CN108043645A - 一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统 - Google Patents

Abstract

一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，包括巡逻机器人、修补装置、存储装置、摄取装置、标识装置、警报装置、定位装置、无线装置以及控制中心，所述巡逻机器人包括壳体、驱动电机、移动履带、伸缩机械臂以及固定卡扣，所述修补装置包括修补喷头、打磨装置、粉刷装置、烘干装置以及吹风装置，所述存储装置包括修补存储仓、修补导管、配比仓、配比导管、物品存储仓以及伸缩式门体，所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述标识装置包括标识打印器、标识贴纸以及贴标口，所述警报装置设置于所述壳体外部表面位置，所述定位装置设置于所述壳体内部位置，所述无线装置设置于所述控制中心内部位置，所述控制中心设置于规划的存储控制中心位置。

Description

一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统

技术领域

本发明涉及喷漆修补领域，特别涉及一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统。

背景技术

金属表面喷漆，是一种保护金属不被氧化腐蚀的方法，发生在我们周围的腐蚀现象是指各类材料在环境作用下(有化学、电化学和若干物理因素的综合作用)发生损坏，性能下降或状态的劣化，而在金属表面喷漆涂装则是一种很重要的金属防腐蚀保持手段，良好的喷漆涂装保护层保持连续完整无损，结合良好，能够成为抑制腐蚀介质侵入的屏障，然而，现阶段的金属喷漆过程操作复杂，浪费了许多人力，物力的付出，没有实现智能化操作，喷漆效率低下，且存在安全隐患问题，因此，如何实现全自动化喷漆以及修补是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，包括巡逻机器人、修补装置、存储装置、摄取装置、标识装置、警报装置、定位装置、无线装置以及控制中心，所述巡逻机器人包括壳体、驱动电机、移动履带、伸缩机械臂以及固定卡扣，所述驱动电机设置于所述壳体内部位置，用于驱动连接的移动履带运行；所述移动履带设置于所述壳体下方位置并与驱动电机连接，用于驱动所述壳体移动；所述伸缩机械臂设置有若干个并设置于所述壳体侧方位置，用于执行指定操作；所述固定卡扣设置于所述移动履带内侧位置，用于固定移动履带；所述修补装置包括修补喷头、打磨装置、粉刷装置、烘干装置以及吹风装置，所述修补喷头设置于空置的伸缩机械臂前端位置，用于喷洒金属修补漆液至指定位置；所述打磨装置设置于空置的伸缩机械臂前端位置，用于对指定物体的指定位置进行打磨；所述粉刷装置设置于空置的伸缩机械臂前端位置，用于对指定物体的指定位置进行粉刷；所述烘干装置设置于所述壳体侧方位置，用于对指定位置进行烘干；所述吹风装置设置于所述烘干装置侧方位置，用于对指定位置进行吹风；所述存储装置包括修补存储仓、修补导管、配比仓、配比导管、物品存储仓以及伸缩式门体，所述修补存储仓设置有若干个并设置于所述壳体内部位置，用于存储金属修补漆液；所述修补导管分别与所述修补存储仓以及配比仓连接，用于将修补存储仓存储的金属修补漆液导入至配比仓内；所述配比仓设置于所述壳体内部位置，用于配比修补指定物体对应的金属修补漆液；所述配比导管分别与所述配比仓以及修补喷头连接，用于将配比完成的金属修补漆液导入修补喷头内；所述物品存储仓设置于所述壳体内部上方位置，用于存储物品；所述伸缩式门体设置于所述物品存储仓顶端与所述壳体顶部表面位置连接，用于开关所述物品存储仓；所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述壳体外部位置，用于摄取所述壳体周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述配比仓内部顶端位置，用于摄取所述配比仓内的环境影像；所述标识装置包括标识打印器、标识贴纸以及贴标口，所述标识打印器设置于空置的伸缩机械臂前端内部位置，用于打印指定信息至标识贴纸表面；所述标识贴纸设置于所述标识打印器内部位置，用于与指定位置进行粘贴；所述贴标口设置于所述设置有标识打印器的伸缩机械臂前端外部位置并与标识打印器连接，用于将标识贴纸粘贴与指定位置；所述警报装置设置于所述壳体外部表面位置，用于发出声音以及灯光警报；所述定位装置设置于所述壳体内部位置，用于定位所述壳体位置并获取对应位置的定位数据；所述无线装置设置于所述控制中心内部位置，用于分别与所述驱动电机、伸缩机械臂、固定卡扣、修补喷头、打磨装置、粉刷装置、烘干装置、吹风装置、修补存储仓、配比仓、伸缩式门体、第一摄像头、第二摄像头、标识打印器、贴标口、警报装置、定位装置、外部设备、报警中心以及网络连接；所述控制中心设置于规划的存储控制中心位置，用于执行指定操作。

