KR20240026009A - 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물 - Google Patents

자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물 Download PDF

Info

Publication number
KR20240026009A
KR20240026009A KR1020220104357A KR20220104357A KR20240026009A KR 20240026009 A KR20240026009 A KR 20240026009A KR 1020220104357 A KR1020220104357 A KR 1020220104357A KR 20220104357 A KR20220104357 A KR 20220104357A KR 20240026009 A KR20240026009 A KR 20240026009A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
autonomous driving
traffic information
driving
stage
Prior art date
Application number
KR1020220104357A
Other languages
English (en)
Inventor
김지욱
Original Assignee
김지욱
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김지욱 filed Critical 김지욱
Priority to KR1020220104357A priority Critical patent/KR20240026009A/ko
Publication of KR20240026009A publication Critical patent/KR20240026009A/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 자율주행에 있어, 자율주행 차의 인지장치가 인지단계에서; 인지 가능한 적어도 하나 이상의 정보물를 마련하여, 인지에 정확성을 더하는 것을 특징으로 한다.

Description

자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물{Information material including perceptible traffic information in autonomous driving}
종래 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 다양한 형태의 자율주행 자동차가 있다.
자율 주행 자동차의 기본적인 원리는 인지, 판단, 제어의 3단계를 거치게 된다.
인지단계는 자율 주행 자동차의 가장 핵심적인 기술로, 인지단계에서 주변 상황을 빠르게 파악해야 적절한 판단을 내릴 수 있다.
인지단계에서 파악하는 주행 정보는 주변의 차와 안전거리, 현재 주행하는 차선 읽기, 커브 구간 및 직선 구간 구분하기, 전방에 돌방 상황 및 사람 감지하기 등이 있다.
인지단계에서는 현재 사용 중인 GPS정보가 아닌 보다 확실하고 오차가 적은 정밀한 GPS 정보를 필요로 한다.
인지단계의 인지장치에, 공지된 기술로 라이더(LIDAR:light detection and ranging)와 레이더(radio detection and ranging)가 있다.
라이더는, 초당 수백만개에 달하는 레이저빔을 지속적으로 발사하고, 레이저 광선이 센서에 되돌아오는 시간을 계산해 거리를 측정한다. 센서에 따라 다르지만 보통 60m 이내의 물체와 사람들을 인지할 수 있다. 라이더는 보통 자동차 지붕 부분에 설치하는데 360도 시야각을 제공한다. 자동차와 물체 또는 사람간에 정확한 거리 정보를 실시간으로 준다.
레이더는, 빛이나 소리대신 전파를 사용한다. 200m 정도 떨어진 곳의 물체를 인지하고 추적할 수 있다. 악천후에도 비교적 잘 작동하고 가격도 무난하다. 레이더는 단순히 위치를 인지하는데 그치지 않고 물체를 추적하는 것이 가능하다. 자동차의 속도와 이동 방향을 확인할 수 있다. 하지만 라이더처럼 세세한 정보를 주지는 못한다.
라이더와 레이더는 배타적이기 보다는 상호보완적이다.
판단단계는 인지단계에서의 정보를 바탕으로 주행 전략을 결정하는 단계이다.
인지단계와 판단단계의 기술이 얼마나 잘 조화를 이루냐에 따라 자율주행의 완성도가 좌우된다고 할 수 있다.
마지막으로 제어단계는 엔진 구동 및 주행 등을 결정하여 본격적으로 주행을 시작하게 된다.
인지단계가 감각기관을 통해 사물들을 파악한 후, 판단단계는 뇌를 통한 사고과정, 제어단계는 직접 움직이는 팔과 다리에 비유될 수 있다.
그러나, 종래의 자율주행은, 인지단계에서; GPS의 모든 정보를 정확히 마련되기 어렵고, 인지장치가 주변을 정확히 인지하기에 기술적 한계가 있었다.
따라서, 본 발명의 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물는; 상기 문제를 해결하고자 하는 것으로; 자율주행에 있어, 인지단계에서 인지장치가, 인지 가능한, 적어도 하나 이상의 정보물를 마련하여 인지에 정확성을 더하는 것을 특징으로 한다.
상기 인지장치는, 자율주행 차의 자율주행에 있어, 인지단계에서 인지가 가능하도록 하는 장치로; 라이더와 레이더를 포함할 수 있다.
본 발명의 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물는; 자율주행에 있어, 자율주행 차의 인지창치가, 인지단계에서 인지 가능한, 적어도 하나 이상의 교통정보를 가지는 것을 특징으로 한다.
도 1은, 본 발명의 실시에 일례로 사시도이다.
