CN108081273A - 机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人，包括获取各个置物板的初始位置；当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处；当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联；当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处。本发明的机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人对机器人内置多个置物板进行精确控制，且保证物品和机器人不被损坏，保证用户隐私和物品安全。

Description

机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人

技术领域

本发明涉及一种自动化控制的技术领域，特别是涉及一种机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人。

背景技术

近年来，服务机器人得到了飞速的发展。对于具有物品运送功能的服务机器人，其运送装置主要包括以下两种形式：

(1)外置形式

机器牛、机器马等的机器人，将物品驮在背上；再如人形机器人，双臂前伸，双手托举一个托盘，将物品放置在托盘上。采用外置的运送装置不受储物空间限制，易于实现；但不适合运送一些私密物品，且不宜配送防尘防风等要求较高的物品。

(2)内置形式

如轮式机器人，通过内设的储物仓来运送物品。然而，现有的储物仓均为固定结构，仓门打开后由用户自行取货，因而具有以下缺陷：

a)若仓门结构不合理，会给置物取物带来不便；

b)储物仓的置物板为固定结构，不仅不能活动，有的甚至无法检测是否放置物品；

c)为了用户隐私和物品安全，只能放置单一物品，使用效率低下。

d)置物板的控制方法较为简单，即由电机和抬板进行简单结合，只需要按照固定行程，将置物板抬升到固定位置即可，若发生物品的情况则可能会导致电机烧坏。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人，能够对机器人内置多个置物板进行精确控制，在保证物品和机器人不被损坏的前提下，能够保证用户隐私和物品安全。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种机器人的多置物板的抬升控制方法，所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；所述机器人的多置物板的抬升控制方法包括以下步骤：获取各个置物板的初始位置；当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上；当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式；当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物。

于本发明一实施例中，所述至少两个置物板上均设置有位移传感器，根据所述位移传感器的感应信号来控制置物板的移动。

于本发明一实施例中，还包括当某一置物板向下移动或该置物板下方的置物板向上移动时，所述置物板上的压力传感器检测到所述置物板下表面有压力时，控制所述置物板或其下方的置物板停止移动。

于本发明一实施例中，所述各个置物板的初始位置在所述储物仓的底端或顶端。

于本发明一实施例中，所述置物板上设置有动作机构；

当空置的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器检测到压力信号时，若在第一预设时长内所述置物板未返回所述仓门，则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内；

当置物的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，若在第二预设时长内所述置物板未返回所述仓门内则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内。

于本发明一实施例中，所述动作机构包括独立设置的、与置物板一一对应的动作组件，控制每个动作组件来驱动对应的置物板在所述储物仓内的上下移动。

于本发明一实施例中，所述动作机构包括单一设置的电机，通过控制所述电机来驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内沿上下等间距移动。

于本发明一实施例中，还包括当用户取物完毕，当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，控制所述动作机构将所述置物板移动至所述初始位置。

对应地，本发明提供一种机器人的多置物板的抬升控制系统，所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；

所述机器人的多置物板的抬升控制系统包括获取模块、置物模块、关联模块和取物模块；

所述获取模块用于获取各个置物板的初始位置；

所述置物模块用于当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上；

所述关联模块用于当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式；

所述取物模块用于当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物。

本发明提供一种机器人的多置物板的抬升控制终端，包括处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述机器人的多置物板的抬升控制终端执行上述机器人的多置物板的抬升控制方法。

本发明提供一种机器人，包括上述的机器人的多置物板的抬升控制终端和储物仓，所述储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器。

如上所述，本发明的机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人，具有以下有益效果：

(1)能够对机器人内置多个置物板进行精确控制；

(2)保护了用户隐私，保障了物品的安全，极大地提升了用户体验；

(3)大大提高了机器人的使用效率。

附图说明

图1显示为本发明的机器人的多置物板的抬升控制方法于一实施例中的流程图；

图2显示为本发明的机器人的多置物板的抬升控制系统于一实施例中的结构示意图；

图3显示为本发明的机器人的多置物板的抬升控制终端于一实施例中的结构示意图。

元件标号说明

21 获取模块

22 置物模块

23 关联模块

24 取物模块

31 处理器

32 存储器

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本发明的机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人能够对机器人内置多个置物板进行精确控制，在保证物品和机器人不被损坏的前提下，能够保证用户隐私和物品安全。