作为本发明的一种优选方式，所述存储装置还包括漆液清洗仓、清洗导管以及清洗喷头，所述漆液清洗仓设置于所述壳体内部位置并与无线装置连接，用于存储用于清洗漆液的清洗液体；所述清洗导管设置有若干个并分别与所述漆液清洗仓以及清洗喷头连接，用于将漆液清洗仓内部的液体导入清洗喷头；所述清洗喷头数量与所述清洗导管数量一致并设置于所述配比仓内部侧方位置与无线装置连接，用于将清洗导管内部的清洗液体喷洒至配比仓指定位置。

作为本发明的一种优选方式，所述存储装置还包括清洗存储仓、排液导管以及伸缩排放口，所述清洗存储仓设置于所述壳体内部位置并与无线装置连接，用于存储清洗配比仓完成的废液；所述排液导管分别与所述配比仓以及清洗存储仓连接，用于将配比仓内部清洗完成的废液导入清洗存储仓内部位置；所述伸缩排放口设置于所述壳体下方位置并分别与清洗存储仓以及所述壳体外部表面位置与无线装置连接，用于将所述清洗存储仓内存储的清洗完成的废液排放至指定位置。

作为本发明的一种优选方式，所述配比仓设置有搅拌装置，所述搅拌装置设置于所述配比仓内部底端位置并与无线装置连接，用于搅拌配比仓内部的修补漆液。

作为本发明的一种优选方式，所述修补导管、配比导管、清洗导管以及排液导管内部均设置有单向阀，所述单向阀用于阻止液体回流。

作为本发明的一种优选方式，所述第二摄像头与所述配比仓顶端表面连接处设置有透明玻璃层，所述透明玻璃层内表面与所述第二摄像头连接，所述透明玻璃层外表面与所述配比仓顶端表面保持同一水平面，用于阻挡配比仓内的漆液溅射至第二摄像头表面。

作为本发明的一种优选方式，所述修补喷头与配比导管连接位置设置有增压泵，所述增压泵与无线装置连接，用于提高所述修补喷头的金属修补漆液喷射压力。

作为本发明的一种优选方式，所述修补装置还包括切割装置，所述切割装置包括切割刀片以及切割电机，所述切割刀片设置于控制的伸缩机械臂前端位置，用于切割指定金属；所述切割电机设置于所述壳体内部位置并与无线装置连接，用于驱动切割刀片运行。

作为本发明的一种优选方式，所述设置有切割刀片的伸缩机器臂前端位置设置有红外线传感器，所述红外线传感器与无线装置连接，用于获取红外线影像。

作为本发明的一种优选方式，所述修补装置还包括焊接装置，所述焊接装置包括电焊机、供电装置以及焊接条，所述电焊机设置于控制的伸缩机械臂前端位置并与无线装置流连接，用于进行焊接；所述供电装置设置于所述伸缩机器人内部位置并与无线装置流连接，用于提供电力；所述焊接头存储于所述物品存储仓内部位置。

本发明实现以下有益效果：1.所述智能喷漆修补系统接收到启动指令后，控制闲置的巡逻机器人启动运行并根据启动指令中的电子路线图进行巡逻，在巡逻机器人巡逻时若发现有录入的金属物品种类一致的金属出现问题则控制巡逻机器人对其进行打磨，同时配比对应的金属修补液体，打磨完成后，将配比完成的金属修补液体喷洒至问题区域并在喷洒完成后为其粉刷，粉刷完成后利用吹风装置或烘干装置对粉刷区域进行风干或烘干并打印警示标识贴纸粘贴与粉刷区域两侧进行警示。

2.在利用吹风装置或烘干装置对粉刷区域进行风干或烘干后，所述巡逻机器人配比仓内部的清洗喷头将配比仓进行清洗，清洗时，若检测到清洗存储仓液体高度达到预设高度则前往电子路线图的排放点排放。

3.若所述智能喷漆修补系统分析出金属出现的问题为腐蚀或者损坏则控制巡逻机器人的切割装置对所述问题区域进行切割以及拿取物品存储仓对应种类的金属切割至问题区域尺寸，切割完成后，控制所述巡逻机器人的焊接装置将所述切割完成的金属焊接至问题区域。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的智能喷漆修补系统的巡逻机器人侧面剖视图；

