CN108068905A - 一种环保型园林绿化机器人 - Google Patents

一种环保型园林绿化机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108068905A
CN108068905A CN201711244673.1A CN201711244673A CN108068905A CN 108068905 A CN108068905 A CN 108068905A CN 201711244673 A CN201711244673 A CN 201711244673A CN 108068905 A CN108068905 A CN 108068905A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
rotation axis
rack
shaft
rocking bar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201711244673.1A
Other languages
English (en)
Inventor
朱银娥
Original Assignee
朱银娥
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 朱银娥 filed Critical 朱银娥
Priority to CN201711244673.1A priority Critical patent/CN108068905A/zh
Publication of CN108068905A publication Critical patent/CN108068905A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Abstract

本发明公开了一种环保型园林绿化机器人,包括机架,所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴,所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构,另一侧连接有第二行走机构,所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构,另一侧连接有第四行走机构,所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄,所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行,所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连。本发明的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能,结构设计合理;机械手装置运动多样化,可满足多种作业需求。

Description

一种环保型园林绿化机器人
技术领域
[0001]本发明涉及机器人技术领域,特别是指一种环保型园林绿化机器人。
背景技术
[0002]现有技术的行走机构结构设计复杂,需要多个电机配合才能驱动机器人前进,成 本高;另外机械手灵活性不够,结构设计不合理,难以适应作业任务。
发明内容
[0003] 本发明所要解决的技术问题是提供一种环保型园林绿化机器人,以解决现有技术 中行走机构结构设计复杂,需要多个电机配合才能驱动机器人前进,成本高;另外机械手灵 活性不够,结构设计不合理,难以适应作业任务的技术问题。
[0004] 为解决上述技术问题,本发明的实施例提供一种环保型园林绿化机器人,包括机 架,所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转 动轴、第四转动轴,所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构,另一侧连接 有第二行走机构,所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构,另一侧连接有 第四行走机构,所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接 于第二转动轴一端的第二曲柄,所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行,所述第一曲柄和第二 曲柄的另一端通过第一连杆相连,所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆,所 述前摇杆和后摇杆等长且平行设置,所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连,所 述第二连杆位于第一连杆上方,所述前摇杆靠近机架前端,所述第二连杆的中部垂直向下 连接有支撑杆,所述支撑杆下端处连接有着地部,所述第一、第二、第三、第四行走机构的结 构相同,所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处,所述第二行 走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处,所述第三行走机构上的后摇杆中 部通过第三导杆连接于机架后端处,所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接 于机架后端处,所述机架中部设有行走电机,所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于 第二、第三转动轴,所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴,所述第三转动轴通过 带轮传动连接于第四转动轴;