如图1所示，于一实施例中，本发明的机器人的多置物板的抬升控制方法中所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；所述仓门的高度为预设数值。

具体地，所述机器人的多置物板的抬升控制方法包括以下步骤：

步骤S1、获取各个置物板的初始位置。

具体地，各个置物板初始设置在储物仓的某一位置处，可根据与置物板关联的位置传感器来获取各个置物板的初始位置，并传送至控制系统。

优选地，为了控制方便，于本发明一实施例中，所述各个置物板的初始位置在所述储物仓的底端或顶端。所述至少两个置物板上均设置有位移传感器，根据所述位移传感器的感应信号来控制置物板的移动，从而精确定位置物板的位置以及控制置物板的运动行程。在本发明中，置物板通过设置在仓体的限位开关和/或设置在置物板上的压力传感器来实现定位，以准确到达预设位置。即当限位开关导通，则动作机构停止动作，或置物板的压力传感器受到压力，则置物板动作机构停止动作。优选地，所述位移传感器采用磁编码器或光栅编码器。

步骤S2、当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上。

具体地，当需要在储物仓内放置物品时，将所述至少两个置物板依次移动至仓门处，并在放置物品完毕后，将当前置物板移动至远离仓门处，以供其他置物板移动至仓门处。正常情况下，在多个用户放置物品时，是依次分配置物板给用户，并逐一放置物品。因此，在实际控制中，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，并在在物品放置完毕后将所述置物板移动至远离所述仓门处。

步骤S3、当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式。

当置物板移动至仓门处时，可通过手动或自动的方式将置物板拉伸出储物仓外，以供用户放置物品；也可以直接将物品放置在置物板上。当置物板上放置物品后，置物板上的压力传感器即可检测到压力信号，此时将物品的运输信息与置物板进行关联，以实现后续的物品准确获取。其中，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式。在用户确认物品放置完毕后，可通过手动或自动的方式将置物板返回储物仓。若用户未确认也未将置物板返回储物仓，则在计时3分钟后自动将置物板收回。若置物板为固定式的，则无需操作。

因此，于本发明一实施例中，所述置物板上设置有动作机构；当空置的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器检测到压力信号时，若在第一预设时长内所述置物板未返回所述仓门，则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内。

步骤S4、当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物。

当所述物品运送至所述目的地并接收到的所述收件人的验证信息时，即收件人输入或发送验证信息至控制终端，控制终端在判断所述验证信息准确无误后，控制所述动作机构将与所述验证信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以通过手动或的自动的方式将所述置物板拉伸至所述仓门外以供用户取物。当然，也可以直接从置物板上取物。

需要说明的是，所述仓门相对的两个置物板之间的距离不小于所述预设数值。因此，当用户打开仓门时，仅能看到自己的物品，而看不到其他置物板上的物品，从而保护了用户隐私和物品安全。在用户确认取物完毕后，通过手动或自动的方式将置物板返回储物仓。若用户未确认也未将置物板返回储物仓，则在计时1分钟后自动将置物板收回。

因此，于本发明一实施例中，所述置物板上设置有动作机构；当置物的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，若在第二预设时长内所述置物板未返回所述仓门内则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内。

优选地，本发明的机器人的多置物板的抬升控制方法还包括：当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，控制所述动作机构将所述置物板移动至所述初始位置。

具体地，当用户取物完毕后，控制终端控制置物板返回初始位置处，以重复进行上述物品放置和物品分配的流程。

于本发明一实施例中，本发明的机器人的多置物板的抬升控制方法还包括当某一置物板向下移动或该置物板下方的置物板向上移动时，所述置物板上的压力传感器检测到所述置物板下表面有压力时，控制所述置物板或其下方的置物板停止移动。具体地，当置物板在向下移动或该置物板下方的置物板向上移动的过程中，若碰到下方置物板上的物品，其上的压力传感器则检测到下表面有压力，此时控制终端控制该置物板停止移动，从而避免损坏下方的物品，从而保证了物品的安全。