图2为本发明其中一个示例提供的智能喷漆修补系统的巡逻机器人正面示意图；

图3为本发明其中一个示例提供的智能喷漆修补系统的巡逻机器人右侧示意图；

图4为本发明其中一个示例提供的智能喷漆修补系统的巡逻机器人左侧示意图；

图5为本发明其中一个示例提供的智能喷漆修补系统的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-5所示，图1为本发明其中一个示例提供的智能喷漆修补系统的巡逻机器人侧面剖视图；图2为本发明其中一个示例提供的智能喷漆修补系统的巡逻机器人正面示意图；图3为本发明其中一个示例提供的智能喷漆修补系统的巡逻机器人右侧示意图；图4为本发明其中一个示例提供的智能喷漆修补系统的巡逻机器人左侧示意图；图5为本发明其中一个示例提供的智能喷漆修补系统的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，包括巡逻机器人1、修补装置2、存储装置3、摄取装置4、标识装置5、警报装置6、定位装置7、无线装置8以及控制中心9，其特征在于，巡逻机器人1包括壳体11、驱动电机12、移动履带13、伸缩机械臂14以及固定卡扣15，驱动电机12设置于壳体11内部位置，用于驱动连接的移动履带13运行；移动履带13设置于壳体11下方位置并与驱动电机12连接，用于驱动壳体11移动；伸缩机械臂14设置有若干个并设置于壳体11侧方位置，用于执行指定操作；固定卡扣15设置于移动履带13内侧位置，用于固定移动履带13；修补装置2包括修补喷头20、打磨装置21、粉刷装置22、烘干装置23以及吹风装置24，修补喷头20设置于空置的伸缩机械臂14前端位置，用于喷洒金属修补漆液至指定位置；打磨装置21设置于空置的伸缩机械臂14前端位置，用于对指定物体的指定位置进行打磨；粉刷装置22设置于空置的伸缩机械臂14前端位置，用于对指定物体的指定位置进行粉刷；烘干装置23设置于壳体11侧方位置，用于对指定位置进行烘干；吹风装置24设置于烘干装置23侧方位置，用于对指定位置进行吹风；存储装置3包括修补存储仓30、修补导管31、配比仓32、配比导管33、物品存储仓34以及伸缩式门体35，修补存储仓30设置有若干个并设置于壳体11内部位置，用于存储金属修补漆液；修补导管31分别与修补存储仓30以及配比仓32连接，用于将修补存储仓30存储的金属修补漆液导入至配比仓32内；配比仓32设置于壳体11内部位置，用于配比修补指定物体对应的金属修补漆液；配比导管33分别与配比仓32以及修补喷头20连接，用于将配比完成的金属修补漆液导入修补喷头20内；物品存储仓34设置于壳体11内部上方位置，用于存储物品；伸缩式门体35设置于物品存储仓34顶端与壳体11顶部表面位置连接，用于开关物品存储仓34；摄取装置4包括第一摄像头42以及第二摄像头43，第一摄像头42设置于壳体11外部位置，用于摄取壳体11周围的环境影像；第二摄像头43设置于配比仓32内部顶端位置，用于摄取配比仓32内的环境影像；标识装置5包括标识打印器50、标识贴纸51以及贴标口52，标识打印器50设置于空置的伸缩机械臂14前端内部位置，用于打印指定信息至标识贴纸51表面；标识贴纸51设置于标识打印器50内部位置，用于与指定位置进行粘贴；贴标口52设置于设置有标识打印器50的伸缩机械臂14前端外部位置并与标识打印器50连接，用于将标识贴纸51粘贴与指定位置；警报装置6设置于壳体11外部表面位置，用于发出声音以及灯光警报；定位装置7设置于壳体11内部位置，用于定位壳体11位置并获取对应位置的定位数据；无线装置8设置于控制中心9内部位置，用于分别与驱动电机12、伸缩机械臂14、固定卡扣15、修补喷头20、打磨装置21、粉刷装置22、烘干装置23、吹风装置24、修补存储仓30、配比仓32、伸缩式门体35、第一摄像头42、第二摄像头43、标识打印器50、贴标口52、警报装置6、定位装置7、外部设备、报警中心以及网络连接；控制中心9设置于规划的存储控制中心9位置，用于执行指定操作。

作为本发明的一种优选方式，配比仓32设置有搅拌装置320，搅拌装置320设置于配比仓32内部底端位置并与无线装置8连接，用于搅拌配比仓32内部的修补漆液。

作为本发明的一种优选方式，修补导管31、配比导管33、清洗导管37以及排液导管40内部均设置有开关单向阀10，开关单向阀10用于开启连接的导管并阻止液体回流。

作为本发明的一种优选方式，第二摄像头43与配比仓32顶端表面连接处设置有透明玻璃层，透明玻璃层内表面与第二摄像头43连接，透明玻璃层外表面与配比仓32顶端表面保持同一水平面，用于阻挡配比仓32内的漆液溅射至第二摄像头43表面。

