CN108031581A - 一种自动喷液系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动喷液系统，包括车载平台(101)，在车载平台上设有主水箱(104)、水泵(7)、旋转平台(118)、旋转平台驱动电机(121)；主喷枪(108)设置在旋转平台上；主水箱与水泵的进水口通过水管相连，水泵的出水口通过水管与喷枪相连；连接水泵与喷枪的水管上设有第一阀门13；旋转平台驱动电机能通过第一传动机构驱动旋转平台旋转；旋转平台上设有喷枪驱动电机(117)，喷枪驱动电机能通过第二传动机构控制主喷枪的仰角。本发明的自动喷液系统能实现自动喷洒，喷洒作业效率高。

Description

一种自动喷液系统

技术领域

本发明涉及一种自动喷液系统。

背景技术

现有的喷液系统，如用于城市绿化带喷水的喷水车等，一般采用人工喷水；这种喷水车虽然能实现喷淋的效果，但是车尾部需要一名操作员实施现场喷水，尤其在寒冷的季节，车尾的操作员暴露在恶劣的环境中，工作环境艰苦，而且，对于有些车辆不易通行之处，喷水较为困难。因此，有必要设计一种自动喷液系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种自动喷液系统，本发明的自动喷液系统能实现自动喷洒，喷洒作业效率高。

发明的技术解决方案如下：

一种自动喷液系统，包括车载平台，在车载平台上设有主水箱、水泵、旋转平台、旋转平台驱动电机；主喷枪设置在旋转平台上；主水箱与水泵的进水口通过水管相连，水泵的出水口通过水管与喷枪相连；连接水泵与喷枪的水管上设有第一阀门；

旋转平台驱动电机能通过第一传动机构驱动旋转平台旋转；旋转平台上设有喷枪驱动电机，喷枪驱动电机能通过第二传动机构控制主喷枪的仰角。

所述的第一传动机构为齿轮或带轮传动机构。优选为齿轮传动机构，包括安装在旋转平台驱动电机转轴上的第一主动齿轮，以及与所述的第一主动齿轮啮合的从动齿轮，从动齿轮设置在旋转平台的外圈，为一体式设计，从动齿轮与旋转平台共轴线，因此，旋转平台驱动电机能驱动旋转平台旋转。

所述的第二传动机构为电动推杆或拉绳，第二传动机构为拉绳时，拉绳的上端设置在喷枪的后端，拉绳的下端绕装在喷枪驱动电机的转轴上(或转轴上装的带轮上)。

由于喷枪是安装在喷枪架上，与喷枪架为铰接，因此，喷枪前端在重力作用下是向下的，因此，其仰角完全由拉绳控制。

车载平台上设有主相机。主相机优选通过相机支杆设置在车载平台上，这样获得更广的视野。主相机监控主喷枪的喷洒状态，相机采集的图像可以在驾驶室上显示，便于驾驶室的操控者操控，或传送到远程平台，这样操控者可以远程操控喷水作业。

车载平台上设有带相机的飞行器，飞行器为多个，因为每一个飞行器的工作时间有限，如半小时，多个飞行器可以轮流使用，一个返航时，另一个起飞，实现不间断执行任务。车载平台上设有用于为飞行器无线或有线充电的充电模块。更进一步，飞行器上设有水箱和喷管，在车载平台上，飞行器的水箱可以从主水箱上补水。此时，飞行器不但能执行监控任务，还能实施喷水任务，在车辆或履带车(履带式喷水车)无法通行的区域也能喷水。

车载平台上设有履带式喷水车，履带式喷水车上设有子相机和辅喷枪。

履带式喷水车通过水管与车载平台上的主水箱相连；或者履带式喷水车上设有辅水箱。或者既有辅水箱，又有水管。

车载平台由汽油机、柴油机或动力电池驱动。优选新能源的动力锂电池驱动，更环保，作为优选，车载平台为自动驾驶平台。

车载平台上设有定位模块(如GPS或北斗模块)和无线通信模块；无线通信模块为PPRS、3G、4G或5G通信模块，车载平台通过无线通信模块与远程控制平台或远程控制终端(如PC机、笔记本电脑和平板电脑等)通信连接。可以实现远程监视，以及远程操控喷水。