[0005] 所述机架上还设有静电除尘装置,所述静电除尘装置包括除尘箱和粉尘沉淀箱, 所述粉尘沉淀箱安装于所述除尘箱的出尘口,所述除尘箱设置有进气管和出气管,所述进 气管内设置有过滤网,所述除尘箱的外层设置有绝缘层,所述除尘箱还设置有用于接电源 正极的集尘棒和用于接电源负极的放电棒,所述集尘棒与所述除尘箱的箱壁通过螺纹连 接,所述放电棒通过绝缘套体安装于所述除尘箱上,所述放电棒的下部置于所述除尘箱内。
[0006] 所述机架前端设有机械手装置,所述机械手装置包括固定于机架上的转轴安装 座,所述转轴安装座上由外至内依次转动套接有第一转轴、第二转轴、第三转轴,所述第一 转轴的前端设有旋转支架,所述旋转支架的两端分别转动连接有第一齿轮和第二齿轮,所 述第一齿轮和第二齿轮平行且相对设置,所述第二转轴的前端固定连接有第三齿轮,所述 第三齿轮与第一齿轮相垂直设置且啮合传动,所述第一齿轮和第三齿轮形状相同,所述第 三转轴的前端固定连接有第四齿轮,所述第四齿轮和第二齿轮相垂直设置且啮合传动,所 述第一齿轮的底部连接有机械手转轴支架,所述机械手转轴支架上转动连接有第四转轴, 所述第四转轴的内侧端设有第五齿轮,外侧端设有机械手,所述第五齿轮与第二齿轮相垂 直设置且啮合传动,所述第二齿轮、第四齿轮、第五齿轮形状相同,所述第一转轴、第二转 轴、第三转轴的后端分别设有一传动齿轮,每一所述传动齿轮啮合一传动齿条,每一所述传 动齿条受一气缸驱动以使所述传动齿条来回直线运动。
[0007]本发明的上述技术方案的有益效果如下:
[0008]上述方案中,本发明的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能,结构设计 合理;机械手装置运动多样化,可满足多种作业需求。
附图说明
[0009]图1为本发明的行走机构的状态图一。
[0010]图2为本发明的行走机构的立体图。
[0011]图3为本发明的行走机构的部分结构图一。
[0012] 图4为本发明的行走机构的部分结构图二。
[0013] 图5为本发明的行走机构的状态图二。
[0014] 图6为本发明的行走机构的状态图三。
[0015] 图7为本发明的行走机构的运动轨迹图。
[0016]图8为本发明的机械手装置和静电除尘装置的安装图。
[0017]图9为本发明的机械手装置的结构图。
[0018]图10为本发明的机械手装置的结构爆炸图。
[0019]图11为本发明的静电除尘装置的结构图。
具体实施方式 t〇〇2〇]为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图及具 体实施例进行详细描述。
[0021] 为方便描述,图1中左侧为前,右侧为后。
[0022] 如图1至图6所示,本发明实施例提供一种环保型园林绿化机器人,包括机架100, 所述机架1〇〇上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴31、第二转动轴32、第 三转动轴33、第四转动轴34,所述第一转动轴31、第二转动轴32的一侧连接有第一行走机构 35,另一侧连接有第二行走机构36,所述第三转动轴33、第四转动轴34的一侧连接有第三行 走机构37,另一侧连接有第四行走机构38,所述第一行走机构35包括垂直连接于第一转动 轴31 —端的第一曲柄41、垂直连接于第二转动轴32—端的第二曲柄42,所述第一曲柄41、第 二曲柄42等长且平行,所述第一曲柄41和第二曲柄42的另一端通过第一连杆43相连,所述 第一连杆43的两端还转动连接有前摇杆44和后摇杆45,所述前摇杆44和后摇杆45等长且平 行设置,所述前摇杆44和后摇杆45的另一端通过第二连杆46相连,所述第二连杆46位于第 一连杆43上方,所述前摇杆44靠近机架100前端,所述第二连杆46的中部垂直向下连接有支 撑杆4了,所述支撑杆47下端处连接有着地部48;所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构 相同,所述第一行走机构35上的前摇杆44中部通过第一导杆51连接于机架100前端处,所述 第二行走机构36上的前摇杆44中部通过第二导杆52连接于机架1〇〇前端处,所述第三行走 机构37上的后摇杆45中部通过第三导杆53连接于机架100后端处,所述第四行走机构38上 的后摇杆45中部通过第四导杆54连接于机架100后端处,曲柄和转动轴固定相连,连杆、导 杆两端均为转动连接,所述机架1〇〇中部设有行走电机30,所述行走电机30的输出端通过带 轮传动连接于第二、第三转动轴,所述第二转动轴32通过带轮传动连接于第一转动轴31,所 述第三转动轴33通过带轮传动连接于第四转动轴34,因此第一、二、三、四转动轴同步转动; 四个导杆的长度相同,前摇杆44的长度大于第一导杆51的长度,第一导杆51的长度大于第 一连杆43的长度,第一连杆43的长度大于第一曲柄41的长度。第一导杆长度为前摇杆的一 半。第一行走机构和第三行走机构的初始转动角度相同,第二行走机构和第四行走机构的 初始转动角度相同,第一行走机构和第二行走机构的初始转动角度相差180°。