作为本发明的一种优选方式，修补喷头20与配比导管33连接位置设置有增压泵200，增压泵200与无线装置8连接，用于提高修补喷头20的金属修补漆液喷射压力。

其中，伸缩机械臂14设置有若干个，修补喷头20与一个伸缩机械臂14对应，打磨装置21与一个伸缩机械臂14对应，粉刷装置22与一个伸缩机械臂14对应，切割刀片250与一个伸缩机械臂14对应，电焊机260与一个伸缩机械臂14对应，若需要加装功能则增加新的伸缩机械臂14以及装置，以此类推，智能喷漆修补系统能够根据用户的需求进行升级；伸缩机械臂14能够进行伸缩以及360°旋转；智能喷漆修补系统内部的电子器件在执行完成接收到的指令后，向控制中心9发送对应的指令完成信息或执行对应的指令信息；在控制中心9向驱动电机12、伸缩机械臂14、固定卡扣15、修补喷头20、打磨装置21、粉刷装置22、烘干装置23、吹风装置24、修补存储仓30、配比仓32、伸缩式门体35、第一摄像头42、第二摄像头43、标识打印器50、贴标口52、警报装置6、定位装置7、外部设备、漆液清洗仓36、清洗喷头38、清洗存储仓39、伸缩排放口41、搅拌装置320、增压泵200、切割电机251、红外线传感器252、电焊机260及供电装置261发送指令以及信息或获取信息时均通过无线装置8进行操作；金属修补漆液是指专门用于修补金属物品的油漆，用于防止金属氧化、腐蚀；打磨装置21用于对金属进行打磨；粉刷装置22用于将金属修补漆液在金属表面粉刷均匀；巡逻机器人1下方设置有升降装置，升降装置用于将巡逻机器人1进行升降。

具体的，无线装置8接收到外部设备发送的启动指令则将启动指令发送给控制中心9，控制中心9接收到则提取启动指令包含的电子路线图以及待检测的金属种类信息（待检测的金属种类信息是指巡逻路线中需要修补的金属物品类别，例如若将智能喷漆修补系统应用于公共场所则可以录入公共区域的公共金属设施种类、影像、用途）并向闲置的巡逻机器人1发送启动指令、向闲置巡逻机器人1的第一摄像头42发送实时摄取指令以及向闲置巡逻机器人1内部的定位装置7发送定位获取指令，闲置的巡逻机器人1接收到则控制自身启动运行进入工作状态，闲置的巡逻机器人1的第一摄像头42接收到则实时摄取第一影像（第一影像是指摄取的巡逻机器人1周围的环境影像）并将第一影像实时返回给控制中心9，闲置巡逻机器人1内部的定位装置7接收到则定位闲置巡逻机器人1当前位置并获取对应位置的定位数据，获取完成后，定位装置7将定位数据发送给控制中心9，控制中心9接收到则向巡逻机器人1内部的驱动电机12发送第一影像、定位数据、电子路线图以及巡逻指令，巡逻机器人1内部的驱动电机12接收到则驱动连接的移动履带13控制壳体11根据第一影像、定位数据以及电子路线图进行预设速度巡逻（预设速度为0-100km/小时的速度，在本实施例中优选为20KM/小时的速度）并将巡逻信息发送给控制中心9，控制中心9接收到则根据实时第一影像以及待检测的金属种类信息实时分析是否有符合待检测的金属种类信息的金属物品出现问题（问题可以是生锈、缺漆、腐蚀、损坏等），若分析出有出现生锈、缺漆问题则控制中心9向巡逻机器人1内部的驱动电机12发送问题影像以及靠近指令，驱动电机12接收到则驱动连接的移动履带13根据问题影像控制巡逻机器人1靠近出现问题的金属物品位置并将在到达后将问题到达信息发送给控制中心9，控制中心9接收到则向巡逻机器人1的移动履带13内侧位置的固定卡扣15发送固定指令并根据第一影像中包含的问题影像分析金属物品种类以及颜色信息，分析完成后，控制中心9向与分析出的金属物品种类以及颜色信息对应的修补存储仓30（与分析出的金属物品种类以及颜色信息对应的修补存储仓30是指符合应用于分析出的金属物品种类的，且符合颜色信息或多颜色组合符合颜色信息的修补存储仓30）发送修补供给指令并向巡逻机器人1内配比仓32底端的搅拌装置320发送搅拌指令，与分析出的金属物品种类以及颜色信息对应的修补存储仓30接收到则控制自身将内部的金属修补液体导入修补导管31内，配比仓32底端位置的搅拌装置320接收到则控制自身启动进入搅拌状态并将搅拌信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向配比仓32内部顶端位置的第二摄像头43发送实时摄取指令，第二摄像头43接收到则实时摄取第二影像（第二影像是指摄取的配比仓32内部环境影像）并将第二影像发送给控制中心9，控制中心9接收到根据第二影像分析配比仓32内金属修补漆液是否有配比完成（配比完成是指配比仓32内的金属修补漆液颜色与颜色信息符合），若有则控制中心9向设置有打磨装置21的伸缩机械臂14以及打磨装置21发送第一影像中包含的问题影像以及打磨指令，固定卡扣15接收到则控制自身将移动履带13进行固定，避免巡逻机器人1在修复时移动造成影像，设置有打磨装置21的伸缩机械臂14以及打磨装置21接收到则伸缩机械臂14根据第一影像中包含的问题影像控制打磨装置21伸出将问题影像的问题区域进行打磨并在打磨完成后将打磨完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向设置有修补喷头20的伸缩机械臂14以及修补喷头20发送第一影像中包含的问题影像、打磨区域影像以及漆液修补指令，设置有修补喷头20的伸缩机械臂14以及修补喷头20接收到则根据第一影像中包含的问题影像以及打磨区域影像控制修补喷头20伸出将连接的配比导管33内的配比完成的金属修补漆液喷洒至打磨区域并在喷洒完成后将喷洒完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向设置有粉刷装置22的伸缩机械臂14以及粉刷装置22发送第一影像中包含的问题影像、喷漆完成区域影像以及漆液粉刷指令，设置有粉刷装置22的伸缩机械臂14以及粉刷装置22接收到则根据第一影像中包含的问题影像以及喷漆完成区域影像控制粉刷装置22伸出将喷漆完成区域的漆液进行粉刷均匀并根据第一影像分析出粉刷完成后将粉刷完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则根据符合应用于分析出的金属物品种类的金属修补漆液分析需求风干状态信息或烘干状态信息（风干状态信息或烘干状态信息是指分析金属修补漆液是需要风干还是需要烘干），若分析出金属修补漆液需求为风干状态信息则向巡逻机器人1发送吹风匹配指令并向设置于是巡逻机器人1侧方位置的吹风装置24发送风干指令，巡逻机器人1接收到则控制自身将设置有吹风装置24的侧面旋转面向粉刷完成的金属物品并控制风干装置与粉刷完成的金属物品表面保持同一水平线，吹风装置24接收到则控制自身启动吹风功能预设时间（预设时间为0-2小时，在本实施例中优选为30分钟）；若分析出金属修补漆液需求为烘干状态信息则向巡逻机器人1发送烘干匹配指令并向设置于是巡逻机器人1侧方位置的烘干装置23发送烘漆指令，巡逻机器人1接收到则控制自身将设置有烘干装置23的侧面旋转面向粉刷完成的金属物品并控制烘干装置23与粉刷完成的金属物品表面保持同一水平线，烘干装置23接收到则控制自身启动烘干功能预设时间；在风干装置或烘干装置23预设时间到达后，将停止运行指令发送给控制中心9，控制中心9接收到则向巡逻机器人1下方移动履带13侧方的固定卡扣15发送解除固定指令以及定位装置7发送定位获取指令，固定装置接收到则控制自身与移动履带13解除固定状态，巡逻机器人1内部的定位装置7接收到则定位闲置巡逻机器人1当前位置并获取对应位置的定位数据，获取完成后，定位装置7将定位数据发送给控制中心9，控制中心9接收到则向巡逻机器人1内部的驱动电机12发送第一影像、定位数据、电子路线图以及复位巡逻指令，巡逻机器人1内部的驱动电机12接收到则驱动连接的移动履带13控制壳体11根据第一影像、定位数据以及电子路线图继续进行预设速度巡逻。

