CN108027249B - 具有功能安全性的转向角度传感器 - Google Patents

Abstract

一种识别角度传感器(24)中的角度偏差(96)的方法，其中该角度传感器(24)根据一个被转向轴(14)驱动的第一从动轮(32)和一个被转向轴(14)驱动的第二从动轮(34)的角度位置差(56)来确定转向轴(14)的角度位置(18)，其中第一从动轮(32)与第二从动轮(34)的直径(34，36)大小不同,包括如下步骤:‑根据第一从动轮(32)的角度位置(42)来确定转向轴(14)的角度位置(18)的一个参考值(18，52)，‑根据第二从动轮(34)的角度位置(46)和第一从动轮(32)与第二从动轮(34)之间的转动比(90)来确定转向轴(14)的角度位置(18)的一个比较值(18’，52’)，‑当参照值(18，52)与比较值(18’，52’)的对比(93，94)达到一个预置条件(95)时，识别角度偏差(96)。

Description

具有功能安全性的转向角度传感器

本发明涉及一种用于识别角度传感器中出现角度偏差的方法，一个用于执行所述方法的控制装置，一个角度传感器，和一个计算机程序。

专利DE 198 49 554 C1中公布了一个用于确定转向轴角度位置的角度传感器，该角度传感器基于一个被所述转向轴驱动的第一从动轮，和一个被所述转向轴驱动的第二从动轮之间的角度位置差异，来确定所述转向轴的角度位置。所述角度传感器包括第一从动轮和第二从动轮。第一从动轮的直径不同于第二从动轮的直径。

所述转向轴的角度位置取角度总值的方式，即在超过360°的角度值范围被检测。在此，可以通过由角度位置差所确定的其中一个从动轮的角度位置，与转向轴与相应从动轮之间的传动比相乘的方式，来直接确定转向轴的角度位置。然而，直接确定得到的转向轴角度位置为非线性，这主要是由于从动轮并非理想的圆形，它们的传动比会根据从动轮的角度位置不同而变化。从动轮传动比的这种依赖于角度位置的变化，在下文中被称为传动比动态变化。

因此，从动轮的角度位置要以超过360°范围的角度总值的方式来测定。为此，首先要确定从动轮在最后一圈全角的角度位置总和，是360°的多个倍数。可以通过去掉小数位来过滤测量误差。然后再确定位于0°到360°之间的所述从动轮角度位置的实际角度。最后，通过让所述全角总和与所述从动轮实际角度位置相加，来确定所述从动轮角度位置的角度总值。尽管用第二种备选方法确定的所述从动轮的角度位置，比上一段中用第一种方法直接确定的所述从动轮角度位置要更准确，但如果全角的小数部位出现误差，则在去掉小数部位取整时，会出现错误确定最后一个全角和发生所谓周期数跳跃的现象。所述周期数在这里是旋转圈数值，表示所述从动轮已经旋转了多少个整圈数。

为了确认是否出现了周期数跳跃的现象，可以将所述直接确定的从动轮角度位置，与所述用第二种备选方法确定的从动轮角度位置相比较，来参看彼此的合理可靠性。周期数跳跃对所述相应从动轮的角度位置，以及因此导致的对所述转向轴角度确定的错误影响，可以通过一个周期数修正器来纠正。

然而事实证明，尽管进行了周期数的修正，转向轴角度位置的跳跃，即角度跳跃，依然会出现。这种角度跳跃不光成问题，有时甚至都无法检测到，比如开启传感器时出现角度跳跃问题，因此用于识别角度跳跃的转向轴角度位置的曾经值根本不存在。

本发明的目的是提供一种用来识别角度传感器中出现角度偏差的方法，利用该方法，即使曾经值无法被读取，也能够可靠地检测到上述角度偏差。

根据本发明的一个方面，一种用于识别角度传感器中出现角度偏差的方法，其中角度传感器的基于通过一个由转向轴驱动的第一从动轮，与一个由转向轴驱动的、与所述第一从动轮直径大小不同的第二从动轮之间的角度位置差，来确定转向轴的角度位置，包括如下步骤：根据第一从动轮角度位置，来确定所述转向轴角度位置的一个参考值；根据第二从动轮的角度位置，和第一从动轮与所述第二从动轮之间的传动比，来确定所述转向轴角度位置的一个比较值；当参照值与所述比较值的对比满足一个预置条件时，识别角度偏差。

