上环梁31和下环梁32均套设在桩腿1上，且上环梁31和下环梁32沿桩腿1的长度方向间隔布置，上升降油缸33的一端与上环梁31连接，上升降油缸33的另一端与平台2连接，下升降油缸34的一端与下环梁32连接，下升降油缸34的另一端与平台2连接，上插销35安装在上环梁31上，下插销36安装在下环梁32上，上插销35和下插销36均用于插设至桩腿1上的销孔11内，上插销35和下插销36上均设有限位开关(图未示)，上插销35的限位开关用于检测上插销35是否插入或拔出桩腿1上的销孔11内，下插销36的限位开关用于检测下插销36是否插入或拔出桩腿1上的销孔11内，每个上升降油缸33和下升降油缸34上均设有用于检测自身的活塞杆行程的位移传感器(图未示)。
图2为销孔11的布置示意图，在本实施例中，最小行程为0mm，桩腿1上的销孔11孔距L＝1600mm，销孔11内径与插销外径之间的差θ＝70mm，上升降油缸33和下升降油缸34的最大行程为1650mm。
需要说明的是，上述数值仅作为举例，在其他实施例中可以根据实际需求进行改变，本发明对此不作限制。
具体地，平台2上设有支撑座21，支撑座21的底部固定在平台2上，上升降油缸33的另一端连接在支撑座21的顶部。
在上述实现方式中，支撑座21沿下升降油缸34的外侧布置，支撑座21用于为上升降油缸33提供安装空间，从而能够通过支撑座21将上升降油缸33和下升降油缸34交错布置，从而避免了上升降油缸33和下升降油缸34之间产生干涉。
优选地，支撑座21为桁架式结构，从而保证了支撑座的结构强度。
需要说明的是，上升降油缸33与上环梁31之间、上升降油缸33与支撑座21之间、下升降油缸34与下环梁32之间，下升降油缸34与平台2之间均为铰接。
本发明实施例提供了一种连续插销升降系统的控制方法，该控制方法用于控制图1中所示的连续插销升降系统。
图3为该控制方法的流程图，参见图3，该控制方法包括：
步骤101：确定升降指令，升降指令包括升桩腿指令、降桩腿指令、升平台指令和降平台指令中的任一种。
在上述实现方式中，升桩腿指令、降桩腿指令指的是平台保持静止，驱动桩腿提升、桩腿下降，升平台指令、降平台指令指的是桩腿保持静止，驱动平台提升、平台下降。
步骤102：判断连续插销升降系统当前的位置状态，位置状态包括第一位置状态、第二位置状态、第三位置状态和第四位置状态中的任一种。
由于销孔的内径大于插销的外径，所以当桩腿悬空时(升桩腿或者降桩腿)，在桩腿的重力的作用下，插销位于销孔的顶部，当平台悬空时(升平台或降平台)，在平台的重力的作用下，插销位于销孔的底部。
图4为连续插销升降系统处于第一位置状态时的示意图，参见图4，第一位置状态为连续插销升降系统的上插销和下插销均为插入状态，连续插销升降系统的上升降油缸和下升降油缸分别为长行程状态和短行程状态。
需要说明的是，上插销和下插销的状态可以包括插入状态和拔出状态，插入状态即为上插销和下插销完全插入桩腿上的销孔，拔出状态即为上插销和下插销完全拔出桩腿上的销孔，插入状态和拔出状态均由限位开关检测得到。
在本实施例中，当上升降油缸和下升降油缸的行程大于1000mm时，上升降油缸和下升降油缸为长行程状态，当上升降油缸和下升降油缸的行程小于300mm时，上升降油缸和下升降油缸为短行程状态。
图5为连续插销升降系统处于第二位置状态时的示意图，参见图5，第二位置状态为上插销和下插销均为插入状态，上升降油缸和下升降油缸分别为短行程状态和长行程状态。
图6为连续插销升降系统处于第三位置状态时的示意图，参见图6，第三位置状态为上插销和下插销分别为插入状态和拔出状态。
图7为连续插销升降系统处于第四位置状态时的示意图，参见图7，第四位置状态为上插销和下插销分别为拔出状态和插入状态。
需要说明的是，由于销孔的内径大于插销的外径，所以当桩腿悬空时(升桩腿或者降桩腿)，在桩腿的重力的作用下，插销位于销孔的顶部(如图4-7所示)，当平台悬空时(升平台或降平台)，在平台的重力的作用下，插销位于销孔的底部，参见图8-11，图8对应图4为第一位置状态，图9对应图5为第二位置状态，图10对应图6为第三位置状态，图11对应图7为第四位置状态。
在连续插销升降系统正常工作时，连续插销升降系统只会处于上述四种位置状态，如果连续插销升降系统因发生故障或其它手动调整等原因，连续插销升降系统会处于两种不正常的位置状态，一种是上提升油缸和下提升油缸均为长行程，且上插销和下插销均为插入状态，另外一种是上提升油缸和下提升油缸均为短行程，且上插销和下插销均为插入状态。此时就需要通过手动调节的方式将连续插销升降系统调整为上述四种正常的位置状态中，以保证连续插销升降系统的正常工作。