在控制中心9接收到粉刷完成信息后，控制中心9向设置有标识打印器50的伸缩机械臂14以及标识打印器50发送第一影像、粉刷完成区域影像以及标识打印粘贴指令，设置有标识打印器50的伸缩机械臂14以及标识打印器50接收到则根据第一影像以及粉刷完成区域影像将设置有标识打印器50的伸缩机械臂14前端与标识打印器50连接的贴标口52伸出至粉刷完成的侧方区域，同时标识打印器50将粉刷警告信息打印至标识贴纸51表面并将其从贴标口52伸出，然后设置有标识打印器50的伸缩机械臂14前端与标识打印器50连接的贴标口52伸出的标识贴纸51粘贴与粉刷完成区域的两侧位置。

实施例二

参考图1-2， 图5所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，存储装置3还包括漆液清洗仓36、清洗导管37以及清洗喷头38，漆液清洗仓36设置于壳体11内部位置并与无线装置8连接，用于存储用于清洗漆液的清洗液体；清洗导管37设置有若干个并分别与漆液清洗仓36以及清洗喷头38连接，用于将漆液清洗仓36内部的液体导入清洗喷头38；清洗喷头38数量与清洗导管37数量一致并设置于配比仓32内部侧方位置与无线装置8连接，用于将清洗导管37内部的清洗液体喷洒至配比仓32指定位置。

具体的，在风干装置或烘干装置23预设时间到达后，将停止运行指令发送给控制中心9，控制中心9接收到则向巡逻机器人1内部的漆液清洗仓36发送清洗导入指令并向巡逻机器人1内部的配比仓32侧方位置的所有清洗喷头38发送喷洒清洗指令，漆液清洗仓36接收到则控制自身进入清洗液体供给状态将自身内部的清洗液体导入清洗导管37内部位置，清洗喷头38接收到则控制自身将连接的清洗导管37内部的清洗液体喷射清洗配比仓32内的金属修补液体并将清洗信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则根据第二影像分析配比仓32是否有清洗完成（清洗完成是指未残留有金属修补漆液），若有则控制中心9向漆液清洗仓36以及清洗喷头38发送停止指令，漆液清洗仓36以及清洗喷头38接收到则控制自身停止运行。

