CN108030448A - 一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人，包括机器人主机体以及设置于该所述机器人主机体上部的圆形导轨平台；所述圆形导轨平台呈圆环状，且在该圆形导轨平台上设置有至少一个清洁机械手组件；该清洁机械手组件包括基座、设置于基座上部的第一臂体、与第一臂体上端活动连接的第二臂体、与第二臂体相对于第一臂体的另一端活动连接的第三臂体；在所述第三臂体前端端头部位设置有修剪机械手，机器人主机体底部四个对角部位分别设置有滚轮以及靠近各滚轮设置的移动脚组件，实际使用过程中，滚轮与移动脚组件可以交替使用，实现轮足结合，提高运行效率，本设计结构设计合理，可靠度高。
Description
[技术领域]
本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种能清理大体积垃圾且能适应复杂路况的具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人。
[背景技术]
随着机器人领域的发展，越来越多的清洁机器人开始进入万千家庭为人类服务，传统的清洁机器人具有清扫地板表面的浮尘和细小垃圾的能力，传统的清洁机器人属于轮行机器人，大多没有拖地能力只能在平坦的地面上行走，传统的清洁机器人的结构方面，仍有很大的改善提升空间。它的不足之处：不能够清理较大的垃圾，不能够适应复杂的路面环境，很多地方也不能够拖的干净。
基于上述问题，本领域的技术人员有针对性的进行了大量的研发和实验，从传统机器人的结构和原理方面入手进行改进和改善，并取得了较好的成绩。
[发明内容]
为克服现有技术所存在的问题，本发明提供一种能清理大体积垃圾且能适应复杂路况的具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人。
本发明解决技术问题的方案是提供一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人，包括机器人主机体以及设置于该所述机器人主机体上部的圆形导轨平台；所述圆形导轨平台呈圆环状，且在该圆形导轨平台上设置有至少一个清洁机械手组件；该清洁机械手组件包括基座、设置于基座上部的第一臂体、与第一臂体上端活动连接的第二臂体、与第二臂体相对于第一臂体的另一端活动连接的第三臂体；在所述第三臂体前端端头部位设置有修剪机械手；所述第一臂体上端内部设置有用于驱动第二臂体旋转的第一驱动电机，在第二臂体靠近第三臂体的一端内部设置有用于驱动第三臂体旋转的第二驱动电机，在所述第三臂体前端端头部位设置有用于驱动修剪机械手运行的第三驱动电机；所述基座内部设置有用于驱动第一臂体旋转的第四驱动电机；基座下部与圆形导轨平台形状匹配，且在该基座底部设置有嵌入圆形导轨平台的导轨内部的滑轮；在所述第一臂体底端内部还设置有用于驱动滑轮正反向转动的第五驱动电机；还包括设置于第一臂体内部的红外感应器；还包括用于与外部移动终端进行通讯连接的无线通讯单元以及用于存储数据的数据存储器；在所述机器人主机体内部设置有电源、控制器且开设有用于储存杂物的杂物仓；机器人主机体正面还安设有与杂物仓连通的仓门；圆形导轨平台的中间部位还设置有蓄水筒；在该蓄水筒上部连接有用于对外部植被进行喷淋的喷水杆；在该喷水杆的端头部位设置有喷淋头；所述圆形导轨平台上部还设置有营养液罐，该所述蓄水筒与营养液罐之间通过管路连接，且在该连接管路中设置有电磁控制阀门，所述电磁控制阀门与控制器电线连接；在所述蓄水筒中还设置有用于实时感测内部液体营养液水平的水质传感器；所述水质传感器与控制器电性连接；所述机器人主机体的修剪机械手部位还设置有用于对修剪过后的植物叶片进行吹拂动作的高速风机以及用于保护修剪机械手的保护罩，该高速风机与控制器电性连接；所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机、红外感应器、无线通讯单元、数据存储器、电磁控制阀门与控制器电线连接；所述机器人主机体底部四个对角部位