车载平台上设有动力锂电池以及充电模块，充电模块为与充电桩配合的充电模块，或者充电模块为无线充电模块；无线充电模块与设置在地面上的无线充电系统配合。所述的无线充电模块包括设置在凹陷部中的支撑平台和设置在支撑平台上的发射线圈；所述的支撑平台包括底层活动平台、上层活动平台和连接底层活动平台与上层活动平台的升降机构；底层活动平台上设有纵向平移机构；上层活动平台上设有横向平移机构；所述的升降机构为缸式升降机构或剪叉式升降机构；纵向平移机构包括设置在凹陷部底部的导轨和第一齿条轨；所述的导轨为2条；齿条轨为一条，齿条轨和导轨平行布置；底层活动平台底部设有多个能在所述导轨上滚动的行走轮；行走轮为4个，一边2个。

车载平台能实现自动驾驶，自动规划路径。自动检测水位状态等，自动补水，自动充电。

车载平台上还设有喷水管，必要时，操作员可以拿着喷水管在现场进行喷洒，作为自动喷洒的一种补充。

另外，喷枪上设有调节水量的调节器，调节水量可以实现喷洒的远近。

一种自动化喷液控制方法，包括以下几种方式中的任一种：

方式1：驾驶室内包括一个驾驶员和一个操作员，驾驶员负责驾驶车载平台从而控制车辆按预定路线行进，操作员通过控制器(如平板电脑或专用的带显示器的控制装置等)负责控制喷水作业；车载平台上的主相机将喷洒过程的视频实时传输到驾驶室；

方式2：驾驶室内具有一个操作员，车载平台为自动驾驶平台，操作员负责控制喷水作业，录制喷水视频现场保存或发送到远程监控平台；

方式3：驾驶室内无操作员，喷水视频(现场保存)并实时发送到远程监控平台，操作员为远程操作员，基于实时的监控视频，通过无线方式控制喷水作业；

方式4：无现场操作员和远程操作员，车主平台自动规划路线，自动实施喷水，喷水作业视频实时传输到远程监控平台，由远程监控平台实施喷水作业监视。此时喷水需要在车载平台上设有自动识别目标物(如绿色植物)的图像处理模块，该模块为现有成熟技术。

喷水作业为以下作业方式中的至少一种：

作业方式1：车载平台上的主喷枪实施喷水；

作业方式2：在飞行器的监视下，由主喷枪或履带式行走车实施喷水；

作业方式3：无飞行器参与，由履带式行走车实施喷水；

作业方式4：由飞行器实施喷水。

作业方式1中，能调整喷水方向和喷枪仰角，具体的，通过转平台驱动电机能通过第一传动机构驱动旋转平台旋转，控制旋转平台在水平面内的方向，以控制喷水方向；另一方面，喷枪驱动电机通过第二传动机构控制主喷枪的仰角。

有益效果：

本发明的自动喷液系统，具有以下突出的优点：

(1)在车载平台上设有能直接调节方向和角度的喷枪，因此，车尾不必配置操作员，能减少一个工位，而且能避免操作员在恶劣的环境中作业。

(2)车载平台上设有履带式喷水车，能在车辆不便通行的场所实施自动喷水作业，且摄像头能反馈作业实时图像，便于远程监控。履带式喷水车能在车载平台上充电。

(3)车载平台上设有飞行器，飞行器起飞后，能监视整个作业现场，指导车载平台为车载平台导航以及规划路径；另外，还能为履带式喷水车导航以及规划路径；更进一步，由于飞行器自带水箱，在车辆不便通行的场所还能实施独立的喷水作业，且摄像头能反馈作业实时图像，便于远程监控。另外，飞行器为多个，能轮流执行任务，并且可以在车载平台上充电。