[0023] 第一转动轴和第二转动轴之间的连线、第一曲柄、第二曲柄、第一连杆组成一个平 行四边形机构,第一连杆、第一摇杆、第二摇杆、第二连杆组成另一个平行四边形机构。
[0024] 如图1所示,显示为第一行走机构和第四行走机构离地,第二行走机构和第三行走 机构着地;如图5所示,行走电机带动各个转动轴逆时针转动,四个行走机构上的着地部同 时短暂的触地,完成交替动作,实现类似小狗的行走方式,如图6所示,第二行走机构和第三 行走机构离地,第一行走机构和第四行走机构着地。
[0025]如图7所示,图中虚线为着地部的运动轨迹,标记49为地面,单个着地部48在着地 后由前向后运动,带动机架100前进,然后在后方处离地腾空向前运动,最前方再次着地。 [0026]如图8至图10所示,所述机架100前端设有机械手装置10,所述机械手装置10包括 固定于机架1〇〇上的转轴安装座11,所述转轴安装座11上由外至内依次转动套接有第一转 轴12、第二转轴13、第三转轴14,即第一转轴12、第二转轴13、第三转轴14同轴设置,第三转 轴14转动设置于第二转轴13内,第二转轴13转动设置于第一转轴12内,第一转轴12转动设 置于转轴安装座11内,第三转轴14与第二转轴13之间、第二转轴13与第一转轴12之间、第一 转轴12与转轴安装座11之间可通过轴承(未图示)转动相连,以使第一转轴12、第二转轴13、 第三转轴14的转动互不千涉,第三转轴14的长度大于第二转轴13的长度,第二转轴13的长 度大于第一转轴12的长度,所述第一转轴12的前端设有旋转支架15,所述旋转支架15的两 端分别转动连接有第一齿轮16和第二齿轮17,所述第一齿轮16和第二齿轮17平行且相对设 置,所述第二转轴13的前端固定连接有第三齿轮18,即第二转轴13和第三齿轮18同步转动, 所述第三齿轮18与第一齿轮16相垂直设置且啮合传动,所述第一齿轮16和第三齿轮18形状 相同,所述第三转轴14的前端固定连接有第四齿轮19,即第三转轴14和第四齿轮19同步转 动,所述第四齿轮19和第二齿轮I7相垂直设置且啮合传动,所述第一齿轮16的底部连接有 机械手转轴支架20,机械手转轴支架2〇和第一齿轮16同步转动,所述机械手转轴支架20上 转动连接有第四转轴21,第四转轴21与第三转轴14同轴设置,所述第四转轴21的内侧端设 有第五齿轮22,外侧端设有机械手23,所述第五齿轮22与第二齿轮17相垂直设置且啮合传 动,所述第二齿轮17、第四齿轮I9、第五齿轮22形状相同,所述第一转轴12、第二转轴13、第 三转轴14的后端分别设有一传动齿轮24,每一所述传动齿轮24啮合一传动齿条25,每一所 述传动齿条25受一气缸(未图示)驱动以使所述传动齿条25来回直线运动。运动原理如下: 单独驱动第三转轴转动时,通过第四齿轮、第二齿轮、第五次轮的传动,使第四转轴自转,其 转动方向与第三转轴的转动方向相反;单独驱动第二转轴转动时,通过弟二;西祀、乐 的传动,以及第二齿轮、第五齿轮的啮合,使第四转轴在水平面方向上运动并使5四转轴自 转;单独驱动第一转轴转动时,旋转支架发生旋转,带动第二齿轮运动,通过第二齿轮、第五 齿轮的传动,使第四转轴向斜上方运动,并发生自转;同时驱动第三转轴和第二转f邮寸,可 使第四转轴在水平面方向上运动,且不发生自转;因此机械手装置运动多样化,可满足多种 作业需求。机械手可以具有剪枝工具、采摘工具等等多种工具,在此不作限制。
[0027]如图8和图11所示,所述机架1〇〇上还设有静电除尘装置7,所述静电除尘装置7包 括除尘箱70和设于机架1〇〇上的粉尘沉淀箱76,所述粉尘沉淀箱%安装于除尘箱7〇的出尘 口,所述除尘箱70设置有进气管73和出气管78,所述进气管73内设置有过滤网74,所述除尘 箱70的外层设置有绝缘层72,所述除尘箱70还设置有用于接电源正极的集尘棒71和用于接 电源负极的放电棒79,所述集尘棒71与除尘箱70的箱壁通过螺纹连接,所述放电棒79通过 绝缘套体77安装于除尘箱70上,所述放电棒79的下部置于除尘箱7〇内,上部显露在绝缘层 72外,用于与电源负极连接。所述静电除尘装置的出气管78设置于进气管73的上方,且它们 之间的距离应足够远,以便形成一定的高度差,使得除去静电后的粉尘能够掉入粉尘沉淀 箱76内,不会由于惯性而从出气管78排出,所述粉尘沉淀箱76通过插销安装于除尘箱70的 出尘口,便于拆卸,图中插销未画出,粉尘沉淀箱76与除尘箱70之间设置有密封垫75,从而 消除缝隙,防止灰尘从缝隙总溢出。所述静电除尘装置,将除尘箱70的箱壁连接上集尘棒71 作为集尘极,除尘箱70内设置放电棒79作为放电极,放电棒79置于除尘箱70内的部分应足 够长,可略小于除尘箱70内的高度,以便形成足够的电场区域来除去粉尘上的静电,除尘箱 70内部形成电场,从进气管73进入的气体经过过滤网74滤去部分灰尘,进入除尘箱70后将 气体中灰尘的静电给除去,这部分灰尘掉入粉尘沉淀箱76,从出气管排出的气体中也就没 有粉尘了,达到了除尘的目的,除尘工序少,效果佳,结构简单,拆卸方便,环保,具有较高的 实用价值。