分别设置有滚轮以及靠近各滚轮设置的移动脚组件；在所述机器人主机体内部设置有用于驱动滚轮运转的第六驱动电机以及用于驱动移动脚组件运行的第七驱动电机；所述移动脚组件包括第一连接件、可相对第一连接件旋转的第二连接件以及可相对第二连接件旋转的第三连接件；第一连接件与第二连接件之间、第二连接件与第三连接件之间都通过旋转轴相连接；该第一连接件与机器人主机体底部固定连接，所述第七驱动电机驱动第二连接件相对第一连接件转动；在所述第二连接件与第三连接件的连接部位设置有用于驱动第三连接件绕第二连接件旋转的第八驱动电机；该第六驱动电机、第七驱动电机、第八驱动电机与控制器电性连接；所述机器人主机体四周外侧设置有若干个彩色LED指示灯；在所述机器人主机体内部还设置有与控制器电性连接的报警器。
优选地，所述清洁机械手组件的数量为两个。
优选地，所述各机器人主机体底部的滚轮部位都设置有用于调节滚轮高度的高度调节机构。
优选地，所述机器人主机体前端部位设置有照明灯。
优选地，所述第二连接件竖直状态的高度小于滚轮的高度；且第二连接件与第三连接件都竖直时候的高度大于滚轮的高度。
优选地，所述机器人主机体上部设置有触摸显示屏以及若干个控制按钮。
与现有技术相比，本发明一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人通过同时设置机器人主机体11以及设置于该所述机器人主机体11上部的圆形导轨平台113，将清洁机械手组件14设计成为包括基座145、设置于基座145上部的第一臂体141、与第一臂体141上端活动连接的第二臂体142、与第二臂体142相对于第一臂体141的另一端活动连接的第三臂体143结构组成，并在所述第三臂体143前端端头部位设置修剪机械手144，结合机器人主机体11底部四个对角部位分别设置的滚轮111以及靠近各滚轮设置的移动脚组件12，实际使用过程中，滚轮111与移动脚组件12可以交替使用，实现轮足结合，提高运行效率，本设计结构设计合理，可靠度高。
[附图说明]
图1是本发明一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人的立体状态结构示意图。
图2是本发明一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人的另一视角的立体状态结构示意图。
[具体实施方式]
为使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定此发明。
请参阅图1和图2，本发明一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人1包括机器人主机体11以及设置于该所述机器人主机体11上部的圆形导轨平台113；所述圆形导轨平台113呈圆环状，且在该圆形导轨平台113上设置有至少一个清洁机械手组件14；该清洁机械手组件14包括基座145、设置于基座145上部的第一臂体141、与第一臂体141上端活动连接的第二臂体142、与第二臂体142相对于第一臂体141的另一端活动连接的第三臂体143；在所述第三臂体143前端端头部位设置有修剪机械手144；所述第一臂体141上端内部设置有用于驱动第二臂体142旋转的第一驱动电机，在第二臂体142靠近第三臂体143的一端内部设置有用于驱动第三臂体143旋转的第二驱动电机，在所述第三臂体143前端端头部位设置有用于驱动修剪机械手144运行的第三驱动电机；所述基座145内部设置有用于驱动第一臂体141旋转的第四驱动电机；基座145下部与圆形导轨平台113形状匹配，且在该基座145底部设置有嵌入圆形导轨平台113的导轨内部的滑轮；在所述第一臂体141底端内部还设置有用于驱动滑轮正反向转动的第五驱动电机；还包括设置于第一臂体141内部的红外感应器；还包括用于与外部移动终端进行通讯连接的无线通讯单元以及用于存储数据的数据存储器；在所述机器人主机体11内部设置有电源、控制器且开设有用于储存杂物的杂物仓；机器人主机体11正面还安设有与杂物仓连通的仓门13；圆