步骤103：根据升降指令和连续插销升降系统当前的位置状态，控制连续插销升降系统做出动作，使得桩腿提升、桩腿下降、平台提升或者平台下降。
当升降指令为升桩腿指令或降平台指令时，如果连续插销升降系统为第一位置状态，则控制连续插销升降系统做出动作，使得连续插销升降系统转变为第四位置状态。
具体实现时，当升降指令为升桩腿指令，如果连续插销升降系统为第一位置状态(图4)，则伸长下升降油缸，并同时拔上插销，以转变为第四位置状态(图7)。
在上述实现方式中，由于下升降油缸伸长，所以负荷转由下环梁承载，因此上插销能够顺利拔出。
需要说明的是，此处将连续插销升降系统由第一位置状态转变为第四位置状态作为举例，在连续插销升降系统的其他位置状态发生转变时，其原理与举例类似，在后不做赘述。
优选地，在连续插销升降系统由第一位置状态转变为第四位置状态时，当下升降油缸伸长至第一设定值时，检测上插销是否拔出，如果上插销未拔出，则发出警报并停止升降动作，如果上插销已经拔出，则完成第一位置状态向第四位置状态的转变。
在上述实现方式中，第一设定值可以为70mm。
需要说明的是，由于通常上插销的数量与上升降油缸的数量一一对应，下插销的数量与下升降油缸的数量一一对应，所以在上述实现方式中，当一个下升降油缸伸长至第一设定值时，检测的是该上升降油缸所对应的上插销是否拔出，当另一个下升降油缸伸长至第一设定值时，检测的是该上升降油缸所对应的上插销是否拔出。
上述说明作为通过升降油缸的行程来检测对应插销的拔插状态的举例，后文中对插销拔插状态的检测说明不再赘述。
当升降指令为降平台指令，如果连续插销升降系统为第一位置状态(图8)，则缩短下升降油缸，并同时拔上插销，以转变为第四位置状态(图11)。
优选地，在连续插销升降系统由第一位置状态转变为第四位置状态时，当下升降油缸缩短至第十三设定值时，检测上插销是否拔出，如果上插销未拔出，则发出警报并停止升降动作，如果上插销已经拔出，则完成第一位置状态向第四位置状态的转变。
在上述实现方式中，第十三设定值可以为20mm。
当升降指令为升桩腿指令或降平台指令时，如果连续插销升降系统为第二位置状态，则控制连续插销升降系统做出动作，使得连续插销升降系统转变为第三位置状态。
具体实现时，当升降指令为升桩腿指令，如果连续插销升降系统为第二位置状态(图5)，则伸长上升降油缸，并同时拔下插销，以转变为第三位置状态(图6)。
优选地，在连续插销升降系统由第二位置状态转变为第三位置状态时，当上升降油缸伸长至第二设定值时，检测下插销是否拔出，如果下插销未拔出，则发出警报并停止升降动作，如果下插销已经拔出，则完成第二位置状态向第三位置状态的转变。
在上述实现方式中，第二设定值可以为70mm。
当升降指令为降平台指令，如果连续插销升降系统为第二位置状态(图9)，则缩短上升降油缸，并同时拔下插销，以转变为第三位置状态(图10)。
优选地，在连续插销升降系统由第二位置状态转变为第三位置状态时，当上升降油缸缩短至第十四设定值时，检测下插销是否拔出，如果下插销未拔出，则发出警报并停止升降动作，如果下插销已经拔出，则完成第二位置状态向第三位置状态的转变。
在上述实现方式中，第十四设定值可以为20mm。
当升降指令为升桩腿指令或降平台指令时，如果连续插销升降系统为第三位置状态，则控制连续插销升降系统做出动作，使得连续插销升降系统转变为第一位置状态。
具体实现时，当升降指令为升桩腿指令，如果连续插销升降系统为第三位置状态(图6)，则伸长上升降油缸，缩短下升降油缸，并在下升降油缸行程≤300mm时(短行程设置值)插入下插销(下插销与桩腿外壁相抵，并沿着桩腿外壁滑动，当下插销到达销孔位置时，自动进入销孔)，以转变为第一位置状态(图4)。
优选地，在连续插销升降系统由第三位置状态转变为第一位置状态时，当下升降油缸缩短至第三设定值时，检测下插销是否插入，如果下插销未插入，则发出警报并停止升降动作，如果下插销已经插入，则完成第三位置状态向第一位置状态的转变。
在上述实现方式中，第三设定值可以为20mm。
当升降指令为降平台指令，如果连续插销升降系统为第三位置状态(图10)，则伸长上升降油缸，缩短下升降油缸，并在下升降油缸行程≤300mm时插入下插销(下插销与桩腿外壁相抵，并沿着桩腿外壁滑动，当下插销到达销孔位置时，自动进入销孔)，以转变为第一位置状态(图8)。
优选地，在连续插销升降系统由第三位置状态转变为第一位置状态时，当下升降油缸缩短至第十五设定值时，检测下插销是否插入，如果下插销未插入，则发出警报并停止升降动作，如果下插销已经插入，则完成第三位置状态向第一位置状态的转变。
在上述实现方式中，第十五设定值可以为20mm。