(4)车载平台可以实现自动驾驶，实现完全无人操控或远程操控。

(5)车载平台为新能源车载平台，具有环保的特征，而且，能实现无线充电。

附图说明

图1为自动喷液系统总体结构示意图(履带式喷水车在车载平台上时的状态图)；

图2为自动喷液系统总体结构示意图(履带式喷水车离开车载平台时的状态图)；

图3为履带式喷水车的结构示意图；

图4为车载喷洒装置的原理示意图；

图5为车载喷洒装置的结构示意图；

图6为汽车无线充电系统的总体结构示意图(侧视图)；

图7为汽车无线充电系统的总体结构示意图(俯视图)；

图8为盖板盖合时的示意图；

图9为盖板抬起时的示意图；

图10为防压框的结构示意图；

图11为调光电路原理图；

图12为恒流充电原理图；

图13为汽车无线充电系统的电原理框图；

图14为多功能飞行器的总体结构示意图(未示出水箱)；

图15为四旋翼伸缩支架以及旋翼的结构示意图(俯视图)；

图16为具有四旋翼伸缩支架的飞行器的结构示意图(仰视图，未示出副旋翼、云台和相机等部件)；

图17为主旋翼与副旋翼的位置关系示意图；

图18为伸缩式悬臂的爆炸图；

图19为伸缩式悬臂组装完成后的结构示意图；

图20为锁扣的结构示意图；

图21为支腿的结构示意图；

图22为复合式镜头与相机的结构示意图；

图23为六角星形支架及旋翼的结构示意图。

标号说明：101-车载平台，102-相机支杆，103-主相机，104-主水箱，105-飞行器，106-履带式喷水车，107-搭板，108-主喷枪；109-水管，

111-履带式行走机构，112-支撑平台，113-辅水箱；114-子相机，115-辅喷枪，116-拉绳，117-喷枪驱动电机，118-旋转平台，119-从动齿轮，120-支撑座，121-旋转平台驱动电机，122-第一主动齿轮。

201-凹陷部，202-底层活动平台，203-第一电机，204-限位开关，205-导轨，206-第一齿条轨，207-第二主动齿轮，208-码盘，209-行走轮，210-升降平台，211-第二齿条轨，212-导线，213-接电插头，214-发射线圈，215-剪叉式升降机构，216-上层活动平台，217-推杆，218-防压框，219-活动式盖板。

2-2.注水口；4.三通；7.水泵；10.喷水装置；13.第一阀门；13-1.喷水管；14.第二阀门；

19.自来水龙头；19-1.进水管。

21-外臂，22-内臂，23-主旋翼，24-插孔，25-锁扣；26-副旋翼，27-涵道风扇固定件，28-支腿，29-底盘，30-横梁，31-交叉位，32-支架；33-云台；

51-壳体，52-插脚，53-倒刺，511-外壳体，512-压块，513-压簧；

70-飞行器上相机，71-子镜头，72-复合式镜头，73-转轴，74-光反射片，75-光电发射与接收装置，76-CCD传感器，77-机身；

81-上支腿，82-弹簧，83-导向杆，84-下支腿，85-套筒，86-脚钉，87-垫环。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明：

实施例1：

如图1-5，一种自动喷液系统，包括车载平台101，在车载平台上设有主水箱104、水泵7、旋转平台118、旋转平台驱动电机121；主喷枪(108)设置在旋转平台上；主水箱与水泵的进水口通过水管相连，水泵的出水口通过水管与喷枪相连；连接水泵与喷枪的水管上设有第一阀门13；

旋转平台驱动电机能通过第一传动机构驱动旋转平台旋转；旋转平台上设有喷枪驱动电机117，喷枪驱动电机能通过第二传动机构控制主喷枪的仰角。

所述的第一传动机构为齿轮传动机构。齿轮传动机构包括安装在旋转平台驱动电机转轴上的第一主动齿轮122，以及与所述的第一主动齿轮啮合的从动齿轮119，从动齿轮设置在旋转平台的外圈，为一体式设计，从动齿轮与旋转平台共轴线，因此，旋转平台驱动电机能驱动旋转平台旋转。