形导轨平台113的中间部位还设置有蓄水筒；在该蓄水筒上部连接有用于对外部植被进行喷淋的喷水杆；在该喷水杆的端头部位设置有喷淋头；所述圆形导轨平台113上部还设置有营养液罐，该所述蓄水筒与营养液罐之间通过管路连接，且在该连接管路中设置有电磁控制阀门，所述电磁控制阀门与控制器电线连接；在所述蓄水筒中还设置有用于实时感测内部液体营养液水平的水质传感器；所述水质传感器与控制器电性连接；所述机器人主机体11的修剪机械手144部位还设置有用于对修剪过后的植物叶片进行吹拂动作的高速风机以及用于保护修剪机械手的保护罩，该高速风机与控制器电性连接；所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机、红外感应器、无线通讯单元、数据存储器、电磁控制阀门与控制器电线连接；所述机器人主机体11底部四个对角部位分别设置有滚轮111以及靠近各滚轮设置的移动脚组件12；在所述机器人主机体11内部设置有用于驱动滚轮111运转的第六驱动电机以及用于驱动移动脚组件12运行的第七驱动电机；所述移动脚组件12包括第一连接件121、可相对第一连接件121旋转的第二连接件122以及可相对第二连接件122旋转的第三连接件123；第一连接件121与第二连接件122之间、第二连接件122与第三连接件123之间都通过旋转轴相连接；该第一连接件121与机器人主机体11底部固定连接，所述第七驱动电机驱动第二连接件122相对第一连接件121转动；在所述第二连接件122与第三连接件123的连接部位设置有用于驱动第三连接件123绕第二连接件122旋转的第八驱动电机；该第六驱动电机、第七驱动电机、第八驱动电机与控制器电性连接；所述机器人主机体11四周外侧设置有若干个彩色LED指示灯；在所述机器人主机体11内部还设置有与控制器电性连接的报警器。
通过同时设置机器人主机体11以及设置于该所述机器人主机体11上部的圆形导轨平台113，将清洁机械手组件14设计成为包括基座145、设置于基座145上部的第一臂体141、与第一臂体141上端活动连接的第二臂体142、与第二臂体142相对于第一臂体141的另一端活动连接的第三臂体143结构组成，并在所述第三臂体143前端端头部位设置修剪机械手144，结合机器人主机体11底部四个对角部位分别设置的滚轮111以及靠近各滚轮设置的移动脚组件12，实际使用过程中，滚轮111与移动脚组件12可以交替使用，实现轮足结合，提高运行效率，本设计结构设计合理，可靠度高。
优选地，所述清洁机械手组件14的数量为两个。
优选地，所述各机器人主机体11底部的滚轮111部位都设置有用于调节滚轮111高度的高度调节机构。提升使用便利度。
优选地，所述机器人主机体11前端部位设置有照明灯。
优选地，所述第二连接件122竖直状态的高度小于滚轮111的高度；且第二连接件122与第三连接件123都竖直时候的高度大于滚轮111的高度。便于稳定的移动行走。
优选地，所述机器人主机体11上部设置有触摸显示屏以及若干个控制按钮。
与现有技术相比，本发明一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人1通过同时设置机器人主机体11以及设置于该所述机器人主机体11上部的圆形导轨平台113，将清洁机械手组件14设计成为包括基座145、设置于基座145上部的第一臂体141、与第一臂体141上端活动连接的第二臂体142、与第二臂体142相对于第一臂体141的另一端活动连接的第三臂体143结构组成，并在所述第三臂体143前端端头部位设置修剪机械手144，结合机器人主机体11底部四个对角部位分别设置的滚轮111以及靠近各滚轮设置的移动脚组件12，实际使用过程中，滚轮111与移动脚组件12可以交替使用，实现轮足结合，提高运行效率，本设计结构设计合理，可靠度高。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (6)
