CN108027438A - 具有双射束导引的光检测和测距(lidar)系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种光检测和测距LIDAR设备，其包含具有双射束导引的双射束扫描器。所述LIDAR设备中的第一射束扫描器在第一多个扫描模式中的一或多个中扫描较宽区域，且所述LIDAR设备中的第二射束扫描器在不同于所述第一多个扫描模式的第二多个扫描模式中的一或多个中扫描较窄区域。

Description

具有双射束导引的光检测和测距(LIDAR)系统

技术领域

本文中所描述的各种实施例涉及光检测和测距(LIDAR)，且更确切地说，涉及LIDAR中的双射束导引。

背景技术

LIDAR已用于检测静止和移动物体的各种应用中。举例来说，LIDAR越来越多地实施于车辆防撞系统，用以检测静止和移动车辆以避免交通碰撞。在常规的LIDAR系统中，物体的检测是通过在预定扫描模式中用激光束进行扫描来实现的。举例来说，常规LIDAR系统中的激光束可通过反射来自移动或旋转镜的激光束来而被重新引导。移动或旋转镜可例如由微机电系统(MEMS)机械地控制。此类机械或MEMS控制的镜能够在预定模式中用激光束进行扫描，但通常不能够形成小凹，也就是说，使射束指向随机方向，或并不基于预定扫描模式在不同时间使射束指向不同光点。基于衍射的硅基液晶(LCOS)射束导引可能够形成小凹，但典型LCOS系统的切换速率相对较低。

在典型的高速公路交通中，沿相反方向行进的两个车辆可能以较高的相对速度彼此接近。如果车辆中的一个配备有具有相对低扫描速率的常规LIDAR系统，那么在两次连续扫描之间两个辆车可能已行进了一段相当长的距离。另一方面，如果激光束扫描限于狭窄区段，以试图提高扫描速率，那么可能无法检测到所述区段之外的车辆。为了提供有效的车辆检测和避免碰撞，需要车辆配备LIDAR系统，所述系统既能扫描在其中可发现关注物体的宽阔区域，又能提供对这些区域内关注物体的快速更新，例如，快速接近的车辆。

发明内容

本公开的示范性实施例涉及用于光检测和测距(LIDAR)系统中双射束或多射束导引的设备和方法。

在实施例中，提供一种LIDAR设备，LIDAR设备包括：第一射束扫描器，其经配置以在第一多个扫描模式中的一或多个中扫描；以及第二射束扫描器，其经配置以在不同于第一多个扫描模式中的所述一或多个的第二多个扫描模式中的一或多个中扫描；以及控制器，其耦合到第一射束扫描器和第二射束扫描器，控制器经配置以基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域而驱动第一射束扫描器且驱动第二射束扫描器以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标。

在另一实施例中，提供一种LIDAR设备，LIDAR设备包括：用于在第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的第一装置；以及用于在第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的第二装置，所述第二多个扫描模式中的一或多个不同于第一多个扫描模式中的所述一或多个；以及用于控制用于扫描的第一装置和用于扫描的第二装置的装置，其包括：用于基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域而驱动第一射束扫描器的装置，以及用于驱动第二射束扫描器以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标的装置。

在另一实施例中，提供一种用一或多个激光束进行扫描的方法，方法包括：基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域在第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描；以及在第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标，所述第二多个扫描模式中的一或多个不同于第一多个扫描模式中的所述一或多个。

在又一实施例中，提供一种用于用一或多个激光束进行扫描的设备，设备包括：经配置以基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域在第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的逻辑；以及经配置以在第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标的逻辑，所述第二多个扫描模式中的一或多个不同于第一多个扫描模式中的所述一或多个。

附图说明

呈现附图以协助描述本公开的实施例，且提供所述图式仅用于说明本公开的实施例而非对其加以限制。

图1是说明其中光检测和测距(LIDAR)设备可实施于车辆中以避免碰撞的交通环境的实例的图式。

图2是说明具有双射束导引的LIDAR设备的实施例的框图。

图3是说明利用LIDAR设备用一或多个激光束进行扫描的方法的实施例的流程图。

图4是说明经配置以利用LIDAR设备用一或多个激光束进行扫描的逻辑的实施例的框图。

具体实施方式

在涉及特定实施例的以下描述和有关图式中描述本公开的方面。可在不脱离本公开的范围的情况下设计替代实施例。另外，熟知元件将不被详细地描述或将被省略以免混淆本公开的相关细节。