作为本发明的一种优选方式，存储装置3还包括清洗存储仓39、排液导管40以及伸缩排放口41，清洗存储仓39设置于壳体11内部位置并与无线装置8连接，用于存储清洗配比仓32完成的废液；排液导管40分别与配比仓32以及清洗存储仓39连接，用于将配比仓32内部清洗完成的废液导入清洗存储仓39内部位置；伸缩排放口41设置于壳体11下方位置并分别与清洗存储仓39以及壳体11外部表面位置与无线装置8连接，用于将清洗存储仓39内存储的清洗完成的废液排放至指定位置。

其中，清洗存储仓39内部顶端设置有激光测距仪。

具体的，在清洗喷头38控制自身将连接的清洗导管37内部的清洗液体喷射清洗配比仓32内的金属修补液体时，控制中心9向巡逻机器人1内部的清洗存储仓39发送废液收取指令并向清洗存储仓39内部顶端的激光测距仪发送存储检测指令，清洗存储仓39接收到则控制自身通过排液导管40获取配比仓32内清洗完成的废液，激光测距仪接收到则控制自身获取清洗存储仓39内部液体高度信息并将液体高度信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则根据液体高度信息分析清洗存储仓39内部液体高度是否有到达预设高度（预设高度为清洗存储仓39满载液体的五分之四液体高度），若有则控制中心9向巡逻机器人1内部的定位装置7发送定位获取指令以及向固定卡扣15发送固定解除指令并提取电子路线图中标识出的规划为排放金属修补漆液清洗废液的排放点，巡逻机器人1内部的定位装置7接收到则定位闲置巡逻机器人1当前位置并获取对应位置的定位数据，获取完成后，定位装置7将定位数据发送给控制中心9，固定卡扣15接收到则控制自身与移动履带13侧方解除固定状态，控制中心9接收到则向巡逻机器人1内部的巡逻电机发送排放点信息、定位数据、第一影像、电子路线图以及排放移动指令，巡逻机器人1内部的巡逻电机接收到则驱动连接的移动履带13控制巡逻机器人1根据排放点信息、定位数据、第一影像以及电子路线图移动至排放点位置处的排放口区域并将伸缩排放口41与排放点位置的排放口保持同一垂直线并将到达完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向巡逻机器人1下方位置的伸缩排放口41发送伸出连接指令，伸缩排放口41接收到则控制自身伸出与排放点位置的排放口连接并将连接完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向巡逻机器人1下发的伸缩排放口41发送废液排放指令，伸缩排放口41接收到则控制自身开启将连接的清洗存储仓39内的废液排放至排放口内部并在排放完成后将排放完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向巡逻机器人1内部的驱动电机12发送定位数据、第一影像、电子路线图以及返回指令，巡逻机器人1内部的巡逻电机接收到则驱动连接的移动履带13控制巡逻机器人1根据述定位数据、第一影像以及电子路线图返回至定位数据位置处。

实施例三

参考图3-5所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，修补装置2还包括切割装置25，切割装置25包括切割刀片250以及切割电机251，切割刀片250设置于控制的伸缩机械臂14前端位置，用于切割指定金属；切割电机251设置于壳体11内部位置并与无线装置8连接，用于驱动切割刀片250运行。

作为本发明的一种优选方式，，设置有切割刀片250的伸缩机器臂前端位置设置有红外线传感器252，红外线传感器252与无线装置8连接，用于获取红外线影像。

作为本发明的一种优选方式，修补装置2还包括焊接装置26，焊接装置26包括电焊机260、供电装置261以及焊接条262，电焊机260设置于控制的伸缩机械臂14前端位置并与无线装置8流连接，用于进行焊接；供电装置261设置于伸缩机器人内部位置并与无线装置8流连接，用于提供电力；焊接头存储于物品存储仓34内部位置。