본 발명의 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물의 정보물는; 자율주행에 있어, 자율주행 차가 인지 가능한, 적어도 하나 이상의 장치로, 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함할 수 있다.
상기 정보물의 일례로, 적어도 하나 이상의 정보를 포함한, 바코드(bar code) 등을 예로 할 수 있다.
상기 정보물는, 일례로, 30km 속도제한, 50km 속도제한, 30m 전방에 횡단보도 있음, 50m 전방에 횡단보도 있음, 비보호우회전구간 등과 같은, 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함할 수 있다.
또한, 일례로, 상기 정보물는 30km 속도제한, 50km 속도제한, 30m 전방에 횡단보도 있음, 50m 전방에 횡단보도 있음, 비보호우회전구간 등과 같은, 다양한 교통정보 중 하나를 가질 수 있다.
또한, 상기 정보물는 적어도 하나 이상으로 구성될 수 있다.
따라서, 상기 정보물는, 적어도 하나 이상의, 상기 정보물의 조합으로, 다수의 교통정보를 가질 수 있다.
자율주행에 있어, 주행이 가능한 길에; 자율주행 차가 인지 가능한, 적어도 하나 이상의 정보물만 마련해도; 자율주행 차가 상기 정보물를 인지하며; 판단, 제어하여; 정확히 자율주행이 가능하도록 할 수 있다.
사막이건 어디건, 적어도 하나 이상의 정보물만 마련되어 있다면, 어디든 자율주행이 가능할 수 있다.
자율주행에 있어, 종래의 자율주행 차의 인지장치에; 적어도 하나 이상의 상기 정보물를 인지하는 기술만 부가해도; 자율주행 차가, 인지단계에서 상기 정보물를 인지하며, 정확히 주변을 인지하며, 정확한 자율주행이 가능할 것으로 보인다.
자율주행에 있어, 상기 정보물는, 자율주행 차가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 장치로; 길에 고정될 수 있다.
또한, 상기 정보물는, 자율주행 차가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 입간판 형태의 장치로; 거리에 고정될 수 있다.
또한, 상기 정보물는, 자율주행 차가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 부착 가능한 장치로; 거리에 고정될 수 있다.
또한, 상기 부착 가능한 정보물는, 바람직하게는, 자율주행 차의 인지장치가; 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 스티커 물일 수 있으며, 상기 스티커는 광학 스티커 물일 수 있다.
또한, 상기 정보물는, 자율주행 차가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 도색물로; 거리에 도색될 수 있다.
상기 도색물은, 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함할 수 있다.
상기 도색물은; 금속, 자기물, 자성물 등을 포함하며; 상기 금속, 자기물, 자성물 등은; 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함 수 있으며; 상기 금속, 자기물, 자성물 등은 내용, 성분, 구성을 달리하여, 상기 내용, 성분, 구성에 따라 다른, 적어도 하나 이상의 교통정보를 가질 수 있다.
상기 도색물의 일례로, 카드, 통장 등의 금속, 자기물, 자성물 등을 예로 할 수 있다.
또한, 상기 정보물는, 자율주행 차가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 IC카드, IC칩, 칩카드 등의; 카드 및 칩이 해당될 수 있다.
상기 카드 및 칩은, 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함할 수 있다.
자율주행에 있어, 자율주행 차의 인지장치가, 인지단계에서; 길에 마련된 교통정보를 포함한; 적어도 하나 이상의; 상기 정보물를 인지하는 기능을 더 가지고; 판단, 제어하여; 자율주행하도록 할 수 있다.
도심의 길에 가로등은 보통 30m 간격으로 있다.
길의, 가로등 등의 구조물에; 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함한, 적어도 하나 이상의 상기 스티커 물을 부착할 수 있다.
또한, 길의, 가로등 등의 구조물에; 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함한, 적어도 하나 이상의 상기 도색물을 도색할 수 있다.
또한, 길의, 가로등 등의 구조물에; 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함한, 적어도 하나 이상의 상기 카드 및 칩을 마련할 수 있다.
또한, 자율주행에 있어, 자율주행 차는, 인지단계에서 인지장치로; 적어도 하나 이상의 상기 스티커 물, 도색물, 카드 및 칩 등의; 적어도 하나 이상의 교통정보를 인지하며; 판단, 제어하여; 자율주행이 가능하도록 할 수 있다.
도심의 길이 지그재그도 30m쯤은 직선코스다.
지그재그 길에 30m 간격으로 상기 스티커 물, 도색물, 카드 및 칩만; 마련해도 정확한 자율주행이 가능할 수 있을 것으로 보인다.
자율주행에 있어, 자율주행 차의 인지단계에서; 인지할 수 있는, 상기 정보물는; 공지된 기술에 다양한 것이 있으며, 공지된 기술 및 당업자에 있어 용이하게 마련될 수 있다.
또한, 추후 기술이 진보에 따라; 보다, 상기의 인지가 용이한, 기술 및 장치가, 상기 정보물에 해당될 수 있으며, 당업자에 있어 용이하게 마련될 수 있다.
100; 자율주행 차, 200: 길, 300: 정보물