词语“示范性”在本文中用于意指“充当实例、例子或说明”。在本文中被描述为“示范性”的任何实施例未必被理解为比其它实施例优选或有利。同样，术语“实施例”并不要求所有实施例均包含所论述特征、优势或操作模式。

本文中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，且并不意图限制实施例。如本文中所使用，除非上下文另作明确指示，否则单数形式“一”和“所述”意图也包含复数形式。将进一步理解，术语“包括”和/或“包含”当在本文中使用时指定所叙述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但并不排除一或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在或添加。此外，应理解，除非另外明确陈述，否则词语“或”具有与布尔(Boolean)运算子“OR”相同的含义，也就是说，其涵盖“或”和“皆”的可能性，且不限于“异或”(“XOR”)。还应理解，除非另外明确陈述，否则两个邻接词之间的符号“/”具有与“或”相同的涵义。此外，除非另外明确陈述，否则例如“连接到”、“耦合到”或“与…连通”的短语不限于直接连接。

另外，依据待由例如计算装置的元件执行的动作的序列来描述许多实施例。将认识到本文中所描述的各种动作可由例如中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)，或各种其它类型的通用或专用处理器或电路等特定电路、正由一或多个处理器执行的程序指令或两者的组合执行。另外，本文中所描述的这些动作序列可被视为全部在任何形式的计算机可读存储媒体内体现，在所述计算机可读存储媒体中存储有对应的计算机指令集，所述计算机指令在执行时将致使相关联的处理器执行本文中所描述的功能性。因此，本公开的各种方面可以多种不同形式来体现，所述形式全都已经考虑在所要求的主题的范围内。另外，对于本文中所描述的实施例中的每一个来说，任何此类实施例的对应形式可在本文中被描述为例如“经配置以执行所描述的动作的逻辑”。

图1是说明其中一或多个车辆可以配备有光检测和测距(LIDAR)设备以避免碰撞的交通环境的实例的图式。在图1中说明的实例中，第一车辆102在与第二车辆104、第三车辆106和第四车辆108相同的道路上行进。第二车辆104和第三车辆106在与第一车辆102相反的方向上移动，而第四车辆108在与第一车辆102相同的方向上移动。

第四车辆108可能不存在对第一车辆102的即时的安全问题，这是因为其在不同的车道中行进且以与第一车辆102相同的方向移动。尽管第三车辆106在面向第一车辆102的方向上移动，但其在不同车道中行进且可不存在对第一车辆102的即时的安全威胁。然而，第二车辆104可能存在对第一车辆102的更即时的安全威胁，这是因为其在与第一车辆102相同的车道中行进且在接近第一车辆102的方向上移动。

在图1中说明的实例中，第一车辆102配备有光检测和测距(LIDAR)设备，下文将参看图2到4进一步详细地描述其实施例。在图1中，第一车辆102中的LIDAR设备能够扫描指示为角度α的相对宽的区段，其覆盖区域110，所述区域110包含图1中说明的实例中第三车辆106和第四车辆108的位置。举例来说，尽管图1中说明的实例中的第三车辆106和第四车辆108可能不存在对第一车辆102的安全的即时威胁，但它们可能改变方向且突然转向到第一车辆102行进的车道中。

此外，在图1中说明的实例中，第一车辆102中的LIDAR设备还能够追踪或提供可能存在对第一车辆102的更即时的安全问题的物体的快速更新，所述物体例如在与第一车辆102相同的车道中且在面向所述第一车辆102的方向上行进的第二车辆104。在实施例中，第一车辆102中的LIDAR设备能够在指示为角度β的区段内进行快速射束扫描，所述区段覆盖小于区域110的区域112，以提供对区域112内的第二车辆104的距离或速度的快速更新。

图2是说明可实施于第一车辆102中以用于车辆检测和避免碰撞的LIDAR设备202的实施例的框图。如图2中所说明的LIDAR设备202不限于如图1中所说明的汽车应用。举例来说，LIDAR设备202可实施于追踪的车辆、列车、船艇或飞机中以避免碰撞。举例来说，LIDAR设备202还可实施于由行人携带的便携式装置中，或安装在自行车、小型摩托车或摩托车上。此外，LIDAR设备202不必实施于移动物体中。举例来说，LIDAR设备202可安装在静止位置处以监控交通模式或提供警告。