当升降指令为升桩腿指令或降平台指令时，如果连续插销升降系统为第四位置状态，则控制连续插销升降系统做出动作，使得连续插销升降系统转变为第二位置状态。
具体实现时，当升降指令为升桩腿指令，如果连续插销升降系统为第四位置状态(图7)，则缩短上升降油缸，伸长下升降油缸，并在上升降油缸行程≤300mm时插入上插销(上插销与桩腿外壁相抵，并沿着桩腿外壁滑动，当上插销到达销孔位置时，自动进入销孔)，以转变为第二位置状态(图5)。
优选地，在连续插销升降系统由第四位置状态转变为第二位置状态时，当上升降油缸缩短至第四设定值时，检测上插销是否插入，如果上插销未插入，则发出警报并停止升降动作，如果上插销已经插入，则完成第四位置状态向第二位置状态的转变。
在上述实现方式中，第四设定值可以为20mm。
当升降指令为降平台指令，如果连续插销升降系统为第四位置状态(图11)，则缩短上升降油缸，伸长下升降油缸，并在上升降油缸行程≤300mm时插入上插销(上插销与桩腿外壁相抵，并沿着桩腿外壁滑动，当上插销到达销孔位置时，自动进入销孔)，以转变为第二位置状态(图9)。
优选地，在连续插销升降系统由第四位置状态转变为第二位置状态时，当上升降油缸缩短至第十六设定值时，检测上插销是否插入，如果上插销未插入，则发出警报并停止升降动作，如果上插销已经插入，则完成第四位置状态向第二位置状态的转变。
在上述实现方式中，第十六设定值可以为20mm。
当升降指令为降桩腿指令或升平台指令时，如果连续插销升降系统为第一位置状态，则控制连续插销升降系统做出动作，使得连续插销升降系统转变为第三位置状态。
具体实现时，当升降指令为降桩腿指令，如果连续插销升降系统为第一位置状态(图4)，则伸长上升降油缸，并同时拔下插销，以转变为第三位置状态(图6)。
优选地，在连续插销升降系统由第一位置状态转变为第三位置状态时，当上升降油缸伸长至第五设定值时，检测下插销是否拔出，如果下插销未拔出，则发出警报并停止升降动作，如果下插销已经拔出，则完成第一位置状态向第三位置状态的转变。
在上述实现方式中，第五设定值可以为1640mm。
当升降指令为升平台指令，如果连续插销升降系统为第一位置状态(图8)，则缩短上升降油缸，并同时拔下插销，以转变为第三位置状态(图10)。
优选地，在连续插销升降系统由第一位置状态转变为第三位置状态时，当上升降油缸缩短至第九设定值时，检测下插销是否拔出，如果下插销未拔出，则发出警报并停止升降动作，如果下插销已经拔出，则完成第一位置状态向第三位置状态的转变。
在上述实现方式中，第九设定值可以为1600mm。
当升降指令为降桩腿指令或升平台指令时，如果连续插销升降系统为第二位置状态，则控制连续插销升降系统做出动作，使得连续插销升降系统转变为第四位置状态。
具体实现时，当升降指令为降桩腿指令，如果连续插销升降系统为第二位置状态(图5)，则伸长下升降油缸，并同时拔上插销，以转变为第四位置状态(图7)。
优选地，在连续插销升降系统由第二位置状态转变为第四位置状态时，当下升降油缸伸长至第六设定值时，检测上插销是否拔出，如果上插销未拔出，则发出警报并停止升降动作，如果上插销已经拔出，则完成第二位置状态向第四位置状态的转变。
在上述实现方式中，第六设定值可以为1640mm。
当升降指令为升平台指令，如果连续插销升降系统为第二位置状态(图9)，则缩短下升降油缸，并同时拔上插销，以转变为第四位置状态(图11)。
优选地，在连续插销升降系统由第二位置状态转变为第四位置状态时，当下升降油缸缩短至第十设定值时，检测上插销是否拔出，如果上插销未拔出，则发出警报并停止升降动作，如果上插销已经拔出，则完成第二位置状态向第四位置状态的转变。
在上述实现方式中，第十设定值可以为1600mm。
当升降指令为降桩腿指令或升平台指令时，如果连续插销升降系统为第三位置状态，则控制连续插销升降系统做出动作，使得连续插销升降系统转变为第二位置状态。
具体实现时，当升降指令为降桩腿指令，如果连续插销升降系统为第三位置状态(图6)，则缩短上升降油缸，伸长下升降油缸，并在下升降油缸行程≥1000mm时(长行程设置值)插入下插销(下插销与桩腿外壁相抵，并沿着桩腿外壁滑动，当下插销到达销孔位置时，自动进入销孔)，以转变为第二位置状态(图5)。
优选地，在连续插销升降系统由第三位置状态转变为第二位置状态时，当下升降油缸伸长至第七设定值时，检测下插销是否插入，如果下插销未插入，则发出警报并停止升降动作，如果下插销已经插入，则完成第三位置状态向第二位置状态的转变。
在上述实现方式中，第七设定值可以为1640mm。