Claims (5)

  1. 자율주행에 있어, 자율주행 차가 인지단계에서, 인지 가능한, 적어도 하나 이상의 정보물가 마련되는 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
  2. 제 1항에 있어, 정보물는 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
  3. 제 2항에 있어, 정보물는 길에 고정 가능한, 적어도 하나 이상의 장치인 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
  4. 제 2항에 있어, 정보물는 길에 고정 가능한, 적어도 하나 이상의 입간판인 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
  5. 제 2항에 있어, 정보물는 길의 구조물에 부착 가능한, 적어도 하나 이상의 장치인 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
KR1020220104357A 2022-08-19 2022-08-19 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물 KR20240026009A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220104357A KR20240026009A (ko) 2022-08-19 2022-08-19 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220104357A KR20240026009A (ko) 2022-08-19 2022-08-19 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240026009A true KR20240026009A (ko) 2024-02-27

Family

ID=90059021

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220104357A KR20240026009A (ko) 2022-08-19 2022-08-19 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20240026009A (ko)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10899345B1 (en) Predicting trajectories of objects based on contextual information
US11164454B2 (en) Detecting and responding to sirens
Marti et al. A review of sensor technologies for perception in automated driving
US11009875B2 (en) Preparing autonomous vehicles for turns
US10976748B2 (en) Detecting and responding to sounds for autonomous vehicles
KR102588920B1 (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US20160231746A1 (en) System And Method To Operate An Automated Vehicle
US11727692B2 (en) Detection of emergency vehicles
US10906542B2 (en) Vehicle detection system which classifies valid or invalid vehicles
KR20240026009A (ko) 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
KR20240026019A (ko) 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
KR20240026015A (ko) 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
KR20240026006A (ko) 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
KR20240026025A (ko) 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
KR20240026260A (ko) 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
KR20240026261A (ko) 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
KR20240025765A (ko) 자율주행에있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보장치
KR20240025835A (ko) 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보장치
KR20240025750A (ko) 자율주행에있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보장치
KR20240026262A (ko) 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
KR20240025487A (ko) 자율주행에 있어 인지 가능한 주행정보를 포함하는 정보물 및 교통안내
Li Ros-Based Sensor Fusion and Motion Planning for Autonomous Vehicles: Application to Automated Parkinig System
Broggi et al. Active pedestrian protection system, scenario-driven search method for