CN108083057A - 尤其用于大升降高度的升降装置及其安装、使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种尤其用于大升降高度的升降装置。本发明的升降装置具有基本框架、用于接纳工作负荷的升降框架和用于使升降框架相对于基本框架竖直升降的驱动装置，该驱动装置包括左右对称设置的两套液压驱动单元即第一液压驱动单元和第二液压驱动单元；在升降框架和基本框架之间设置第三液压驱动单元，第三液压驱动单元包括固定组件和移动组件，第三液压驱动单元的固定组件与地面固定连接，第三液压驱动单元的移动组件与升降框架固定连接。由于第三液压驱动单元能够在升降框架发生倾斜时对升降框架进行微调，从而使升降框架在多次往返过程中不易发生倾斜，有效提高升降框架的平稳性和系统的可靠性。

Description

尤其用于大升降高度的升降装置及其安装、使用方法

技术领域

本发明涉及一种尤其适用于大升降高度的大型升降装置/起重台，该升降装置具有一基本框架、一用于接纳工作负荷的升降框架和至少一组用于使升降框架相对于基本框架竖直升降的驱动装置。

背景技术

这种升降装置用于抬起放置在升降框架上的工作负荷。例如在工业生产中，用这种升降装置使物料抬起或下降到优选0.5m乃至20m以上的大高度上，以使物料离开初始台面，到达目标台面。

已知的升降装置如PCT/EP2007/003519等所述的升降装置主要适用于小升降高度，在大升降高度的应用场合不能适用。已知的升降装置如CN201120139819.8等所述的升降装置虽然适用于大升降高度以及大尺寸物料，但左右两边的驱动装置在物料重心横向偏离升降框架台面中心较多时容易存在不同步问题，进而导致升降框架发生左右倾斜，给生产和使用带来不便。

目前，传统的用于实现物料垂直升降的升降装置，尤其是四柱升降装置，其同步实现方式往往依靠改进液压回路实现同步，其缺点是：液压回路相对复杂，其同步性受到各种因素影响，如加工制造误差、泄露等，而且可靠性有限，在使用一段时间后仍然容易出现不同步问题。如采用精度和可靠性较高的高端液压回路，其造价相对昂贵，系统稳定性和可靠性易受不良环境或不佳维护保养影响而大大降低。

发明内容

本发明的目的是，设计一种开头所述类型的升降装置及其安装、使用方法，其依靠增设的第三液压驱动单元而无需高精度液压回路即可实现同步，从而有效避免升降框架发生左右倾斜。

在一个实施例中，描述了一种升降装置。该装置包括基本框架、用于接纳工作负荷的升降框架和用于使升降框架相对于基本框架竖直升降的驱动装置；所述驱动装置包括操控单元；所述驱动装置包括左右对称设置的两套液压驱动单元即第一液压驱动单元和第二液压驱动单元；在所述升降框架和基本框架之间设置第三液压驱动单元；所述第三液压驱动单元包括第三液压驱动固定组件和第三液压驱动移动组件，所述第三液压驱动固定组件与地面或所述基本框架固定连接，所述第三液压驱动移动组件与所述升降框架固定连接。

在所述的实施例中，所述基本框架包括竖直立柱、主轨道、横梁等；所述主轨道与竖直立柱为同一构件。

在所述的实施例中，所述第一液压驱动单元、第二液压驱动单元和第三液压驱动单元具有相同的性能和尺寸。

在所述的实施例中，所述第三液压驱动单元位于所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元中更容易发生滞后现象即所述升降框架倾斜时位姿相对较低的一侧。

在所描述的实施例中，还公开了相应的安装调整方法。在该安装调整方法的一个实施例中，操作人员在完成所述基本框架和升降框架安装调试之后，首先完成所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元的安装与调试，在所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元安装调试完成后，再完成所述第三液压驱动单元的安装调试。

在该安装调整方法的一个实施例中，在进行所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元的安装与调试过程中，操作人员通过两次以上的升降往复作业，检查并确认所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元中更容易发生滞后现象即所述升降框架倾斜时位姿相对较低的一侧。

在该安装调整方法的一个实施例中，在每次升降往复作业时，操作人员在升降框架中放入质量(或重量)与升降装置额定负载(或最大允许负载)近乎相等的等效物品。

在该安装调整方法的一个实施例中，在进行所述第三液压驱动单元的安装与调试过程中，所述第三液压驱动单元的安装与调整应满足如下条件：所述第一液压驱动单元、第二液压驱动单元和第三液压驱动单元均安装完成且相关连接件全部紧定或锁紧以后，所述升降框架位于最低位置时升降框架整体水平或仅发生允许的少量倾斜。