所述的第二传动机构为拉绳116，拉绳的上端设置在喷枪的后端，拉绳的下端绕装在喷枪驱动电机的转轴上(或转轴上装的带轮上)。

由于喷枪是安装在喷枪架上，与喷枪架为铰接，因此，喷枪前端在重力作用下是向下的，因此，其仰角完全由拉绳控制。

车载平台上设有主相机103。主相机优选通过相机支杆102设置在车载平台上，这样获得更广的视野。主相机监控主喷枪的喷洒状态，相机采集的图像可以在驾驶室上显示，便于驾驶室的操控者操控，或传送到远程平台，这样操控者可以远程操控喷水作业。

车载平台上设有带相机的飞行器105，飞行器为多个，因为每一个飞行器的工作时间有限，如半小时，多个飞行器可以轮流使用，一个返航时，另一个起飞，实现不间断执行任务。车载平台上设有用于为飞行器无线或有线充电的充电模块。更进一步，飞行器上设有水箱和喷管，在车载平台上，飞行器的水箱可以从主水箱上补水。此时，飞行器不但能执行监控任务，还能实施喷水任务，在车辆或履带车(履带式喷水车)无法通行的区域也能喷水。

车载平台上设有履带式喷水车106，履带式喷水车上设有子相机114和辅喷枪115。

履带式喷水车通过水管109与车载平台上的主水箱相连；而且履带式喷水车上设有辅水箱113。

车载平台由汽油机、柴油机或动力电池驱动。优选新能源的动力锂电池驱动，更环保，作为优选，车载平台为自动驾驶平台。

车载平台上设有定位模块(如GPS或北斗模块)和无线通信模块；无线通信模块为PPRS、3G、4G或5G通信模块，车载平台通过无线通信模块与远程控制平台或远程控制终端(如PC机、笔记本电脑和平板电脑等)通信连接。可以实现远程监视，以及远程操控喷水。

车载平台上设有动力锂电池以及充电模块，充电模块为与充电桩配合的充电模块，或者充电模块为无线充电模块；无线充电模块与设置在地面上的无线充电系统配合。

车载平台能实现自动驾驶，自动规划路径。自动检测水位状态等，自动补水，自动充电。

车载平台上还设有喷水管，必要时，操作员可以拿着喷水管在现场进行喷洒，作为自动喷洒的一种补充。

另外，喷枪上设有调节水量的调节器，调节水量可以实现喷洒的远近。

无线充电模块，包括设置在凹陷部201中的支撑平台和设置在支撑平台上的发射线圈214；

所述的支撑平台包括底层活动平台202、上层活动平台216和连接底层活动平台与上层活动平台的升降机构；底层活动平台上设有纵向平移机构；上层活动平台上设有横向平移机构。

所述的升降机构为缸式升降机构或剪叉式升降机构215。缸式升降机构为推杆式驱动机构，如采用气压缸或液压缸驱动。

纵向平移机构包括设置在凹陷部底部的导轨205和第一齿条轨206；

所述的导轨为2条；齿条轨为一条，齿条轨和导轨平行布置；

底层活动平台底部设有多个能在所述导轨上滚动的行走轮209；行走轮为4个，一边2个。

底层活动平台的前端设有第一电机203；第一电机的转轴上设有齿轮207，齿轮与所述的第一齿条轨啮合；第一电机旋转时，能带动底层活动平台沿第一齿条轨纵向(前后)平移。

横向平移机构包括第二齿条轨211和第二电机；第二齿条轨横向设置，所述的第二电机上层活动平台左端或右端；第二电机的转轴上设有与所述第二齿条轨相啮合的齿轮，第二电机旋转时，能带动上层活动平台沿着第二齿条轨横向(左右)平移。