在图2中所说明的实施例中，LIDAR设备202包括控制器204、耦合到控制器204的第一射束扫描器206和耦合到控制器204的第二射束扫描器208。在实施例中，第一射束扫描器206经配置以在第一多个扫描模式中的一或多个中用激光束进行扫描，且第二射束扫描器208经配置以在第二多个扫描模式中的一或多个中用激光束进行扫描，所述第二多个扫描模式不同于用于第一射束扫描器206的第一多个扫描模式。

在实施例中，控制器204包含处理器210、可耦合到处理器210或集成到单芯片上的处理器210的存储器212、耦合到处理器210和存储器212的第一射束扫描器驱动器214以及耦合到处理器210和存储器212的第二射束扫描器驱动器216。在实施例中，控制器204中的第一射束扫描器驱动器214耦合到第一射束扫描器206且通过向第一射束扫描器206发出导引命令来引导由第一射束扫描器206所发射的激光束。

在实施例中，控制器204中的第二射束扫描器驱动器216耦合到第二射束扫描器208且通过向第二射束扫描器208发出命令来引导由第二射束扫描器208所发射的激光束以使激光束在给定时间指向给定方向。尽管在图2中展示的实施例中的LIDAR设备说明作为与处理器210和存储器212分离的块的第一射束扫描器驱动器214和第二射束扫描器驱动器216，但在另一实施例中，射束扫描器驱动器214和216可以是处理器210和存储器212的组成部分。

在图2中所说明的实施例中，第一射束扫描器206经配置以扫描比第二射束扫描器208更宽的区域。在图2中，第一射束扫描器206经配置以扫描由角度α覆盖的区段的区域110，而第二射束扫描器经配置以扫描由角度β覆盖的区段的区域112。在实施例中，第一射束扫描器206可经配置以在覆盖宽区域的预定扫描模式中扫描。举例来说，第一射束扫描器206可经编程以在逐线模式、左到右到左到右模式或允许来自第一射束扫描器206的激光束跨由角度α覆盖的区段的区域110扫描的另一模式中扫描。

在实施例中，第一射束扫描器206可包含可移动或可旋转以跨区域110扫描经反射激光束的激光束反射器。在实施例中，激光束反射器可以是机械控制的反射器，例如微机电系统(MEMS)控制的反射器，其实例为所属领域的技术人员所已知。在替代实施例中，能够导引激光束以跨区域110扫描的其它类型的扫描器也可实施为图2中的第一射束扫描器206。在实施例中，由第一射束扫描器206进行的激光束扫描的模式无需是固定的。

举例来说，控制器204中的第一射束扫描器驱动器214可基于各种因素根据不同扫描模式向第一射束驱动器206发出导引命令。举例来说，将由第一射束扫描器206覆盖的区段的角度α可基于车辆行进的道路是宽阔的高速公路还是狭窄的巷道或可能与角度α将需要多宽相关的其它因素而变化。此类因素可来源于从其它来源获得的知识，例如从耦合到如图2中所展示的LIDAR设备202的导航系统获得的知识。

在实施例中，第一射束扫描器206覆盖一或多个关注目标可能位于其中的一或多个所关注区域。此类所关注区域在某些交通环境中可能相对较宽，某些交通环境例如在多车道高速公路上或在交叉路口处或附近的道路上。在实施例中，第一射束扫描器206不需要能够精确地追踪由第一射束扫描器206覆盖的一或多个所关注区域中的一或多个特定目标。

在实施例中，第一射束扫描器206仅需要基于来自这些目标的激光束的反射来获得目标数据，且将所述目标数据传送到控制器204中的处理器210，从而确定这些目标中的哪个目标将成为关注目标。在避免碰撞应用中，举例来说，由第一射束扫描器206扫描的一或多个区域中识别的关注目标可以是最接近于配备有LIDAR设备的车辆的目标、以高速度接近的目标或存在较大碰撞风险的目标。在实施例中，控制器204可识别多于一个关注目标，以实现更精确的监控或追踪。