在所描述的实施例中，还公开了相应的使用方法。在该使用方法的一个实施例中，操作人员通过所述操控单元使所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元同时产生作用力驱动升降框架上升而接近目标台面，此时所述第三液压驱动单元不工作且不产生驱动力；若所述升降框架仅发生允许的少量倾斜，则操作人员通过所述操控单元使所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元同时停止上升并使所述升降框架保持在目标台面附近；若所述升降框架发生的倾斜超过允许范围，则操作人员通过所述操控单元使所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元同时停止作用并同时保持各自液压缸缸内压力不变以及作用力不变，并使所述第三液压驱动单元产生向上作用力推动所述升降框架继续向上运动；当所述升降框架发生的倾斜没有超过允许范围时，操作人员通过所述操控单元使所述第三液压驱动单元停止作用并保持第三液压驱动单元的液压缸缸内压力不变以及作用力不变。

在该使用方法的一个实施例中，所述升降框架需要下降至目标台面附近时，操作人员通过所述操控单元使所述第三液压驱动单元不工作且不产生驱动力，再通过所述操控单元使所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元同时产生一定作用力克服重力使所述升降框架下降而接近目标台面；若所述升降框架仅发生允许的少量倾斜，则操作人员通过所述操控单元使所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元同时停止作用并使所述升降框架保持在目标台面附近；若所述升降框架发生的倾斜超过允许范围，则操作人员通过所述操控单元使所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元同时停止作用并同时保持各自液压缸缸内压力不变以及作用力不变，并使所述第三液压驱动单元产生作用力克服重力而使所述升降框架下降；当所述升降框架发生的倾斜没有超过允许范围时，操作人员通过操控单元使所述第三液压驱动单元停止作用并保持第三液压驱动单元的液压缸缸内压力不变以及作用力不变。

不同于现有技术的改进液压回路或高精度液压回路等传统方法实现升降框架在升降过程中始终保持同步而使升降框架不发生倾斜的实时同步技术，本发明的技术思路在于，采用末端同步技术即忽略升降框架升降过程中液压缸的不同步问题而只保证升降框架到达终点附近位置的末端同步状态。

这种末端同步的技术思路在实际操作中非常实用，为解决升降装置不同步问题提供了一种全新的技术思路。

一方面，大升降高度的升降装置在升降过程中，随着升降高度的不断增加，液压回路中任何微小的泄露、制造误差、元器件损耗等都容易导致液压缸不同步问题的不断放大，若采用实时同步思路，则很容易大大增加成本，降低系统使用寿命和性能稳定性，而采用末端同步思路，则可以忽略升降过程中的不同步问题，系统成本可以有效降低，系统使用寿命和性能稳定性都能得到充分保证。

一方面，使用人员在操作控制升降装置时，往往只关注末端是否同步，因为这关系到物料能否方便进出升降框架，而不关注升降过程中是否发生少量的倾斜或不同步，因为少量的倾斜或不同步不会产生任何影响，也往往不易察觉，显然，实时同步技术忽略了这一实际操作过程中的真实使用需求，而末端同步技术很好的满足了这一真实使用需求，因而本发明解决的技术问题实质是末端不同步问题，而以实时同步技术为主的现有技术解决的技术问题实质是全程不同步问题。

因此，本发明的有益效果包括：

第一，本发明克服了全程实时同步的技术偏见，瞄准用户在使用过程中的真实使用需求即末端同步需求，采用末端同步技术解决升降框架的倾斜问题；

第二，本发明基于第三液压驱动单元的末端同步技术，可以有效解决第一液压驱动单元和第二液压驱动单元的末端同步问题，系统成本可以有效降低，系统使用寿命和性能稳定性都能得到充分保证；

第三，本发明所述基本框架的所述主轨道与竖直立柱为同一构件，具有结构简单、零件数量少、成本低等优势；

第四，本发明所述第一液压驱动单元、第二液压驱动单元和第三液压驱动单元具有相同的性能和尺寸，因而，便于设计、加工、采购、安装和调试，能从另一方面降低成本，提高系统稳定性和可靠性；

第五，本发明所述第三液压驱动单元位于所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元中更容易发生滞后现象即所述升降框架倾斜时位姿相对较低的一侧，相比所述第三液压驱动单元位于所述升降框架倾斜时位姿相对较高的一侧，能有效降低第一液压驱动单元和第二液压驱动单元的作用行程，利于节约能耗和成本；

第六，本发明后完成所述第三液压驱动单元的安装调试方法以及两次以上的升降往复作业检查方法等安装调整方法，具有不额外增加成本，简单方便，安装调整效率高、效果好等优点；