第一电机和第二电机的转轴上均设有码盘208。码盘用于检测电机旋转的圈数，从而可以换算成平台行进的位移。

凹陷部的开口处设有电动的活动式盖板19。电动是指电机驱动，或电信号控制液压缸或气缸驱动。

活动式盖板为2块，凹陷部内设有用于驱动活动式盖板的推杆，推杆的上端与活动式盖板地面相连。

凹陷部的开口处还设有防压机构210，活动式盖板展平时，防压机构能支撑活动式盖板。

防压机构为方框形。采用不锈钢或铸铁材质，强度高。

所述的汽车无线充电系统还包括控制单元，控制单元包括MCU，横向平移机构和纵向平移机构均受控于MCU；MCU还连接有通信模块。

汽车无线充电系统布置在停车位上，汽车无线充电系统上还设有受控于MCU的电控车位锁，汽车无线充电系统与共享车位结合起来；活动式盖板上设有用于与手机交互的标识码，标识码为二维码或条形码或字符串，智能手机扫码或输入字符串即可与该车位锁及车位关联起来；并将充电数据反馈到手机，实现停车以及充电共同计费。

通信模块用于与远程服务器相连，还用于与汽车基于蓝牙或wifi通信，或用于能通过手机(如手机APP)控制。

另外，限位开关和码盘输出信号到MCU；

所述的第一电机和第二电机均为步进电机。

第一齿条轨位于2条导轨之间。

底层活动平台的后端设有限位开关204；电机的前端设有限位开关204。限位开关动作，说明前方或后方到位，停止电机转动，从而保障整个设备安全运行。

底层活动平台上设有带接电插头213的导线。导线用于连接获取市电，从而为发射线圈供电。

底层活动平台上还设有MCU以及单相桥式整流及逆变电路；单相桥式整流及逆变电路包括整流桥和逆变桥，整流桥采用4个功率二极管，逆变器采用4个IGBT，连接方式为现有成熟技术，IGBT的G极受控于MCU发出的脉冲。整流桥的输入侧与市电相接，整流桥的输出侧通过逆变器接发射线圈；整流桥用于将交流电变成直流电，逆变器用于将直流电转成不同频率的交流电，改变频率以提高充电效率。

显示屏设置在凹陷部内，与MCU相连，用于现场调试，以及实时显示现场状态数据。

汽车端设有恒流充电电路，用于高效地为锂电池充电。

凹陷部开口处设有用于感应上方有汽车的感应器，如采用超声波或光电传感器；有利于实现自动充电。

如图12，该充电系统还包括用于调节显示屏(显示屏位于车载平台的驾驶室)发光亮度的亮度调节电路；所述的亮度调节电路包括MCU、LED灯串、三极管、电位器Rx和A/D转换器；三极管为NPN型三极管；显示屏的固定架上海设有旋钮开关与电位器Rx同轴相连；

电位器Rx和第一电阻R1串接形成分压支路，分压支路一端接电源正极Vcc，分压支路的另一端接地；电位器Rx和第一电阻R1的连接点接A/D转换器的输入端；A/D转换器的输出端接MCU的数据输入端口；

LED灯串包括多个串接的LED灯；LED灯串的正极接电源正极Vcc；LED灯串的负极接三极管的C极，三极管的E极经第二电阻R2接地；三极管的B极的接MCU的输出端。电源正极Vcc为5V，A/D转换器为8位串行输出型转换器。