在控制中心9分析是否有符合待检测的金属种类信息的金属物品出现问题后，若分析出有出现腐蚀以及损坏问题则控制中心9向巡逻机器人1内部的驱动电机12发送问题影像以及靠近指令，驱动电机12接收到则驱动连接的移动履带13根据问题影像控制巡逻机器人1靠近出现问题的金属物品位置并将在到达后将问题到达信息发送给控制中心9，控制中心9接收到则向巡逻机器人1的移动履带13内侧位置的固定卡扣15发送固定指令并根据第一影像中包含的问题影像分析问题区域，固定卡扣15接收到则控制自身与移动履带13侧方进入固定状态并将固定完成信息返回给看控制中心9，控制中心9接收到则向设置有切割刀片250的伸缩机械臂14以及与切割刀片250连接的切割电机251发送分析出的实时问题区域影像以及切割指令，设置有切割刀片250的伸缩机械臂14以及与切割刀片250连接的切割电机251接收到则伸缩机械臂14根据分析出的问题区域影像控制启动运行的切割刀片250将问题区域进行切割并在切割完成后将切割完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向巡逻机器人1上方位置的伸缩式门体35发送开启指令并向空置的伸缩机械臂14发送待检测的金属种类抓取指令，伸缩式门体35接收到则控制自身收缩将连接的物品存储仓34开启，空置的伸缩机械臂14接收到则控制自身伸出至开启的物品存储仓34内部抓取存储的符合检测的金属种类物品金属（符合检测的金属种类物品金属为发送启动指令时，使用者放置于物品存储仓34内的金属）并将抓取完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则向设置有切割刀片250的伸缩机械臂14发送问题区域影像、切割完成区域影像以及金属切割指令，设置有切割刀片250的伸缩机械臂14接收到则控制前端的伸缩机械臂14根据问题区域影像以及切割完成区域影像将空置伸缩机械臂14抓取的符合检测的金属种类物品金属切割成与切割完成区域影像尺寸一致的金属并在切割完成后向控制中心9发送切割完成信息，控制中心9接收到则向空置的伸缩机械臂14发送焊接条262抓取指令并向抓取有符合检测的金属种类物品金属的伸缩机械臂14发送第一影像、切割完成区域影像以及放置指令，空置的伸缩机械臂14接收到则抓取物品存储仓34内存储的对应焊接条262，抓取有符合检测的金属种类物品金属的伸缩机械臂14接收到则控制自身将抓取的金属放置于切割完成的区域位置并在放置完成时将放置完成影像返回给控制中心9，控制中心9接收到则向设置有电焊机260的伸缩机械臂14、电焊机260以及抓取对应焊接条262的伸缩机械臂14发送第一影像、切割完成区域影像以及金属焊接指令，设置有电焊机260的伸缩机械臂14、电焊机260以及抓取有对应焊接条262的伸缩机械臂14接收到则抓取有对应焊接条262的伸缩机械臂14将抓取的焊接条262防止于切割完成区域与金属连接处，设置有电焊机260的伸缩机械臂14根据第一影像以及切割完成区域影像控制启动的电焊机260通过焊接条262将金属与切割完成区域进行焊接并在焊接完成后将焊接完成信息返回给控制中心9，控制中心9接收到则执行根据第一影像中包含的问题影像分析金属物品种类以及颜色信息步骤及以后的工作步骤。