第七，本发明提供的升降装置的使用方法，可以使系统成本有效降低，系统使用寿命和性能稳定性都能得到充分保证。

以上有益效果及其他方面的优点将由下面结合附图的详细描述而变得清楚明白，附图通过示例的方式描述了本发明的原理。

附图说明

所描述的实施例将通过下面结合附图的描述而易于理解，附图中类似的参考标号表示类似的结构元件，具体如下所述。

图1是根据所描述的实施例的总体示意图。

图2是根据所描述的实施例中基本框架的总体示意图。

图3是根据所描述的实施例中基本框架的示意侧视图。

图4是根据所描述的实施例中升降框架的总体示意图。

图5是根据所描述的实施例中第一液压驱动单元的总体示意图。

图6是根据所描述的实施例中第二液压驱动单元的总体示意图。

图7是根据所描述的实施例中第三液压驱动单元的总体示意图。

具体实施方式

在下面的具体描述中，大量具体细节被阐述来提供对于所描述的实施例的基础原理的透彻理解。但是，对于本领域技术人员来说，显然，所描述的实施例在没有这些具体细节的一部分或全部的情况下也可以实施。在实施例的描述过程中，已知的处理步骤没有被具体描述，以避免不必要地模糊根本的原理。

下面借助于附图详细描述本发明的实施例。然而，本领域技术人员应该理解，在此参考这些附图给出的具体描述是示例性目的，本发明超出这些有限的实施例。

如图1所示，本发明的一个实施例的升降装置包括基本框架100、升降框架200和驱动装置300三大部分。

所述基本框架100主要为所述升降框架200的升降运动提供基本的导向、支撑、固定和保护等功能。

如图2和图3所示，所述基本框架100主要包括机架110、若干个导向轨道120、初始台面130、目标台面140等。

所述机架110包括机架基体111、防护框架112等。

一种可供考虑的所述机架基体111可以由包括竖直立柱111A、横梁111B等组成的机械结构，该机械结构必须满足升降装置所需的强度要求、防锈要求、耐腐蚀要求等各种要求，主要用于承担升降装置受到的各种可能的外力作用，同时为升降装置提供坚固、可靠的支撑框架。

作为优选，所述机架110固定于地面之上。

所述防护框架112与所述机架基体111固定连接。

作为优选，所述防护框架112靠近于有一定高度的目标台面，一方面可以增加机架基体结构的强度，一方面可以在升降框架靠近有一定高度的目标台面时，为相关人员或物品提供外侧的防护。

当有多个具有一定高度的目标台面140时，作为优选，所述机架110需要设置与目标台面140相同数量的多个防护框架112。

导向轨道120一般设置主轨道121，主轨道121可以包括左侧主轨道组121A和右侧主轨道组121B。

左侧主轨道组121A可以包括两个对称设置的主轨道121A1和主轨道121A2。

右侧主轨道组121B可以包括两个对称设置的主轨道121B1和主轨道121B2。

作为优选，主轨道121A1、主轨道121A2、主轨道121B1和主轨道121B2的尺寸和材质相同，采用的防护与防锈工艺、安装与固定方法等均相同。

主轨道121的轨道数量可以根据实际需求适当调整，比如4个、6个或8个等，从而可以不断提高升降装置的尺寸和性能。

当所述驱动装置300采用类似于常见手动液压叉车的吊链式驱动结构时，或者，当所述升降框架200台面尺寸较大需要进一步提高升降过程中稳定性、增加升降框架200刚度时，作为优选，导向轨道120还需要设置副轨道122。

类似的，副轨道122可以包括左侧副轨道组122A和右侧副轨道组122B。

左侧副轨道组122A可以包括两个对称设置的副轨道122A1和副轨道122A2。

右侧副轨道组122B可以包括两个对称设置的副轨道122B1和副轨道122B2。

作为优选，副轨道122A1、副轨道122A2、副轨道122B1和副轨道122B2的尺寸和材质相同，采用的防护与防锈工艺、安装与固定方法等均相同。

副轨道122的轨道数量也可以根据实际需求适当调整，比如4个、6个或8个等，从而可以不断提高升降装置的尺寸和性能。

为简化基本框架100的结构，降低基本框架100的成本，作为优选，可以将竖直立柱111A设计为主轨道121或主轨道122，即所述主轨道121或主轨道122与竖直立柱111A为同一构件。这样可以实现一个零件两个功能，即主轨道功能和机架基体的支撑结构功能。

所述初始台面130和所述目标台面140是相对而言的。

当地面为初始台面130时，具有一定高度的台面为目标台面140。

当具有一定高度的台面为初始台面130时，若上升，则更高的台面为目标台面140，若下降，则地面或更低高度的台面为目标台面140。

为便于叙述，不妨以地面为初始台面130，所述升降装置仅包括一个目标台面140。

如图4所示，所述升降框架200主要用于接纳工作负荷，它包括升降框架基体210、导向轮组220、升降框架防护网230等。

所述工作负荷主要来自于升降框架200等所有参与升降的零部件的自身重力，以及升降框架200所承载的物料的自身重力。

所述升降框架基体210可以是各种不同的机械结构，且该机械结构满足升降装置所需的强度要求、防锈要求、耐腐蚀要求等各种要求。例如，所述升降框架基体210可以由钢制型材拼接而构成一个中空结构，并在靠近目标台面140的一侧设置可以开闭的门结构，以便货物进出以及升降过程中的各类防护保护等。