如图13，汽车端，通过恒流充电电路为锂电池充电，恒流充电电路中，各元件或标号说明：

VIN+ -----输入电源正极。

VIN- -----输入电源负极。

VOUT+ -----输出电源正极。

VOUT- ----输出电源负极。

VREF+ -----参考电源的正极

C1为输入滤波电容。

C2为输出滤波电容。

C3为电流采样反馈滤波。

R1，R2，R5，C3组成电流采样反馈线路。

R3，R4，为电压采样反馈电路。

D1为隔离二级管。

恒流充电电路包括恒压驱动芯片和电流反馈电路；

(1)恒压驱动芯片的电压输出端为恒流充电电路的正输出端VOUT+；恒压驱动芯片的负输出端接地；

恒压驱动芯片由直流电压供电端VIN+和VIN-供电；

(2)所述的电流反馈电路包括电阻R1、R2和R5和参考电压端VREF+；

参考电压端VREF+通过依次串联的电阻R1、R2和R5接地；

电阻R5与R2的连接点为恒流充电电路的负输出端VOUT-；

电阻R1与R2的连接点接恒压驱动芯片的反馈端FB。

恒流充电电路还包括电压反馈电路；

电压反馈电路包括电阻R3和R4以及二极管D1；

电阻R3和R4串联后接在恒流充电电路的正输出端VOUT+与地之间；电阻R3和R4的连接点接二极管D1的阳极；二极管D1的阴极接恒压驱动芯片的反馈端FB。

工作原理说明：

采用稳定参考电源作为基准电压，采用R1，R2，R5分压得到与FB相等的电压，从而通过FB去调整DCDC IC的内部PWM而控制输出电流的大小。例如，当输出电流变大，在取样电阻R5上的电压就会升高，由于VRFE+是固定的值，从而是FB电压变大，FB变大，占空比就会减少，从而是输出电流减少，而完成一个完整的反馈，达到稳定电流输出的目的。

恒流计算：

设R5上流过电流产生的电压为VIo,输出电流为Io

参考电压为VREF+＝2.5V，

FB电压为VFB＝0.6V，

R5＝0.1Ω，R1＝40KΩ，R2＝10KΩ

则：

VIo＝Io*R5

VFB＝VIo+((VREF+-VIo)*R2/(R1+R2))

计算得：

Io＝(VFB*(R1+R2)-R2*VREF+)/R1*R5

如果取K＝(VFB*(R1+R2)-R2*VREF+)/R1则等式

Io＝K/R5

从计算公式看,Io输出电流与输出电压和输入电压没有任何关系，只与VFB.R1,R2,VREF有关，而这些参数在具体的设计中，它们都是固定的(VFB在稳态时是固定的，对于芯片fp7192恒压芯片，其稳态值为0.6v)，所以K必然为一个固定的值，所以算式：

Io＝K/R5具有极好的线性度，及具有优良的可控性。

把上面的参数赋予上面设定的具体值可得：

Io＝(VFB*(R1+R2)-R2*VREF+)/R1*R5

＝(0.6*(40+10)-10*2.5)/40*0.1

＝1.25A

从以上的等式中可以看到，此方案引入固定的VREF+，从而使Io变成一个只与R5取样电阻成线性关系的等式，使Io变成恒定，从而达到恒流的目的。

本方案中的恒流电路的特点如下：

1.使用稳定固定VREF+电压，便于精度的控制和稳定性控制。

2.使用将电流采样变成电阻分压反馈，更简单可靠。

3.适用性广，任何需要恒流的线路都可以使用。

如图14-22，一种多功能航拍飞行器，包括支架32、旋翼、底板29、云台33、支腿28和相机70；

旋翼和云台设置在支架上；

底板固定在支架底部；相机安装在云台上；

支腿固定在底板的底部；

相机包括机身77和复合式镜头72；机身内设有CCD传感器76，机身上设有用于镜头对准的光电发射与接收装置75；

复合式镜头上设有转轴73；复合式镜头内集成有4个子镜头71；子镜头沿复合式镜头的周向均匀布置；复合式镜头的后端还设有与所述光电发射与接收装置适配的光反射片74；机身内还设有用于驱动镜头旋转的步进电机。光电发射与接收装置和光反射片可以是多套，优选2套，呈轴线对称，对准效果更好，只有2套光电发射与接收装置和光反射片都对准后，才认为镜头与CCD传感器对准了，这样对准精度更高。