在实施例中，在控制器204确定由第一射束扫描器206覆盖的区域110中的哪些目标需要更精确的监控或追踪之后，控制器204中的第二射束扫描器驱动器216向第二射束扫描器208发出射束导引命令以将由第二射束扫描器所发射的激光束引导到由角度β覆盖的区段的区域112内的光点，如图2中所展示。在实施例中，第二射束扫描器208包括经配置用于形成小凹的射束扫描器，也就是说，用于在随机方向上或替代地在似乎随机的预编程方向上将激光束引导到区域112内的随机光点。在实施例中，第二射束扫描器208包括基于衍射的射束扫描器，例如基于硅基液晶(LCOS)的射束扫描器。在实施例中，由于第二射束扫描器208仅扫描由角度β界定的相对狭窄的区段，因此即使第二射束扫描器208具有相对低的切换速率，也可实现对关注目标的精确和频繁数据更新。

应了解，在图2中所展示的框图中，为LIDAR设备202的部分的第一射束扫描器206和第二射束扫描器208可以在物理上彼此邻接而定位。用于第一射束扫描器206和第二射束扫描器208的块展示为图2中的单独块，以用于说明其相应的功能性。参看图1，其说明供实施图2的LIDAR设备202的第一车辆102的示范性交通环境，由角度β覆盖的较窄区段的区域112包含于由角度α覆盖的较宽区段的区域110内。

在实施例中，图2中的第一射束扫描器206经配置以用第一激光束进行扫描，且第二射束扫描器208经配置以用第二激光束进行扫描。在替代实施例中，一或多个额外射束扫描器可实施于LIDAR设备中以扫描一或多个额外所关注区域，例如，如图1中所展示的第一车辆102的左侧、右侧或后部区域。

在实施例中，如图2中所展示的第一射束扫描器206和第二射束扫描器208可经配置以在相同波长下引导激光束。在此实施例中，单个激光源和分束器可提供于LIDAR设备中，且分离的激光束中的一个可由第一射束扫描器206引导，以用于宽区域扫描，同时其它分离的激光束可由第二射束扫描器208引导，以用于狭窄区域扫描。

在替代实施例中，第一射束扫描器206和第二射束扫描器208可经配置以在两种不同波长下引导两条激光束。在此实施例中，可通过比较来自不同波长下给定的所关注目标的经反射信号获得额外信息，由此允许LIDAR设备执行对所关注目标的进一步分析。在另一实施例中，不同波长的激光束还可在覆盖区域中的其它目标或物体处引导以获得对区域中的目标或物体的进一步了解，从而获得允许进一步分析LIDAR设备操作环境的额外信息。举例来说，不同波长下激光束的反射可产生关于在交通环境中配备有LIDAR设备的车辆附近的车辆的类型的信息。

图3是说明利用LIDAR设备用一或多个激光束进行扫描的方法的实施例的流程图。在图3中，基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域而在第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的步骤在方框302中展示。在不同于第一多个扫描模式中的一或多个的第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描以监控一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标的步骤在方框304中展示。

在实施例中，由如图2中所展示的第一射束扫描器206执行如图3的方框302中所展示的在第一多个扫描模式中的一或多个中对一或多个激光束的扫描。在实施例中，第一射束扫描器206可使用预定扫描模式扫描相对宽的区域或区段。在实施例中，如图3的方框302中所展示的一或多个激光束的扫描可由激光束反射器执行，激光束反射器例如机械控制的反射器，例如MEMS控制的反射器。

在实施例中，由如图2中所展示的第二射束扫描器208执行如图3的方框304中所展示的在第二多个扫描模式中的一或多个中对一或多个激光束的扫描。在实施例中，第二射束扫描器208可扫描与由第一射束扫描器206扫描的区域或区段相比相对狭窄的区域或区段。在实施例中，可由经配置用于形成小凹，也就是说，用于在随机方向上或替代地在似乎随机的预编程方向上将激光束引导到随机光点的激光束扫描器执行如图3的方框304中所展示的对一或多个激光束的扫描。在实施例中，根据图3的方框304执行扫描的激光束扫描器包括基于衍射的射束扫描器，例如基于LCOS的射束扫描器。

图4是说明用于利用LIDAR设备用一或多个激光束进行扫描的设备400的实施例的框图。在图4中，设备400包含经配置以基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域在第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的逻辑，如方框402中所展示。设备400还包含经配置以在不同于第一多个扫描模式中的一或多个的第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描以监控一或多个所关注区域中一或多个经识别目标的逻辑在方框404中展示。