具体的，在设置有切割刀片250的伸缩机械臂14控制前端位置的切割刀片250进行切割时，控制中心9向设置有切割刀片250的伸缩机械臂14前端位置的红外线传感器252发送活体检测指令，红外线传感器252接收到则实时获取切割刀片250周围的活体信息并将实时获取的活体信息返回给控制中心9，控制中心接收到则实时分析红外线传感器252实时获取的活体信息，若分析出有活体与切割刀片250距离小于预设距离（预设距离为0-1米，在本实施例中优选为15厘米）则向设置有切割刀片250的伸缩机械臂14内部位置的切割电机251发送停止指令，切割电机251接收到则控制自身停止运行。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，包括巡逻机器人、修补装置、存储装置、摄取装置、标识装置、警报装置、定位装置、无线装置以及控制中心，其特征在于，所述巡逻机器人包括壳体、驱动电机、移动履带、伸缩机械臂以及固定卡扣，所述驱动电机设置于所述壳体内部位置，用于驱动连接的移动履带运行；所述移动履带设置于所述壳体下方位置并与驱动电机连接，用于驱动所述壳体移动；所述伸缩机械臂设置有若干个并设置于所述壳体侧方位置，用于执行指定操作；所述固定卡扣设置于所述移动履带内侧位置，用于固定移动履带；所述修补装置包括修补喷头、打磨装置、粉刷装置、烘干装置以及吹风装置，所述修补喷头设置于空置的伸缩机械臂前端位置，用于喷洒金属修补漆液至指定位置；所述打磨装置设置于空置的伸缩机械臂前端位置，用于对指定物体的指定位置进行打磨；所述粉刷装置设置于空置的伸缩机械臂前端位置，用于对指定物体的指定位置进行粉刷；所述烘干装置设置于所述壳体侧方位置，用于对指定位置进行烘干；所述吹风装置设置于所述烘干装置侧方位置，用于对指定位置进行吹风；所述存储装置包括修补存储仓、修补导管、配比仓、配比导管、物品存储仓以及伸缩式门体，所述修补存储仓设置有若干个并设置于所述壳体内部位置，用于存储金属修补漆液；所述修补导管分别与所述修补存储仓以及配比仓连接，用于将修补存储仓存储的金属修补漆液导入至配比仓内；所述配比仓设置于所述壳体内部位置，用于配比修补指定物体对应的金属修补漆液；所述配比导管分别与所述配比仓以及修补喷头连接，用于将配比完成的金属修补漆液导入修补喷头内；所述物品存储仓设置于所述壳体内部上方位置，用于存储物品；所述伸缩式门体设置于所述物品存储仓顶端与所述壳体顶部表面位置连接，用于开关所述物品存储仓；所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述壳体外部位置，用于摄取所述壳体周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述配比仓内部顶端位置，用于摄取所述配比仓内的环境影像；所述标识装置包括标识打印器、标识贴纸以及贴标口，所述标识打印器设置于空置的伸缩机械臂前端内部位置，用于打印指定信息至标识贴纸表面；所述标识贴纸设置于所述标识打印器内部位置，用于与指定位置进行粘贴；所述贴标口设置于所述设置有标识打印器的伸缩机械臂前端外部位置并与标识打印器连接，用于将标识贴纸粘贴与指定位置；所述警报装置设置于所述壳体外部表面位置，用于发出声音以及灯光警报；所述定位装置设置于所述壳体内部位置，用于定位所述壳体位置并获取对应位置的定位数据；所述无线装置设置于所述控制中心内部位置，用于分别与所述驱动电机、伸缩机械臂、固定卡扣、修补喷头、打磨装置、粉刷装置、烘干装置、吹风装置、修补存储仓、配比仓、伸缩式门体、第一摄像头、第二摄像头、标识打印器、贴标口、警报装置、定位装置、外部设备、报警中心以及网络连接；所述控制中心设置于规划的存储控制中心位置，用于执行指定操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，其特征在于，所述存储装置还包括漆液清洗仓、清洗导管以及清洗喷头，所述漆液清洗仓设置于所述壳体内部位置并与无线装置连接，用于存储用于清洗漆液的清洗液体；所述清洗导管设置有若干个并分别与所述漆液清洗仓以及清洗喷头连接，用于将漆液清洗仓内部的液体导入清洗喷头；所述清洗喷头数量与所述清洗导管数量一致并设置于所述配比仓内部侧方位置与无线装置连接，用于将清洗导管内部的清洗液体喷洒至配比仓指定位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，其特征在于，所述存储装置还包括清洗存储仓、排液导管以及伸缩排放口，所述清洗存储仓设置于所述壳体内部位置并与无线装置连接，用于存储清洗配比仓完成的废液；所述排液导管分别与所述配比仓以及清洗存储仓连接，用于将配比仓内部清洗完成的废液导入清洗存储仓内部位置；所述伸缩排放口设置于所述壳体下方位置并分别与清洗存储仓以及所述壳体外部表面位置与无线装置连接，用于将所述清洗存储仓内存储的清洗完成的废液排放至指定位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，其特征在于，所述配比仓设置有搅拌装置，所述搅拌装置设置于所述配比仓内部底端位置并与无线装置连接，用于搅拌配比仓内部的修补漆液。

5.根据权利要求1所述的一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，其特征在于，所述修补导管、配比导管、清洗导管以及排液导管内部均设置有单向阀，所述单向阀用于阻止液体回流。

6.根据权利要求1所述的一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，其特征在于，所述第二摄像头与所述配比仓顶端表面连接处设置有透明玻璃层，所述透明玻璃层内表面与所述第二摄像头连接，所述透明玻璃层外表面与所述配比仓顶端表面保持同一水平面，用于阻挡配比仓内的漆液溅射至第二摄像头表面。

7.根据权利要求1所述的一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，其特征在于，所述修补喷头与配比导管连接位置设置有增压泵，所述增压泵与无线装置连接，用于提高所述修补喷头的金属修补漆液喷射压力。

8.根据权利要求1所述的一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，其特征在于，所述修补装置还包括切割装置，所述切割装置包括切割刀片以及切割电机，所述切割刀片设置于控制的伸缩机械臂前端位置，用于切割指定金属；所述切割电机设置于所述壳体内部位置并与无线装置连接，用于驱动切割刀片运行。

9.根据权利要求8所述的一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，其特征在于，所述设置有切割刀片的伸缩机器臂前端位置设置有红外线传感器，所述红外线传感器与无线装置连接，用于获取红外线影像。

10.根据权利要求1所述的一种基于巡逻检测的智能喷漆修补系统，其特征在于，所述修补装置还包括焊接装置，所述焊接装置包括电焊机、供电装置以及焊接条，所述电焊机设置于控制的伸缩机械臂前端位置并与无线装置流连接，用于进行焊接；所述供电装置设置于所述伸缩机器人内部位置并与无线装置流连接，用于提供电力；所述焊接头存储于所述物品存储仓内部位置。