[0028]以上所述是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员 来说,在不脱离本发明所述原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也 应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1. 一种环保型园林绿化机器人,包括机架,其特征在于,所述机架上沿同一水平面的从 前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴,所述第一转动 轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构,另一侧连接有第二行走机构,所述第三转动 轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构,另一侧连接有第四行走机构,所述第一行走机 构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄, 所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行,所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相 连,所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆,所述前摇杆和后摇杆等长且平行 设置,所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连,所述第二连杆位于第一连杆上方, 所述前摇杆靠近机架前端,所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆,所述支撑杆下端 处连接有着地部,所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同,所述第一行走机构上的 前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处,所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二 导杆连接于机架前端处,所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端 处,所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处,所述机架中部设 有行走电机,所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴,所述第二转动 轴通过带轮传动连接于第一转动轴,所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴; 所述机架上还设有静电除尘装置,所述静电除尘装置包括除尘箱和粉尘沉淀箱,所述 粉尘沉淀箱安装于所述除尘箱的出尘口,所述除尘箱设置有进气管和出气管,所述进气管 内设置有过滤网,所述除尘箱的外层设置有绝缘层,所述除尘箱还设置有用于接电源正极 的集尘棒和用于接电源负极的放电棒,所述集尘棒与所述除尘箱的箱壁通过螺纹连接,所 述放电棒通过绝缘套体安装于所述除尘箱上,所述放电棒的下部置于所述除尘箱内。
2. 根据权利要求1所述的机架,其特征在于,所述机架前端设有机械手装置,所述机械 手装置包括固定于机架上的转轴安装座,所述转轴安装座上由外至内依次转动套接有第一 转轴、第二转轴、第三转轴,所述第一转轴的前端设有旋转支架,所述旋转支架的两端分别 转动连接有第一齿轮和第二齿轮,所述第一齿轮和第二齿轮平行且相对设置,所述第二转 轴的前端固定连接有第三齿轮,所述第三齿轮与第一齿轮相垂直设置且啮合传动,所述第 一齿轮和第三齿轮形状相同,所述第三转轴的前端固定连接有第四齿轮,所述第四齿轮和 第二齿轮相垂直设置且啮合传动,所述第一齿轮的底部连接有机械手转轴支架,所述机械 手转轴支架上转动连接有第四转轴,所述第四转轴的内侧端设有第五齿轮,外侧端设有机 械手,所述第五齿轮与第二齿轮相垂直设置且啮合传动,所述第二齿轮、第四齿轮、第五齿 轮形状相同,所述第一转轴、第二转轴、第三转轴的后端分别设有一传动齿轮,每一所述传 动齿轮哨合一传动齿条,每一所述传动齿条受一气缸驱动以使所述传动齿条来回直线运 动。
CN201711244673.1A 2017-11-30 2017-11-30 一种环保型园林绿化机器人 Withdrawn CN108068905A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711244673.1A CN108068905A (zh) 2017-11-30 2017-11-30 一种环保型园林绿化机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711244673.1A CN108068905A (zh) 2017-11-30 2017-11-30 一种环保型园林绿化机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108068905A true CN108068905A (zh) 2018-05-25