所述导向轮组220包括若干个主导向轮组221，各个主导向轮组221分别与主轨道121相配合，用以保证升降框架200在升降过程中始终沿着导向轨道120确定的总体上基本竖直、基本直线的方向进行升降。

各个主导向轮组221固定于升降框架基体210上。

当存在副轨道122时，导向轮组220还应包括若干个副导向轮组222。

各个副导向轮组222分别与副轨道122相配合，同时各个副导向轮组222固定于升降框架基体210上。

作为优选，各个主轨道121、副轨道122可以采用U型槽钢或工字型槽钢，各个主导向轮组221和副导向轮组222可以采用普通的钢制轮配合滚珠轴承或滚柱轴承以及相应的连接件、支撑结构件实现，从而进一步降低成本，提高系统可靠性和稳定性。

为便于小微物品的运输和防护，防止非允许物品飞出，以及预防非允许物品飞入，有效提高升降装置的安全性和防护能力，所述升降框架防护网230可以采用多种防护铁网并固定连接于所述升降框架基体210上。

述驱动装置300主要用于驱动升降框架200相对于基本框架100竖直升降，它包括液压回路组件310、液压缸组件320、操控单元330等。

所述操控单元330主要为操作人员提供控制升降装置尤其是驱动装置300的人机交互功能。所述操控单元330可以有多种形式。

例如，所述操控单元330可以采用按钮控制形式，则所述操控单元330包括上升按钮、下降按钮、停机按钮、关机按钮以及必要的各类电路组件等。

例如，所述操控单元330可以采用手柄控制形式，则所述操控单元330包括操作手柄以及必要的各类电路组件等。

所述操作手柄可以实现上升、下降、停机、关机等功能。

所述电路组件主要包括将操控动作信号转换、传送等所需的各类常见电子元器件及线缆等。

所述液压回路组件310包括供油单元311、液压阀、油管等。

所述供油单元311包括液压油箱、液压泵、滤油器等。

作为优选，所述供油单元311也可以选择整体性的液压站产品替代。

所述液压阀包括溢流阀、节流阀、换向阀等。

所述油管用于连接所述液压阀与供油单元，实现液压油在所述液压回路组件中的流动而不溢出所述液压回路组件。

为进一步防止液压油溢出或泄露，所述液压回路组件310还应配置相应的密封垫圈。

所述液压缸组件320包括两套液压驱动单元即第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302。

如图5所示，所述的第一液压驱动单元301主要包括第一液压缸321、第一液压缸固定部连接组件322和第一液压缸移动部连接组件323。

所述的第一液压驱动单元301主要分为第一液压驱动固定组件301A和第一液压驱动移动组件301B两大部分。

所述第一液压驱动固定组件301A为第一液压驱动单元301中所有相对基本框架100保持固定不动的零部件，包括第一液压缸321的基座321-1、端盖321-2、密封元件和第一液压缸固定部连接组件322等。

所述第一液压缸固定部连接组件322依据第一液压缸321和基本框架100的固定连接形式而定。

例如，第一液压缸321和基本框架100通过过渡连接板及四个螺纹连接固定连接，则第一液压缸固定部连接组件322包括过渡连接板、四个螺栓、四个螺母、四个垫片和四个弹簧垫圈等。

再比如，第一液压缸321通过地面连接板及四个螺纹连接直接和地面固定连接，进而与基本框架100间接固定连接，则第一液压缸固定部连接组件322包括地面连接板、四个螺栓、四个螺母、四个垫片和四个弹簧垫圈等。

所述第一液压驱动移动组件301B为第一液压驱动单元301中所有相对基本框架100升降移动、相对升降框架200固定不动的零部件，包括第一液压缸321的活塞321-3、活塞杆321-4和第一液压缸移动部连接组件323等。

所述第一液压缸移动部连接组件323依据第一液压缸321和升降框架200的固定连接形式而定。

例如，第一液压缸321和升降框架200通过过渡连接板及四个螺纹连接固定连接，则第一液压缸移动部连接组件323包括过渡连接板、四个螺栓、四个螺母、四个垫片和四个弹簧垫圈等。

作为优选，与第一液压驱动单元相同，如图6所示，所述的第二液压驱动单元302主要包括第二液压缸324、第二液压缸固定部连接组件325和第二液压缸移动部连接组件326。