支腿为4根，支腿竖直设置，相邻支腿之间的设置有水平的横梁；

支腿包括上支腿81、下支腿84和脚钉86；

上支腿下端设有导向槽；下支腿上端设有导向杆83；导向杆插装在导向槽中；在导向槽内设有弹簧82；弹簧设置在导向槽的顶壁(最里端的内壁)与导向杆顶端之间；

下支腿的下端部设有脚钉86。

下支腿的下端部的外壁设有外螺纹；下支腿的下端部套接有带内螺纹的套筒85，套筒的下端设有垫环87。

底盘上还设置有陀螺仪和无线通信模块。陀螺仪用于导航，无线通信模块用于接收遥控器的指令，并将拍摄的照片和视频信息传送到地面接收端设备。

所述的支架为由4个结构相同的伸缩式悬臂组成的十字形悬臂架；每一个伸缩式悬臂包括外臂21和内臂22；

外臂的内端部与内臂的外端部通过锁扣25相连；锁扣上设有带倒刺53的插脚52；锁扣为多个；

外臂的内端部和内臂的外端部均设有多组用于插脚穿过的插孔24；每组插孔包括至少2个插孔；旋翼包括主旋翼和副旋翼；

在外臂的外端部设有主旋翼23和副悬臂26；主旋翼和副悬臂共轴线设置，且主旋翼位于外臂的上方，副旋翼位于外臂的下方；

主旋翼的桨径大于副旋翼的桨径；

副旋翼为涵道风扇，副旋翼通过涵道风扇固定件7固定在外臂的底部；

锁扣具有壳体51；壳体包括外壳体511、压块512和压簧513；插脚为2根；插脚固定在外壳体上；压块位于外壳体内并套装在2根插脚上；压块能沿插脚移动；压块与插脚之间设有压簧，压簧套装在插脚的根部。

外臂的内端部设有2组用于插脚穿过的插孔；外臂上的每组插孔包括2个插孔；锁扣为2个；

内臂的外端部上等间距设有4组用于插脚穿过的插孔；内臂上的每组插孔包括2个插孔。

副旋翼的桨径与主旋翼的桨径之比为0.2-0.35；优选值为0.25和0.3。

垫环为橡胶材质，脚钉为不锈钢材质。

另一种飞行器如图23所示，支架为由6根长度相同的横向支杆组成的六角星形支架；六角星形支架的每一个角位均设置有旋翼。旋翼包括主旋翼和副旋翼；

在外臂的外端部设有主旋翼23和副悬臂26；主旋翼和副悬臂共轴线设置，且主旋翼位于外臂的上方，副旋翼位于外臂的下方；主旋翼的桨径大于副旋翼的桨径；副旋翼为涵道风扇，副旋翼通过涵道风扇固定件27固定在外臂的底部。更进一步，在六角星形支架的每一个交叉位处均设有旋翼，所述的交叉位为相邻的横向支杆形成的X交叉所对应的位置；这样一个飞行器就具有12个或12组旋翼。副旋翼的桨径与主旋翼的桨径之比为0.25或0.3。

飞行器具有以下突出的特点：

(1)其脚架采用导向槽-导线杆-弹簧的缓冲模式，能为飞行器提供有效的缓冲，结构简单，易于实施，另外，横梁的采用加强了整个脚架的刚性，使得所有的支脚连成一体，更进一步，下支脚的底部设置有脚钉和垫环，套筒去掉或旋上时，脚钉起作用，使得飞行器适用于在柔软的地方(如野外泥土地)起降，若套筒向下旋转到垫环比脚钉更低的位置，垫环起作用，使得飞行器适用于在坚硬的地方(如水泥地)起降，适配性好。

(2)另外，其相机采用切换的自镜头的复合式镜头，复合式镜头中集成有4个不同焦距的镜头，用于对目标物拍摄不同视角的照片，灵活性好；相机上设置的光电发射与接收装置和镜头上设置的光反射片用于子镜头与CCD传感器对准，复合式镜头由步进电机驱动，对准精度高，子镜头切换方便。这种相机具有定焦头的优秀素质，也具有改变焦距的灵活性，因此，实用性好。

(3)采用伸缩式悬臂；

其伸缩式悬臂采用外臂-内臂的两段式伸缩结构，伸缩方便；且外臂和内臂通过独特的锁扣相连，锁扣带有倒刺，插装方便，另外锁扣上设有压簧和压块，能保障锁定稳固。总而言之，这种具有伸缩式悬臂的四轴旋翼飞行器结构巧妙，灵活性好，拆装方便。