Family

ID=62157770

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711244673.1A Withdrawn CN108068905A (zh) 2017-11-30 2017-11-30 一种环保型园林绿化机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108068905A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111302004A (zh) * 2020-03-06 2020-06-19 熊星 一种基于传送带可运动的自动水泥倒出装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203831396U (zh) * 2014-05-12 2014-09-17 台州学院 一种机械手装置
CN203916897U (zh) * 2014-06-13 2014-11-05 俞宏发 静电除尘装置
CN206344902U (zh) * 2016-12-29 2017-07-21 潍坊歌尔电子有限公司 单驱动四足机器人机构

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203831396U (zh) * 2014-05-12 2014-09-17 台州学院 一种机械手装置
CN203916897U (zh) * 2014-06-13 2014-11-05 俞宏发 静电除尘装置
CN206344902U (zh) * 2016-12-29 2017-07-21 潍坊歌尔电子有限公司 单驱动四足机器人机构

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111302004A (zh) * 2020-03-06 2020-06-19 熊星 一种基于传送带可运动的自动水泥倒出装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107726490A (zh) 一种基于物联网的用于油烟处理的空气净化设备
CN108000527A (zh) 一种环保型园林绿化用机器人
CN107583888A (zh) 工业自动化清洗生产线
CN109691936A (zh) 一种蒸汽式自动爬壁墙壁清洗机
CN106805852A (zh) 一种小型清洁机器人
CN108068905A (zh) 一种环保型园林绿化机器人
CN108032293A (zh) 一种园林绿化机器人
CN108147063A (zh) 一种工厂用摆动式输送带表面清扫装置
CN107159664A (zh) 一种固定式垃圾桶清洗装置
CN102064127A (zh) 一种取送硅片的机械手
CN106580192B (zh) 一种模块化楼梯清扫机及其操作方法
CN210064160U (zh) 一种带有清理功能的橡胶运输带
CN208976437U (zh) 一种石油化工用储油罐清洗装置
CN207900057U (zh) 一种易拆装多臂工业机械手
CN107972759A (zh) 一种园林绿化用行走机器人
CN107962559A (zh) 一种机械手作业机具改良结构
CN107972758A (zh) 一种园林作业机器人
CN107377459B (zh) 一种具有高效清洁能力的智能型光伏发电装置
CN107826174A (zh) 一种园林绿化用行走机器人
CN209093991U (zh) 一种零件下表面旋转清洗装置
CN208398721U (zh) 一种变口径炮膛清洗机器人
CN209755218U (zh) 一种用于维修环保电力设施的机器人
CN108068904A (zh) 一种园林作业用行走机器人
CN201287131Y (zh) 钢桶内壁翻新处理系统
CN207230585U (zh) 一种异形爬升式烟囱清理机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20180525

WW01 Invention patent application withdrawn after publication