上述的方法所考虑的是，前面曾提到的周期数跳跃的现象，会由于所检测到的从动轮角度位置并非呈现理想线性而出现，它会导致所述两个从动轮之间的角度位置差的偏差，并须要前述的周期数修正器来纠正。类似于上面曾提到的传动比动态变化，所测得的从动轮角度位置之所以不成理想的线性排列，也是由于所述从动轮并非理想的圆形所造成的。传动比的动态变化由所述周期数修正器根据时间的变化来修正。

但是对于所述周期数修正器来说，它的前提是所述两个从动轮之间的传动比变化规律随时间的变化是恒定的。但是这个前提条件并不能总被视为是给定的。这是因为除了非理想化测得的从动轮角度位置以外，所述角度传感器原则上还受由机械和电子部件老化问题的影响。其结果是，所述传动比随着时间的推移产生变化，并且用于测定所述转向轴角度位置的整个测量部分也在改变。于是用于确定转向轴角度位置的数学边界条件不再正确。因此，如果所述从动轮的传动比在老化和/或者疲劳的情况下长期慢慢变化，那么前面所提到的角度偏差也会产生。如果角度传感器未开启，并且所述两个从动轮之间的传动比在变化，则问题尤其严重。因为在再次开启所述角度传感器时，由于没有比较值，所以所产生的角度偏差不能被立即识别。例如，在没有电能供应的情况下停放较长时间的车辆就是这种情况。

因此，所述两个从动轮之间的传动比的长期慢性变化要用本发明中提供的方法来监测。为此，不仅要检测第一从动轮角度位置，还要检测第二从动轮角度位置，因为这样可以测试两个从动轮之间的传动比。如果上述数学边界条件在确定转向轴角度位置时正确，并且没有传动比长期慢慢变化的现象发生，那么所确定的两个从动轮角度位置对彼此来说就是冗余的，并且基于此的所有计算都会给出相同的结果。

通过为两个从动轮之间的传动比预置条件，给出一个判断标准，从何时起测量中的传动比变得不再正确，以至于不能足够精确地测定转向轴角度位置。由于两个从动轮之间的传动比是一个设定量，所以基于此的预置条件可以是比较值等的形式，储存在一个非易失性储存器，例如只读储存器中，这样它可以在一个没有电力供应的车辆在长期停放之后，依然被读取。因此，角度传感器中的角度跳跃和由此产生的故障始终都可以被检测到。

在上述方法的一个改进方案中，将一个根据从动轮角度位置差所确定的第一从动轮的旋转圈数值与第一从动轮的实际角度位置相加，从而确定参考值。为了测定所述的旋转圈数值，即前面已解释过的相应的周期数，不需要所述传感器的基本元件拥有高精度。在旋转圈数值方面唯一要注意的是，在计入新的一圈时必须有明确的判定，从而在测定所述从动轮和所述转向轴的角度位置时，不会出现角度跳跃。

在所述方法的另一改进方案中，为了确定比较值，将基于角度位置差计算出的第二从动轮的旋转圈数值和所述第二从动轮的实际角度位置的总和，通过用转动比权衡而得到一个冗余参考值。也就是说，把所述第二从动轮角度位置，通过传动比换算成第一从动轮角度位置。传动比可以通过所述角度传感器的结构来设定成一个预置值。在完成对所述比较值和所述参考值的对比后，可以再次进行检测，以检验比较值与参考值的差异是否满足一个预置条件。例如如果把比较值与参考值相除来进行彼此间的对比，若其商值远离1，那么则满足预置条件。

由于和其它计算相比，除法计算在实施上较费劲，所以在上述方法的一个适当改进方案中，通过在参考值和比较值之间取差值的方法，将二者进行对比。如果所述差值离开一个预置范围，那么则达到了预置条件。采用这种方式，可以通过一个简单的逻辑电路，来监视相减后的差值是否满足预置条件。