在实施例中，如方框402中所展示的经配置以在第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的逻辑包含经配置以由激光束反射器用一或多个激光束进行扫描的逻辑，所述激光束反射器例如机械控制的反射器，例如MEMS控制的反射器。在实施例中，如方框404中所展示的经配置以在第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的逻辑包含经配置以由基于衍射的射束扫描器，例如基于LCOS的射束扫描器用一或多个激光束进行扫描的逻辑。

在实施例中，如方框402中所展示的经配置以在第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的逻辑和如方框404中所展示的经配置以在第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的逻辑可实施于如图2中所展示的控制器204中。举例来说，逻辑块402和404可实施于处理器210中的硬连线逻辑电路中，或替代地实施为处理器210和存储器212中硬件与软件的组合。

所属领域的技术人员应了解，可使用多种不同技术和技艺中的任一个来表示信息和信号。举例来说，可通过电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光粒子或其任何组合来表示在整个上文描述中可能参考的数据、指令、命令、信息、信号、位、符号和芯片。

另外，所属领域的技术人员应了解，结合本文中所公开的实施例所描述的各种说明性逻辑块、模块、电路和算法步骤可实施为电子硬件或硬件与软件的组合。上文已大体在其功能性方面描述各种说明性组件、块、模块、电路和步骤。此功能性被实施为硬件还是硬件与软件的组合取决于施加于整个系统上特定应用和设计约束条件。所属领域的技术人员可以针对每一特定应用以不同方式实施所描述的功能性，但此类实施决策不应被解释为致使偏离本公开的范围。

结合本文中所公开的实施例而描述的方法、序列或算法可直接以硬件、以由处理器执行的硬件与软件模块的组合来体现。软件模块可驻留于RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或所属领域中已知的任何其它形式的存储媒体中。示范性存储媒体被耦合到处理器，使得处理器可以从存储媒体读取信息且将信息写入所述存储媒体。在替代例中，存储媒体可与处理器成一体式。

因此，本公开的实施例可包含体现用于使用部分标签的高速缓冲存储器通路预测的方法的计算机可读媒体。因此，本公开不限于所说明的实例，且任何用于执行本文中所描述的功能性的装置包含于本公开的实施例中。

尽管前述公开展示说明性实施例，但应注意，在不脱离随附权利要求书的范围的情况下，可在本文中进行各种改变和修改。除非另外明确陈述，否则根据本文中描述的实施例的方法要求的功能、步骤或动作不必按任何特定顺序执行。此外，尽管可以单数形式描述或要求元件，但除非明确地陈述对单数形式的限制，否则涵盖复数形式。

Claims (30)

1.一种光检测和测距LIDAR设备，其包括：

第一射束扫描器，其经配置以在第一多个扫描模式中的一或多个中扫描；和

第二射束扫描器，其经配置以在不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个的第二多个扫描模式中的一或多个中扫描；以及

控制器，其耦合到所述第一射束扫描器和所述第二射束扫描器，所述控制器经配置以基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域而驱动所述第一射束扫描器，且驱动所述第二射束扫描器以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标。

2.根据权利要求1所述的LIDAR设备，其中所述第一射束扫描器经配置以比所述第二射束扫描器扫描更宽区域。

3.根据权利要求1所述的LIDAR设备，其中所述第一射束扫描器包括激光束反射器。

4.根据权利要求3所述的LIDAR设备，其中所述激光束反射器包括机械控制的反射器。

5.根据权利要求3所述的LIDAR设备，其中所述激光束反射器包括微机电系统MEMS控制的反射器。

6.根据权利要求1所述的LIDAR设备，其中所述第二射束扫描器包括经配置用于形成小凹的射束扫描器。

7.根据权利要求1所述的LIDAR设备，其中所述第二射束扫描器包括基于衍射的射束扫描器。

8.根据权利要求7所述的LIDAR设备，其中所述基于衍射的射束扫描器包括基于硅基液晶LCOS的射束扫描器。

9.根据权利要求1所述的LIDAR设备，其中所述第一射束扫描器经配置以用第一激光束进行扫描，其中所述第二射束扫描器经配置以用第二激光束进行扫描，且其中所述第一激光束和所述第二激光束具有相同波长。