本发明中，储物仓所采用的动作机构可以是一套统一的机构，也可以是与置物板一一对应的若干独立的分支机构。这需根据实际情况来选择。

于本发明一实施例中，所述动作机构包括独立设置的、与置物板一一对应的动作组件，控制每个动作组件来驱动对应的置物板在所述储物仓内的上下移动。具体地，控制终端通过各个动作组件分别控制各个置物板在上下的移动，各个置物板可以有各自的移动间隔、移动速度和移动方向，彼此互不干涉。

于本发明一实施例中，所述动作机构包括单一设置的电机，通过控制所述电机来驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内沿上下等间距移动。具体地，由于采用同一电机，故各个置物板需采用相同的移动间隔、移动速度和移动方向。

如图2所示，于一实施例中，本发明的机器人的多置物板的抬升控制系统中，所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；

所述机器人的多置物板的抬升控制系统包括获取模块21、置物模块22、关联模块23和取物模块24。

所述获取模块21用于获取各个置物板的初始位置。

所述置物模块22与所述获取模块21相连，用于当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上。

所述关联模块23与所述置物模块22相连，用于当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式。

所述取物模块24与所述关联模块23相连，用于当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物。

需要说明的是，应理解以上系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digitalsingnalprocessor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

如图3所示，于一实施例中，本发明的机器人的多置物板的抬升控制终端包括处理器31及存储器32。

所述存储器32用于存储计算机程序。

所述存储器32包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所述处理器31与所述存储器32相连，用于执行所述存储器32存储的计算机程序，以使所述机器人的多置物板的抬升控制终端执行上述机器人的多置物板的抬升控制方法。

优选地，所述处理器31可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

最后，本发明提供一种机器人，包括上述的机器人的多置物板的抬升控制终端和储物仓，所述储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器。

综上所述，本发明的机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人能够对机器人内置多个置物板进行精确控制；保护了用户隐私，保障了物品的安全，极大地提升了用户体验；大大提高了机器人的使用效率。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；

所述机器人的多置物板的抬升控制方法包括以下步骤：

获取各个置物板的初始位置；

当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上；

当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式；

当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物。

2.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述至少两个置物板上均设置有位移传感器，根据所述位移传感器的感应信号来控制置物板的移动。

3.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，还包括当某一置物板向下移动或该置物板下方的置物板向上移动时，所述置物板上的压力传感器检测到所述置物板下表面有压力时，控制所述置物板或其下方的置物板停止移动。

4.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述各个置物板的初始位置在所述储物仓的底端或顶端。

5.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述置物板上设置有动作机构；

当空置的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器检测到压力信号时，若在第一预设时长内所述置物板未返回所述仓门，则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内；

当置物的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，若在第二预设时长内所述置物板未返回所述仓门内则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内。

6.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述动作机构包括独立设置的、与置物板一一对应的动作组件，控制每个动作组件来驱动对应的置物板在所述储物仓内的上下移动。

7.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述动作机构包括单一设置的电机，通过控制所述电机来驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内沿上下等间距移动。

8.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，还包括当用户取物完毕，当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，控制所述动作机构将所述置物板移动至所述初始位置。

9.一种机器人的多置物板的抬升控制系统，其特征在于，所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；

所述机器人的多置物板的抬升控制系统包括获取模块、置物模块、关联模块和取物模块；

所述获取模块用于获取各个置物板的初始位置；

所述置物模块用于当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上；

所述关联模块用于当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式；

所述取物模块用于当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物。

10.一种机器人的多置物板的抬升控制终端，其特征在于，包括处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述机器人的多置物板的抬升控制终端执行权利要求1至8中任一项所述机器人的多置物板的抬升控制方法。

11.一种机器人，其特征在于，包括权利要求10所述的机器人的多置物板的抬升控制终端和储物仓，所述储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器。