(4)采用六角星形旋翼；采用独创的六角星形支架，这种支架稳定性好，由于每一个旋翼都位于角位，而每一个角位都处于三角形的顶点，由2根支杆支撑，而且由于三角形本身的稳定性，飞行时该顶点不会存在任何的偏移或漂移，因此，相对于正六边形、十字形的支架或其他支架具有极大的稳定性方面的优势。另外，6个旋翼的布置方式，相比2-4旋翼的布置方式，具有更好的气动布局，总而言之，这种六旋翼飞行器结构巧妙，稳定性好。

当交叉位再设置旋翼时，飞行器升力能进一步增强。

(5)采用副旋翼。

采用涵道风扇作为副旋翼，涵道风扇用于提供辅助升力，涵道风扇具有响应快的优点，这样能提高飞行器的整体载重量和稳定性。

综上所述，本发明的多功能航拍飞行器集成度高，结构紧凑，不但具有性能优异的飞行机构，还具有独特缓冲功能的支腿，更进一步，还具有独创的相机，因此，这种多功能航拍飞行器功能丰富，安全性高，结构巧妙，升力大，飞行平稳，易于实施。

Claims (10)

1.一种自动喷液系统，其特征在于，包括车载平台(101)，在车载平台上设有主水箱(104)、水泵(7)、旋转平台(118)、旋转平台驱动电机(121)；主喷枪(108)设置在旋转平台上；主水箱与水泵的进水口通过水管相连，水泵的出水口通过水管与喷枪相连；

旋转平台驱动电机能通过第一传动机构驱动旋转平台旋转；旋转平台上设有喷枪驱动电机(117)，喷枪驱动电机能通过第二传动机构控制主喷枪的仰角。

2.根据权利要求1所述的自动喷液系统，其特征在于，所述的第一传动机构为齿轮或带轮传动机构。

3.根据权利要求1所述的自动喷液系统，其特征在于，所述的第二传动机构为电动推杆或拉绳(116)，第二传动机构为拉绳时，拉绳的上端设置在喷枪的后端，拉绳的下端绕装在喷枪驱动电机的转轴上。

4.根据权利要求1所述的自动喷液系统，其特征在于，车载平台上设有主相机(103)。

5.根据权利要求1所述的自动喷液系统，其特征在于，车载平台上设有带相机的飞行器(105)。

6.根据权利要求1所述的自动喷液系统，其特征在于，车载平台上设有履带式喷水车(106)，履带式喷水车上设有子相机(114)和辅喷枪(115)。

7.根据权利要求6所述的自动喷液系统，其特征在于，履带式喷水车通过水管(109)与车载平台上的主水箱相连；或者履带式喷水车上设有辅水箱(113)。

8.根据权利要求1所述的自动喷液系统，其特征在于，车载平台由汽油机、柴油机或动力电池驱动。

9.根据权利要求1所述的自动喷液系统，其特征在于，车载平台上设有定位模块，车载平台通过无线通信模块与远程控制平台或远程控制终端通信连接。

10.根据权利要求1-9任一项所述的自动喷液系统，其特征在于，车载平台上设有动力锂电池以及充电模块，充电模块为与充电桩配合的充电模块，或者充电模块为无线充电模块；无线充电模块与设置在地面上的无线充电系统配合；

所述的无线充电模块包括设置在凹陷部中的支撑平台和设置在支撑平台上的发射线圈214；所述的支撑平台包括底层活动平台、上层活动平台和连接底层活动平台与上层活动平台的升降机构；底层活动平台上设有纵向平移机构；上层活动平台上设有横向平移机构；所述的升降机构为缸式升降机构或剪叉式升降机构；纵向平移机构包括设置在凹陷部底部的导轨和第一齿条轨；所述的导轨为2条；齿条轨为一条，齿条轨和导轨平行布置；底层活动平台底部设有多个能在所述导轨上滚动的行走轮；行走轮为4个，一边2个。