当升降指令为升平台指令，如果连续插销升降系统为第三位置状态(图10)，则缩短上升降油缸，伸长下升降油缸，并在下升降油缸行程≥1000mm时插入下插销(下插销与桩腿外壁相抵，并沿着桩腿外壁滑动，当下插销到达销孔位置时，自动进入销孔)，以转变为第二位置状态(图9)。
优选地，在连续插销升降系统由第三位置状态转变为第二位置状态时，当下升降油缸伸长至第十一设定值时，检测下插销是否插入，如果下插销未插入，则发出警报并停止升降动作，如果下插销已经插入，则完成第三位置状态向第二位置状态的转变。
在上述实现方式中，第十一设定值可以为1600mm。
当升降指令为降桩腿指令或升平台指令时，如果连续插销升降系统为第四位置状态，则控制连续插销升降系统做出动作，使得连续插销升降系统转变为第一位置状态。
具体实现时，当升降指令为降桩腿指令，如果连续插销升降系统为第四位置状态(图7)，则伸长上升降油缸，缩短下升降油缸，并在上升降油缸行程≥1000mm时插入上插销(上插销与桩腿外壁相抵，并沿着桩腿外壁滑动，当上插销到达销孔位置时，自动进入销孔)，以转变为第一位置状态(图4)。
优选地，在连续插销升降系统由第四位置状态转变为第一位置状态时，当上升降油缸伸长至第八设定值时，检测上插销是否插入，如果上插销未插入，则发出警报并停止升降动作，如果上插销已经插入，则完成第四位置状态向第一位置状态的转变。
在上述实现方式中，第八设定值可以为1640mm。
当升降指令为升平台指令，如果连续插销升降系统为第四位置状态(图11)，则伸长上升降油缸，缩短下升降油缸，并在上升降油缸行程≥1000mm时插入上插销(上插销与桩腿外壁相抵，并沿着桩腿外壁滑动，当上插销到达销孔位置时，自动进入销孔)，以转变为第一位置状态(图8)。
优选地，在连续插销升降系统由第四位置状态转变为第一位置状态时，当上升降油缸伸长至第十二设定值时，检测上插销是否插入，如果上插销未插入，则发出警报并停止升降动作，如果上插销已经插入，则完成第四位置状态向第一位置状态的转变。
在上述实现方式中，第十二设定值可以为1600mm。
本发明实施例所提供的控制方法，将控制指令分为升桩腿指令、降桩腿指令、升平台指令和降平台指令四种，将连续插销升降系统当前的位置状态分为第一位置状态、第二位置状态、第三位置状态和第四位置状态四种，根据升降指令和连续插销升降系统当前的位置状态，控制连续插销升降系统做出动作，使得桩腿提升、桩腿下降、平台提升或者平台下降。由于将连续插销升降系统分为了四种位置状态，连续插销升降系统可以在这四种位置状态中循环转变，所以一旦连续插销升降系统出现故障，可以迅速的在四种位置状态的转变过程中发现问题，从而及时解决，提高了连续插销升降系统的容错率和可靠性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种连续插销升降系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
确定升降指令，所述升降指令包括升桩腿指令、降桩腿指令、升平台指令和降平台指令中的任一种；
判断连续插销升降系统当前的位置状态，所述位置状态包括第一位置状态、第二位置状态、第三位置状态和第四位置状态中的任一种，所述第一位置状态为所述连续插销升降系统的上插销和下插销均为插入状态，所述连续插销升降系统的上升降油缸和下升降油缸分别为长行程状态和短行程状态，所述第二位置状态为所述上插销和所述下插销均为插入状态，所述上升降油缸和所述下升降油缸分别为短行程状态和长行程状态，所述第三位置状态为所述上插销和所述下插销分别为插入状态和拔出状态，所述第四位置状态为所述上插销和所述下插销分别为拔出状态和插入状态；
当所述升降指令为升桩腿指令或降平台指令时，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第四位置状态，如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第三位置状态，如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第一位置状态，如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第二位置状态；
当所述升降指令为降桩腿指令或升平台指令时，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第三位置状态，如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第四位置状态，如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第二位置状态，如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则控制所述连续插销升降系统做出动作，使得所述连续插销升降系统转变为第一位置状态。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