1.一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人，其特征在于：包括机器人主机体以及设置于该所述机器人主机体上部的圆形导轨平台；所述圆形导轨平台呈圆环状，且在该圆形导轨平台上设置有至少一个清洁机械手组件；该清洁机械手组件包括基座、设置于基座上部的第一臂体、与第一臂体上端活动连接的第二臂体、与第二臂体相对于第一臂体的另一端活动连接的第三臂体；在所述第三臂体前端端头部位设置有修剪机械手；所述第一臂体上端内部设置有用于驱动第二臂体旋转的第一驱动电机，在第二臂体靠近第三臂体的一端内部设置有用于驱动第三臂体旋转的第二驱动电机，在所述第三臂体前端端头部位设置有用于驱动修剪机械手运行的第三驱动电机；所述基座内部设置有用于驱动第一臂体旋转的第四驱动电机；基座下部与圆形导轨平台形状匹配，且在该基座底部设置有嵌入圆形导轨平台的导轨内部的滑轮；在所述第一臂体底端内部还设置有用于驱动滑轮正反向转动的第五驱动电机；还包括设置于第一臂体内部的红外感应器；还包括用于与外部移动终端进行通讯连接的无线通讯单元以及用于存储数据的数据存储器；在所述机器人主机体内部设置有电源、控制器且开设有用于储存杂物的杂物仓；机器人主机体正面还安设有与杂物仓连通的仓门；圆形导轨平台的中间部位还设置有蓄水筒；在该蓄水筒上部连接有用于对外部植被进行喷淋的喷水杆；在该喷水杆的端头部位设置有喷淋头；所述圆形导轨平台上部还设置有营养液罐，该所述蓄水筒与营养液罐之间通过管路连接，且在该连接管路中设置有电磁控制阀门，所述电磁控制阀门与控制器电线连接；在所述蓄水筒中还设置有用于实时感测内部液体营养液水平的水质传感器；所述水质传感器与控制器电性连接；所述机器人主机体的修剪机械手部位还设置有用于对修剪过后的植物叶片进行吹拂动作的高速风机以及用于保护修剪机械手的保护罩，该高速风机与控制器电性连接；所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机、红外感应器、无线通讯单元、数据存储器、电磁控制阀门与控制器电线连接；所述机器人主机体底部四个对角部位分别设置有滚轮以及靠近各滚轮设置的移动脚组件；在所述机器人主机体内部设置有用于驱动滚轮运转的第六驱动电机以及用于驱动移动脚组件运行的第七驱动电机；所述移动脚组件包括第一连接件、可相对第一连接件旋转的第二连接件以及可相对第二连接件旋转的第三连接件；第一连接件与第二连接件之间、第二连接件与第三连接件之间都通过旋转轴相连接；该第一连接件与机器人主机体底部固定连接，所述第七驱动电机驱动第二连接件相对第一连接件转动；在所述第二连接件与第三连接件的连接部位设置有用于驱动第三连接件绕第二连接件旋转的第八驱动电机；该第六驱动电机、第七驱动电机、第八驱动电机与控制器电性连接；所述机器人主机体四周外侧设置有若干个彩色LED指示灯；在所述机器人主机体内部还设置有与控制器电性连接的报警器。
2.如权利要求1所述的一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人，其特征在于：所述清洁机械手组件的数量为两个。
3.如权利要求1所述的一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人，其特征在于：所述各机器人主机体底部的滚轮部位都设置有用于调节滚轮高度的高度调节机构。
4.如权利要求1所述的一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人，其特征在于：所述机器人主机体前端部位设置有照明灯。
5.如权利要求1所述的一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人，其特征在于：所述第二连接件竖直状态的高度小于滚轮的高度；且第二连接件与第三连接件都竖直时候的高度大于滚轮的高度。
6.如权利要求1所述的一种具有高强适应性能的轮足结合清洁机器人，其特征在于：所述机器人主机体上部设置有触摸显示屏以及若干个控制按钮。
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