所述的第二液压驱动单元302主要分为第二液压驱动固定组件302A和第二液压驱动移动组件302B两大部分。

所述第二液压驱动固定组件302A为第二液压驱动单元302中所有相对基本框架100保持固定不动的零部件，包括第二液压缸324的基座324-1、端盖324-2、密封元件和第二液压缸固定部连接组件325等。

所述第二液压缸固定部连接组件325依据第二液压缸324和基本框架100的固定连接形式而定。

例如，第二液压缸324和基本框架100通过过渡连接板及四个螺纹连接固定连接，则第二液压缸固定部连接组件325包括过渡连接板、四个螺栓、四个螺母、四个垫片和四个弹簧垫圈等。

再比如，第二液压缸324通过地面连接板及四个螺纹连接直接和地面固定连接，进而与基本框架100间接固定连接，则第二液压缸固定部连接组件325包括地面连接板、四个螺栓、四个螺母、四个垫片和四个弹簧垫圈等。

所述第二液压驱动移动组件302B为第二液压驱动单元302中所有相对基本框架100升降移动、相对升降框架200固定不动的零部件，包括第二液压缸324的活塞324-3、活塞杆324-4和第二液压缸移动部连接组件326等。

所述第二液压缸移动部连接组件326依据第二液压缸324和升降框架200的固定连接形式而定。

例如，第二液压缸324和升降框架200通过过渡连接板及四个螺纹连接固定连接，则第二液压缸移动部连接组件326包括过渡连接板、四个螺栓、四个螺母、四个垫片和四个弹簧垫圈等。

所述第一液压驱动固定组件301A、第二液压驱动固定组件302A与基本框架100固定连接，所述基本框架100与地面固定连接，所述第一液压驱动移动组件301B、第二液压驱动移动组件302B与升降框架200固定连接。

此外，另一种安装固定方式也可以是，所述第一液压驱动固定组件301A、第二液压驱动固定组件302A、基本框架100均与地面固定连接。

作为优选，为使升降框架200在升降过程中更好的保持水平而不倾斜，同时简化升降装置的设计、结构和制造，降低成本，所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302左右对称设置，且第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302具有完全相同的性能、参数和尺寸。

按照上述方法实施尤其用于大升降高度的升降装置时，第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302容易因为微小的液压油泄露、制造误差、液压元器件损耗等而不同步，进而导致升降框架200出现倾斜，特别是在目标台面140附近。

用户在使用时，上述倾斜问题将导致物料进出升降框架200存在难度，给使用和生产带来不便。

通过采用高精度的液压阀、高一致性的液压油缸等方法可以在一定程度上改善升降框架200的倾斜程度，但随着使用次数的增加，升降框架200倾斜程度容易逐渐恶化，不同步问题容易随着液压元器件损耗、油缸或油管泄露及液压回路密封不良等问题逐渐严重。

对本领域技术人员而言，通过改进液压回路或改进液压回路安装调整方法，可以让升降框架200仅在上升状态下到达目标台面140附近发生倾斜，而在下降状态下回到初始台面130附近不发生倾斜，也可以使升降框架200仅在下降状态下到达目标台面附近发生倾斜，而在上升状态下回到初始台面130附近不发生倾斜。因而，现有技术可以将倾斜问题发生概率降低50%，但仍然不能彻底解决倾斜问题。

为有效克服上述不足，本发明在升降框架200和基本框架100之间设置第三液压驱动单元303。

如图7所示，所述的第三液压驱动单元303主要包括第三液压缸327、第三液压缸固定部连接组件328和第三液压缸移动部连接组件329。

所述的第三液压驱动单元303主要分为第三液压驱动固定组件303A和第三液压驱动移动组件303B两大部分。

所述第三液压驱动固定组件303A为第三液压驱动单元303中所有相对基本框架100保持固定不动的零部件，包括第三液压缸327的基座327-1、端盖327-2、密封元件和第三液压缸固定部连接组件328等。

所述第三液压缸固定部连接组件328依据第三液压缸327和基本框架100的固定连接形式而定。

例如，第三液压缸327和基本框架100通过过渡连接板及四个螺纹连接固定连接，则第三液压缸固定部连接组件328包括过渡连接板、四个螺栓、四个螺母、四个垫片和四个弹簧垫圈等。

再比如，第三液压缸327通过地面连接板及四个螺纹连接直接和地面固定连接，进而与基本框架100间接固定连接，则第三液压缸固定部连接组件328包括地面连接板、四个螺栓、四个螺母、四个垫片和四个弹簧垫圈等。

所述第三液压驱动移动组件303B为第三液压驱动单元303中所有相对基本框架100升降移动、相对升降框架200固定不动的零部件，包括第三液压缸327的活塞327-3、活塞杆327-4和第三液压缸移动部连接组件329等。