10.根据权利要求1所述的LIDAR设备，其中所述第一射束扫描器经配置以用第一激光束进行扫描，其中所述第二射束扫描器经配置以用第二激光束进行扫描，且其中所述第一激光束和所述第二激光束具有不同波长。

11.根据权利要求10所述的LIDAR设备，其中所述控制器经进一步配置以基于在不同波长下所述第一激光束和所述第二激光束的反射来区分不同材料的目标。

12.一种光检测和测距LIDAR设备，其包括：

用于在第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的第一装置；和

用于在第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的第二装置，所述第二多个扫描模式中的所述一或多个不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个；以及

用于控制用于扫描的所述第一装置和用于扫描的所述第二装置的装置，其包括：

用于基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域而驱动所述第一射束扫描器的装置；以及

用于驱动所述第二射束扫描器以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标的装置。

13.根据权利要求12所述的LIDAR设备，其中用于在所述第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的所述第一装置经配置以按比用于在所述第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的所述第二装置快的速率扫描，所述第二多个扫描模式中的所述一或多个不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个。

14.根据权利要求12所述的LIDAR设备，其中用于在所述第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的所述第一装置包括激光束反射器。

15.根据权利要求14所述的LIDAR设备，其中所述激光束反射器包括机械控制的反射器。

16.根据权利要求14所述的LIDAR设备，其中所述激光束反射器包括微机电系统MEMS控制的反射器。

17.根据权利要求12所述的LIDAR设备，其中用于在所述第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的所述第二装置包括经配置用于形成小凹的射束扫描器，所述第二多个扫描模式中的所述一或多个不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个。

18.根据权利要求12所述的LIDAR设备，其中用于在所述第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的所述第二装置包括基于衍射的射束扫描器，所述第二多个扫描模式中的所述一或多个不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个。

19.根据权利要求18所述的LIDAR设备，其中所述基于衍射的射束扫描器包括基于硅基液晶LCOS的射束扫描器。

20.根据权利要求12所述的LIDAR设备，其中用于在所述第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的所述第一装置经配置以用第一激光束进行扫描，且其中用于在所述第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的所述第二装置经配置以用第二激光束进行扫描，所述第二多个扫描模式中的所述一或多个不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个。

21.根据权利要求20所述的LIDAR设备，其中所述第一激光束和所述第二激光束具有相同波长。

22.根据权利要求20所述的LIDAR设备，其中所述第一激光束和所述第二激光束具有不同波长。

23.一种用一或多个激光束进行扫描的方法，其包括：

基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域而在第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描；以及

在第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标，所述第二多个扫描模式中的所述一或多个不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个。

24.根据权利要求23所述的方法，其中基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域而在所述第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描由激光束反射器执行，且其中在所述第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标由基于衍射的射束扫描器执行，所述第二多个扫描模式中的所述一或多个不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个。

25.根据权利要求23所述的方法，其中基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域而在所述第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描包括用第一激光束进行扫描，且其中在所述第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标包括用第二激光束进行扫描，所述第二多个扫描模式中的所述一或多个不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个。

26.根据权利要求25所述的方法，其中所述第一激光束和所述第二激光束具有相同波长。

27.根据权利要求25所述的方法，其中所述第一激光束和所述第二激光束具有不同波长。

28.一种用于用一或多个激光束进行扫描的设备，其包括：

经配置以基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域而在第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的逻辑；以及

经配置以在第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标的逻辑，所述第二多个扫描模式中的所述一或多个不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个。

29.根据权利要求28所述的设备，其中经配置以基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域而在所述第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的所述逻辑包括经配置以由激光束反射器用一或多个激光束进行扫描的逻辑，且其中经配置以在所述第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标的所述逻辑包括经配置以由基于衍射的射束扫描器用一或多个激光束进行扫描的逻辑，所述第二多个扫描模式中的所述一或多个不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个。

30.根据权利要求27所述的设备，其中经配置以基于一或多个目标可能位于其中的一或多个所关注区域而在所述第一多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描的所述逻辑包括经配置以用第一激光束进行扫描的逻辑，且其中经配置以在所述第二多个扫描模式中的一或多个中用一或多个激光束进行扫描以监控所述一或多个所关注区域中的一或多个经识别目标的所述逻辑包括经配置以用第二激光束进行扫描的逻辑，所述第二多个扫描模式中的所述一或多个不同于所述第一多个扫描模式中的所述一或多个。