当所述升降指令为升桩腿指令，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则伸长所述下升降油缸，并拔出所述上插销，以转变为第四位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则伸长所述上升降油缸，并拔出所述下插销，以转变为第三位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则伸长所述上升降油缸，缩短所述下升降油缸，并插入所述下插销，以转变为第一位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则缩短所述上升降油缸，伸长所述下升降油缸，并插入所述上插销，以转变为第二位置状态。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
当所述升降指令为降桩腿指令，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则伸长所述上升降油缸，并拔出所述下插销，以转变为第三位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则伸长所述下升降油缸，并拔出所述上插销，以转变为第四位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则缩短所述上升降油缸，伸长所述下升降油缸，并插入所述下插销，以转变为第二位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则伸长所述上升降油缸，缩短所述下升降油缸，并插入所述上插销，以转变为第一位置状态。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
当所述升降指令为升平台指令，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则缩短所述上升降油缸，并拔出所述下插销，以转变为第三位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则缩短所述下升降油缸，并拔出所述上插销，以转变为第四位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则缩短所述上升降油缸，伸长所述下升降油缸，并插入所述下插销，以转变为第二位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则伸长所述上升降油缸，缩短所述下升降油缸，并插入所述上插销，以转变为第一位置状态。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
当所述升降指令为降平台指令，如果所述连续插销升降系统为第一位置状态，则缩短所述下升降油缸，并拔出所述上插销，以转变为第四位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第二位置状态，则缩短所述上升降油缸，并拔出所述下插销，以转变为第三位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第三位置状态，则伸长所述上升降油缸，缩短所述下升降油缸，并插入所述下插销，以转变为第一位置状态；
如果所述连续插销升降系统为第四位置状态，则缩短所述上升降油缸，伸长所述下升降油缸，并插入所述上插销，以转变为第二位置状态。
6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述连续插销升降系统由第一位置状态转变为第四位置状态时，当所述下升降油缸伸长至第一设定值时，检测所述上插销是否拔出，如果所述上插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第二位置状态转变为第三位置状态时，当所述上升降油缸伸长至第二设定值时，检测所述下插销是否拔出，如果所述下插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第三位置状态转变为第一位置状态时，当所述下升降油缸缩短至第三设定值时，检测所述下插销是否插入，如果所述下插销未插入，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第四位置状态转变为第二位置状态时，当所述上升降油缸缩短至第四设定值时，检测所述上插销是否插入，如果所述上插销未插入，则发出警报。