所述第三液压缸移动部连接组件329依据第三液压缸327和升降框架200的固定连接形式而定。

例如，第三液压缸327和升降框架200通过过渡连接板及四个螺纹连接固定连接，则第三液压缸移动部连接组件329包括过渡连接板、四个螺栓、四个螺母、四个垫片和四个弹簧垫圈等。

为简化设计、制造和安装调整，降低成本，作为优选，所述的第三液压缸固定部连接组件328和第三液压缸移动部连接组件329类似于第一液压缸固定部连接组件322和第一液压缸移动部连接组件323，并与第一液压缸固定部连接组件322和第一液压缸移动部连接组件323具有相同的性能和尺寸。

为简化设计、制造和安装调整，降低成本，作为优选，类似于第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302，所述第三液压驱动固定组件303A与与基本框架100固定连接，所述基本框架100与地面固定连接，所述第三液压驱动移动组件303B与升降框架200固定连接。

此外，另一种安装固定方式也可以是，所述第三液压驱动固定组件303A、基本框架100均与地面固定连接。

为简化系统，降低成本，作为优选，第一液压驱动单元301、第二液压驱动单元302和第三液压驱动单元303具有相同的性能和尺寸。

相应的，增加第三液压驱动单元303后，操控单元330应增加相应的人机交互功能，特别是控制第三液压驱动单元303的人机交互功能。

作为优选，操控单元330可增加调整启动按钮、调整关闭按钮两个按钮，或者增加上升调整开始按钮、下降调整开始按钮、调整关闭按钮共三个按钮。

若操控单元330采用手柄控制形式，则操作手柄可以实现调整启动、调整关闭功能，或者实现上升调整开始、下降调整开始、调整关闭共三个功能。

由于现有技术可以将倾斜问题发生概率降低至50%，作为优选，本发明首先考虑尽量降低第三液压驱动单元303的使用频次，进而增强操作的便利性和简便性。这样，本发明将所述第三液压驱动单元303设置于所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302中更容易发生滞后现象即所述升降框架200倾斜时位姿相对较低的一侧。

例如，升降框架200倾斜时位姿相对较低的一侧是第一液压驱动单元301所在的一侧，不妨将该侧设为左侧，则第三液压驱动单元303设置于第一液压驱动单元301同侧。此时，可以将第三液压驱动单元303和第一液压驱动单元301并排设置并尽可能相互靠近。

为增强升降装置稳定性，简化结构，降低成本，并有效提高升降装置驱动效率和驱动效果，作为优选，并排设置的第三液压驱动单元303和第一液压驱动单元301整体位于升降框架200左侧的中部位置，而且第三液压驱动单元303和第一液压驱动单元301并排所在直线方向，应与左侧主轨道组121A的两个主轨道121A1与121A2(或右侧主轨道组121B的两个主轨道121B1与121B2)并排所在直线方向平行。该位置下即可获得第三液压驱动单元303的最佳安装位置。

为对第三液压驱动单元303进行操控，可以增加另外一个独立的操控单元340。

但为节约成本，减少操控复杂性，增加操控便捷性和安全性，作为优选，所述操控单元330包括上升调整开始功能、下降调整开始功能和调整关闭功能，可以通过上升调整开始功能、下降调整开始功能和调整关闭功能对第三液压驱动单元303进行操控。

作为优选，所述上升调整开始功能通过上升调整开始按钮具体实现，当按下上升调整开始按钮后，第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302同时停止作用并同时保持各自液压缸缸内压力不变以及作用力不变，第三液压驱动单元303产生向上作用力推动所述升降框架200上升。

作为优选，所述下降调整开始功能通过下降调整开始按钮具体实现，当按下下降调整开始按钮后，第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302同时停止作用并同时保持各自液压缸缸内压力不变以及作用力不变，第三液压驱动单元303产生作用力克服负载重力而使升降框架200下降。

作为优选，所述调整关闭功能通过调整关闭按钮具体实现，当按下调整关闭按钮后，第三液压驱动单元303停止作用并保持缸内压力不变。

在实际使用过程中，现场操作人员发现升降框200架倾斜程度较大进而影响物料进出操作时，可以按下上升调整开始按钮或下降调整开始按钮，则第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302同时停止作用并同时保持各自液压缸缸内压力不变以及作用力不变，第三液压驱动单元303开始驱动升降框架200滞后一侧继续缓慢向目标台面运动。当升降框200架倾斜程度符合要求后，现场操作人员按下调整关闭按钮，则第三液压驱动单元303停止作用并保持缸内压力不变，升降框架200保持静止状态且倾斜程度符合要求。

在对上述实施例描述的升降装置进行实际实施时，本领域技术人员可以使用多种安装调整方法，且相关技术已较为成熟。下面仅描述本发明技术方案中与现有安装调整技术具有明显不同的实质内容。

