CN108076822A - 菠萝采摘装置及其工作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种菠萝采摘装置，包括机台，所述机台上设置有由电机驱动转动的机械臂，所述机械臂的末端经铰链铰接有采摘器，所述采摘器包含倒U形夹爪，所述倒U形夹爪的内侧壁设置有两个相对设置的第一充气气囊与第二充气气囊，所述第一充气气囊与第二充气气囊在充气后将竖直置于倒U形夹爪内的菠萝发生扭转、并从菠萝茎杆上折断脱落至第一充气气囊与第二充气气囊之间；本发明还涉及一种菠萝采摘装置的工作方法。本发明结构设计简单、合理，便于菠萝采摘，高效便捷，大大降低了菠萝的损伤，灵活性好，适用性高，具有广阔的应用前景。

Description

菠萝采摘装置及其工作方法
技术领域
本发明涉及一种菠萝采摘装置及其工作方法。
背景技术
菠萝的茎短、叶多数，莲座式排列，剑形，长40-90厘米，宽4-7厘米，顶端渐尖，全缘或有锐齿。菠萝多采用人工采摘，在采摘的过程中，菠萝容易割伤工作者，采摘的难度大，耗时耗力，具有很大的局限性。
发明内容
鉴于现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种菠萝采摘装置及其工作方法，不仅结构设计合理，而且高效便捷。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种菠萝采摘装置，包括机台，所述机台上设置有由电机驱动转动的机械臂，所述机械臂的末端经铰链铰接有采摘器，所述采摘器包含倒U形夹爪，所述倒U形夹爪的内侧壁设置有两个相对设置的第一充气气囊与第二充气气囊，所述第一充气气囊与第二充气气囊在充气后将竖直置于倒U形夹爪内的菠萝发生扭转、并从菠萝茎杆上折断脱落至第一充气气囊与第二充气气囊之间。
进一步的，所述第一充气气囊与第二充气气囊在充气后所形成的采摘空间与倒U形夹爪轴线之间形成夹角，所述夹角的范围为60度~90度。
进一步的，所述第一充气气囊设置在倒U形夹爪的折弯处，所述第二充气气囊设置在朝向第一充气气囊的内侧壁上。
进一步的，所述机械臂由气缸制成，所述铰链设置在气缸的活塞杆末端。
进一步的，两个所述充气气囊均与充气软管相连接，所述充气软管上设置有电磁阀，所述机台上设置有高压气泵。
进一步的，所述机台上设置有移动电源。
进一步的，所述机台上设置有摄像头。
进一步的，所述机台在机械臂的下方设置有输送带，所述输送带的输出端设置有更换式收集箱。
进一步的，所述机台的底部设置有移动车轮。
一种菠萝采摘装置的工作方法，包括上述所述的菠萝采摘装置，包含以下步骤：机械臂转动至待采摘的菠萝上方，待采摘的菠萝伸入倒U形夹爪内，第一充气气囊与第二充气气囊充气，第一充气气囊与第二充气气囊在充气后将竖直置于倒U形夹爪内的菠萝发生扭转、并从菠萝茎杆上折断脱落至第一充气气囊与第二充气气囊之间。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本发明结构设计简单、合理，便于菠萝采摘，高效便捷，大大降低了菠萝的损伤，灵活性好，适用性高，具有广阔的应用前景。
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
附图说明
图1为本发明实施例的整体构造示意图。
图2为本发明实施例第一充气气囊与第二充气气囊充气前的状态示意图。
图3为本发明实施例第一充气气囊与第二充气气囊充气后的状态示意图。
图中：1-机台，2-电机，3-机械臂，4-铰链，5-采摘器，501-倒U形夹爪，502-第一充气气囊，503-第二充气气囊，6-充气软管，7-电磁阀，8-高压气泵，9-移动电源，10-摄像头，11-输送带，12-更换式收集箱，13-移动车轮，a-菠萝，b-菠萝茎杆。
具体实施方式
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下。
如图1~3所示，一种菠萝采摘装置，包括机台1，所述机台1上设置有由电机2驱动转动的机械臂3，所述机械臂3的末端经铰链4铰接有采摘器5，所述采摘器5包含倒U形夹爪501，所述倒U形夹爪501的内侧壁设置有两个相对设置的第一充气气囊502与第二充气气囊503，所述第一充气气囊502与第二充气气囊503在充气后将竖直置于倒U形夹爪501内的菠萝发生扭转、并从菠萝茎杆上折断脱落至第一充气气囊502与第二充气气囊503之间；也就是说，所述机械臂3的首端与电机2的输出轴相连接。