7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述连续插销升降系统由第一位置状态转变为第三位置状态时，当所述上升降油缸伸长至第五设定值时，检测所述下插销是否拔出，如果所述下插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第二位置状态转变为第四位置状态时，当所述下升降油缸伸长至第六设定值时，检测所述上插销是否拔出，如果所述上插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第三位置状态转变为第二位置状态时，当所述下升降油缸伸长至第七设定值时，检测所述下插销是否插入，如果所述下插销未插入，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第四位置状态转变为第一位置状态时，当所述上升降油缸伸长至第八设定值时，检测所述上插销是否插入，如果所述上插销未插入，则发出警报。
8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述连续插销升降系统由第一位置状态转变为第三位置状态时，当所述上升降油缸缩短至第九设定值时，检测所述下插销是否拔出，如果所述下插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第二位置状态转变为第四位置状态时，当所述下升降油缸缩短至第十设定值时，检测所述上插销是否拔出，如果所述上插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第三位置状态转变为第二位置状态时，当所述下升降油缸伸长至第十一设定值时，检测所述下插销是否插入，如果所述下插销未插入，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第四位置状态转变为第一位置状态时，当所述上升降油缸伸长至第十二设定值时，检测所述上插销是否插入，如果所述上插销未插入，则发出警报。
9.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述连续插销升降系统由第一位置状态转变为第四位置状态时，当所述下升降油缸缩短至第十三设定值时，检测所述上插销是否拔出，如果所述上插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第二位置状态转变为第三位置状态时，当所述上升降油缸缩短至第十四设定值时，检测所述下插销是否拔出，如果所述下插销未拔出，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第三位置状态转变为第一位置状态时，当所述下升降油缸缩短至第十五设定值时，检测所述下插销是否插入，如果所述下插销未插入，则发出警报；
在所述连续插销升降系统由第四位置状态转变为第二位置状态时，当所述上升降油缸缩短至第十六设定值时，检测所述上插销是否插入，如果所述上插销未插入，则发出警报。
10.一种插销升降平台，所述插销升降平台包括：桩腿、平台和连续插销升降系统，所述桩腿插装在所述平台上，其特征在于，所述连续插销升降系统为权利要求1所述的连续插销升降系统，所述连续插销升降系统包括上环梁、下环梁、上升降油缸、下升降油缸、上插销和下插销，所述上环梁和所述下环梁均套设在所述桩腿上，且所述上环梁和所述下环梁沿所述桩腿的长度方向间隔布置，所述上升降油缸的一端与所述上环梁连接，所述上升降油缸的另一端与所述平台连接，所述下升降油缸的一端与所述下环梁连接，所述下升降油缸的另一端与所述平台连接，所述上插销安装在所述上环梁上，所述下插销安装在所述下环梁上，所述上插销和下插销均用于插设至所述桩腿上的销孔内，所述上插销和所述下插销上均设有限位开关，所述上插销的限位开关用于检测所述上插销是否插入或拔出所述桩腿上的销孔内，所述下插销的限位开关用于检测所述下插销是否插入或拔出所述桩腿上的销孔内，每个所述上升降油缸和所述下升降油缸上均设有用于检测自身的活塞杆行程的位移传感器。
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