为提高安装调整效率和实际效果，简化安装调整工艺，降低安装调整成本，作为优选，本发明在对上述实施例描述的升降装置进行安装调试过程中，重点在完成所述基本框架100和升降框架200安装调试之后，首先完成所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302的安装与调试，在所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302安装调试完成后，再完成所述第三液压驱动单元303的安装调试。

为准确、快速、低成本的确定所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302中更容易发生滞后现象即所述升降框架200倾斜时位姿相对较低的一侧，在进行所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302的安装与调试过程中，通过两次以上的升降往复作业，检查并确认所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302中更容易发生滞后现象即所述升降框架200倾斜时位姿相对较低的一侧。

为进一步提高判断升降框架200倾斜时位姿相对较低一侧的准确度和效率，作为优选，在每次升降往复作业中，在升降框架200中应放入质量(或重量)与升降装置额定负载(或最大允许负载)近乎相等的等效物品。

确定升降框架200倾斜时位姿相对较低的一侧后，安装人员根据第三液压驱动单元303的最佳安装位置进行相应的钻孔、攻螺纹、焊接等工艺，从而完成第三液压驱动单元303的安装。

为进一步提高升降装置的平稳性和使用体验，最大限度的降低升降框架200倾斜几率，作为优选，在进行所述第三液压驱动单元303的安装与调试过程中，所述第三液压驱动单元303的安装与调整应满足如下条件：所述第一液压驱动单元301、第二液压驱动单元302和第三液压驱动单元303均安装完成且相关连接件全部紧定或锁紧以后，所述升降框架200位于最低位置时升降框架200整体水平或仅发生允许的少量倾斜。所述允许的少量倾斜即升降框架200发生的倾斜量的允许范围，在总升降框架200升降高度的千分之五至十万分之一之间。所述的倾斜量是指升降框架200左右两侧在竖直方向上的最大位置偏差值。

作为优选，允许的少量倾斜在千分之一至五千分之一之间。例如，在升降高度为4m时，允许的最大倾斜量可以为4mm、3.8mm、3.6mm、3.5mm、3.4mm、3.2mm、3mm、2.8mm、2.6mm、2.5mm、2.4mm、2.2mm、2.1mm、2mm、1.8mm、1.6mm、1.5mm、1.4mm、1.2mm、1.0mm、0.9mm、0.8mm等。

对通过上述安装调整获得的升降装置，操作人员通过操控单元330使所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302同时产生作用力驱动升降框架200上升而接近目标台面140，此时所述第三液压驱动单元303不工作且不产生驱动力。

升降框架200接近目标台面140时，若所述升降框架200仅发生允许的少量倾斜，则操作人员通过操控单元330使所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302同时停止上升并使升降框架200保持在目标台面140附近。

若所述升降框架200发生的倾斜量超过允许范围，则操作人员通过操控单元330的上升调整开始按钮使所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302同时停止作用并同时保持各自液压缸缸内压力不变以及作用力不变，同时使所述第三液压驱动单元303产生向上作用力推动所述升降框架200继续向上运动。

当所述升降框架200发生的倾斜没有超过允许范围时，操作人员通过操控单元330的调整关闭按钮使所述第三液压驱动单元303停止作用并保持第三液压驱动单元303的液压缸缸内压力不变以及作用力不变，并使升降框架200保持静止状态且倾斜程度符合要求。

所述升降框架200需要下降至初始台面130附近时，操作人员通过操控单元330的调整关闭按钮使所述第三液压驱动单元303不工作且不产生驱动力，再通过操控单元330使所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302同时产生一定作用力克服负载重力使升降框架200下降而接近目标台面即初始台面130。在下降过程中，作为优选，第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302可经相应换向阀而使各自液压缸内液压油回流至液压油箱。

若所述升降框架200仅发生允许的少量倾斜，则操作人员通过操控单元330使所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302同时停止下降并使升降框架200保持在初始台面130附近。

若所述升降框架200发生的倾斜量超过允许范围，则操作人员通过操控单元330的下降调整开始按钮使所述第一液压驱动单元301和第二液压驱动单元302同时停止作用并同时保持各自液压缸缸内压力不变以及作用力不变，同时使所述第三液压驱动单元303产生作用力克服负载重力而使升降框架200继续向下运动。

当所述升降框架200发生的倾斜没有超过允许范围时，操作人员通过操控单元330的调整关闭按钮使所述第三液压驱动单元303停止作用并保持第三液压驱动单元303的液压缸缸内压力不变以及作用力不变，并使升降框架200保持静止状态且倾斜程度符合要求。

不同于现有技术的改进液压回路或高精度液压回路等传统方法实现升降框架200在升降过程中始终保持同步而使升降框架200不发生倾斜的实时同步技术，本发明的技术思路在于，采用末端同步技术即忽略升降框架200升降过程中液压缸的不同步问题而只保证升降框架200到达终点附近位置的末端同步状态。