在本发明实施例中，所述第一充气气囊502与第二充气气囊503在充气后所形成的采摘空间与倒U形夹爪501轴线之间形成夹角，所述夹角的范围为60度~90度。
在本发明实施例中，所述第一充气气囊502设置在倒U形夹爪501的折弯处，所述第二充气气囊503设置在朝向第一充气气囊502的内侧壁上。
在本发明实施例中，所述机械臂3由气缸制成，所述铰链4设置在气缸的活塞杆末端。
在本发明实施例中，两个所述充气气囊均与充气软管6相连接，所述充气软管6上设置有电磁阀7，所述机台1上设置有高压气泵8。
在本发明实施例中，所述机台1上设置有移动电源9。
在本发明实施例中，所述机台1上设置有摄像头10，当摄像头10探测到前方有待采摘的菠萝时，机械臂3将采摘器5自上而下放置在待采摘菠萝的上方，开始采摘。
在本发明实施例中，所述机台1在机械臂3的下方设置有输送带11，所述输送带11的输出端设置有更换式收集箱12。
在本发明实施例中，所述机台1的底部设置有移动车轮13，便于移动。
在本发明实施例中，由于菠萝在大规模种植时，多个菠萝并排设置，可以再机械臂3的末端并排设置若干个采摘器5，提高采摘效率。
在本发明实施例中，一种菠萝采摘装置的工作方法，包括上述所述的菠萝采摘装置，包含以下步骤：机械臂3转动至待采摘的菠萝上方，待采摘的菠萝伸入倒U形夹爪501内，第一充气气囊502与第二充气气囊503充气，第一充气气囊502与第二充气气囊503在充气后将竖直置于倒U形夹爪501内的菠萝发生扭转、并从菠萝茎杆上折断脱落至第一充气气囊502与第二充气气囊503之间；本发明利用了菠萝朝上生长的习性，设计合理，高效便捷。
在本发明实施例中，所述机械臂3向输送带11方向转动，当所述采摘器5转动至输送带11上方后，所述第一充气气囊502与第二充气气囊503缓慢放气，采摘的菠萝从第一充气气囊502与第二充气气囊503中轻轻脱落，并掉落在输送带11上，由输送带11将菠萝送至更换式收集箱12，采摘过程完成。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可以得出其他各种形式的菠萝采摘装置及其工作方法。凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种菠萝采摘装置，其特征在于：包括机台，所述机台上设置有由电机驱动转动的机械臂，所述机械臂的末端经铰链铰接有采摘器，所述采摘器包含倒U形夹爪，所述倒U形夹爪的内侧壁设置有两个相对设置的第一充气气囊与第二充气气囊，所述第一充气气囊与第二充气气囊在充气后将竖直置于倒U形夹爪内的菠萝发生扭转、并从菠萝茎杆上折断脱落至第一充气气囊与第二充气气囊之间。
2.根据权利要求1所述的菠萝采摘装置，其特征在于：所述第一充气气囊与第二充气气囊在充气后所形成的采摘空间与倒U形夹爪轴线之间形成夹角，所述夹角的范围为60度~90度。
3.根据权利要求1所述的菠萝采摘装置，其特征在于：所述第一充气气囊设置在倒U形夹爪的折弯处，所述第二充气气囊设置在朝向第一充气气囊的内侧壁上。
4.根据权利要求1所述的菠萝采摘装置，其特征在于：所述机械臂由气缸制成，所述铰链设置在气缸的活塞杆末端。
5.根据权利要求1所述的菠萝采摘装置，其特征在于：两个所述充气气囊均与充气软管相连接，所述充气软管上设置有电磁阀，所述机台上设置有高压气泵。
6.根据权利要求1所述的菠萝采摘装置，其特征在于：所述机台上设置有移动电源。
7.根据权利要求1所述的菠萝采摘装置，其特征在于：所述机台上设置有摄像头。
8.根据权利要求1所述的菠萝采摘装置，其特征在于：所述机台在机械臂的下方设置有输送带，所述输送带的输出端设置有更换式收集箱。
9.根据权利要求1所述的菠萝采摘装置，其特征在于：所述机台的底部设置有移动车轮。
10.一种菠萝采摘装置的工作方法，包括如权利要求1所述的菠萝采摘装置，包含以下步骤：机械臂转动至待采摘的菠萝上方，待采摘的菠萝伸入倒U形夹爪内，第一充气气囊与第二充气气囊充气，第一充气气囊与第二充气气囊在充气后将竖直置于倒U形夹爪内的菠萝发生扭转、并从菠萝茎杆上折断脱落至第一充气气囊与第二充气气囊之间。
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