这种末端同步的技术思路在实际操作中非常实用，为解决升降装置不同步问题提供了一种全新的技术思路。

一方面，大升降高度的升降装置在升降过程中，随着升降高度的不断增加，液压回路中任何微小的泄露、制造误差、元器件损耗等都容易导致液压缸不同步问题的不断放大，若采用实时同步思路，则很容易大大增加成本，降低系统使用寿命和性能稳定性，而采用末端同步思路，则可以忽略升降过程中的不同步问题，系统成本可以有效降低，系统使用寿命和性能稳定性都能得到充分保证。

一方面，使用人员在操作控制升降装置时，往往只关注末端是否同步，因为这关系到物料能否方便进出升降框架200，而不关注升降过程中是否发生少量的倾斜或不同步，因为少量的倾斜或不同步不会产生任何影响，也往往不易察觉，显然，实时同步技术忽略了这一实际操作过程中的真实使用需求，而末端同步技术很好的满足了这一真实使用需求，因而本发明解决的技术问题实质是末端不同步问题，而以实时同步技术为主的现有技术解决的技术问题实质是全程不同步问题。

此外，对没有第三液压驱动单元303的升降装置，当第二液压驱动单元302和/或第一液压驱动单元301因液压回路故障而突然不能产生作用力时，容易导致升降框架200突然坠落或过量倾斜。而本发明因具有第三液压驱动单元303，在第二液压驱动单元302和/或第一液压驱动单元301因液压回路故障而突然不能产生作用力时，可以继续保持作用力，从而可以防止升降装置200突然坠落或过量倾斜，可以进一步提高升降装置的安全性和可靠性。

以上所述的实施例对本发明的技术方案进行了详细说明，应理解的是以上所述仅为本发明的具体实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充或类似方式替代等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种升降装置，其特征在于，包括基本框架、用于接纳工作负荷的升降框架和用于使升降框架相对于基本框架竖直升降的驱动装置；所述驱动装置包括操控单元；所述驱动装置包括左右对称设置的两套液压驱动单元即第一液压驱动单元和第二液压驱动单元；在所述升降框架和基本框架之间设置第三液压驱动单元；所述第三液压驱动单元包括第三液压驱动固定组件和第三液压驱动移动组件，所述第三液压驱动固定组件与地面或所述基本框架固定连接，所述第三液压驱动移动组件与所述升降框架固定连接。

2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述基本框架包括竖直立柱、主轨道、横梁等；所述主轨道与竖直立柱为同一构件。

3.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述第一液压驱动单元、第二液压驱动单元和第三液压驱动单元具有相同的性能和尺寸。

4.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述第三液压驱动单元位于所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元中更容易发生滞后现象即所述升降框架倾斜时位姿相对较低的一侧。

5.一种如权利要求1至4中任一权利要求所述的升降装置的安装调整方法，其特征在于，在完成所述基本框架和升降框架安装调试之后，首先完成所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元的安装与调试，在所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元安装调试完成后，再完成所述第三液压驱动单元的安装调试。

6.根据权利要求5所述的升降装置的安装调整方法，其特征在于，在进行所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元的安装与调试过程中，通过两次以上的升降往复作业，检查并确认所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元中更容易发生滞后现象即所述升降框架倾斜时位姿相对较低的一侧。

7.根据权利要求6所述的升降装置的安装调整方法，其特征在于，在每次升降往复作业中，在升降框架中放入质量(或重量)与升降装置额定负载(或最大允许负载)近乎相等的等效物品。

8.根据权利要求5所述的升降装置的安装调整方法，其特征在于，在进行所述第三液压驱动单元的安装与调试过程中，所述第三液压驱动单元的安装与调整应满足如下条件：所述第一液压驱动单元、第二液压驱动单元和第三液压驱动单元均安装完成且相关连接件全部紧定或锁紧以后，所述升降框架位于最低位置时升降框架整体水平或仅发生允许的少量倾斜。

9.一种如权利要求1至8中任一权利要求所述的升降装置的使用方法，其特征在于，所述升降框架接近目标台面附近时，若所述升降框架发生的倾斜超过允许范围，则操作人员通过所述操控单元使所述第一液压驱动单元和第二液压驱动单元同时停止作用并同时保持各自液压缸缸内压力不变以及作用力不变，并使所述第三液压驱动单元产生作用力推动所述升降框架继续运动至目标平面。

10.一种如权利要求9所述的升降装置的使用方法，其特征在于，所述第三液压驱动单元产生作用力使所述升降框架继续运动至目标平面过程中，当所述升降框架发生的倾斜没有超过允许范围时，操作人员通过所述操控单元使所述第三液压驱动单元停止作用并保持所述第三液压驱动单元的液压缸缸内压力不变以及作用力不变。