在所述方法的又一改进方案中，包括了一个储存步骤，即将对比的结果，最好为差值，储存在一个储存器中。通过这种方式可以对比对的结果做出评估，这样就能例如在车辆维修时即可识别所述角度传感器的严重性磨损，从而在彻底失灵前能将所述角度传感器及时更换。

虽然从原则上讲，比对的结果可以随时、随意地储存，但是有一个特别优选的改进方案，它包含如下步骤：只有当所述储存器中所储的差值小于所形成的的差值时，所形成的差值才会被储存入存储器中。通过这种方式，可以将所需的存储空间降至最低。

在所述角度传感器的一个备选改进方法中，使用磁阻传感器测定从动轮角度位置，每个磁阻传感器都含有两个彼此分开并单独发射信号的传感器，其中所述角度传感器的误差，也是基于所述两个传感器在每一个磁阻传感器中的相对位置来检测的。如果每个磁阻传感器中的所述两个传感器，都分别呈90°安装在相应从动轮周围，则可以基于所述两个传感器输出信号的正交性，来监测所述两个传感器的相对位置，并在没有正交性的情况下确认该错误。通过这种方式，可以进一步提高所述角度传感器识别误差的能力。

根据本发明的另一方面，安装有一个控制装置来执行所述方法中的一个方法。

在所述装置的一个改进装置中，含有一个储存器和一个处理器。所述的方法以计算机程序的形式，被储存在所述储存器中。当所述计算机程序被从所述储存器加载到所述处理器时，所述处理器执行该方法。

根据本发明的另一方面，它包括一个用于检测转向轴角度位置的角度传感器，其检测基于一个由转向轴所驱动的第一从动轮和一个由转向轴所驱动的第二从动轮的角度位置差，包括第一从动轮和所述第二从动轮以及一个控制装置，其中第二从动轮的致敬不同于第一从动轮。

根据本发明的另一方面，一个计算机程序中包括程序代码装置，当电脑程序在一个电子设备或在所述控制装置上执行时，用于执行所述方法的所有步骤。

根据本发明的另一方面，一个计算机程序产品所包含的、储存在计算机可读的数据载体上的程序编码，当它在一个数据处理装置中运行时，执行所述的方法。

本发明的上述特性、特征和优点，以及实现它们的方式，将结合下面对实施例的具体描述和相关附图，做更详细地解释。

图1是一个带有转向系统的车辆的透视示意图。

图2是图1所示转向系统中的一个转向角度传感器的透视示意图。

图3是图2所示转向角度传感器中的从动轮的角度在图1所示的转角系统形成一个转角时的示意图表。

图4是图2所示转向角度传感器中一个控制装置的示意图。

图5是图2所示转向角度传感器中一个备选控制装置的示意图。

在附图中，相同的技术元件一律使用相同的数字符号来标记，并且每种技术元件只予以一次解说描述。附图皆为纯示意图，并不反映实物部件中真实的几何关系。

图1示出了一个带有转向系统4的车辆2的透视图。

在本实施例中，车辆2包括一个由两个前轮6和两个后轮8支撑的机架10。前轮6可以被转向系统4驱使，从而车辆2能够曲线行驶。

转向系统4包括一个安装在转向轴14上的方向盘12，转向轴14围绕旋转轴16可旋转地布置。因此，方向盘12基于一个转向轴角度18围绕旋转轴16给出一个车辆的转向角度20，该转向角度20用于转向机构22驱动前轮6进行转弯。为此目的，方向盘12例如可由一位车辆2的驾驶员旋转。

在本实施例中，转向轴角度18由一个转向角度传感器24检测。用该检测到的转向轴角度18，一个驱动装置26控制转向机构22，从而使得车辆2的前轮6依据相应的转向角度20进行转弯。

图2示出了图1所述转向系统4中的转向角度传感器24的透视示意图。

所述转向角度传感器24包括一个具有一个驱动轮直径30的驱动轮28，该驱动轮28同轴固定在转向轴14上，因此当转向轴14转动时，所述驱动轮28也围绕旋转轴16进行转动。因此，驱动轮28的转动也受转向轴角度18的调控。

为了计量检测转向轴角度18，驱动轮28随着转向轴14一起旋转，驱动第一从动轮32和一个第二从动轮34,所术两个从动轮布置在所述驱动轮28的不同的周向位置上。因此，当转向轴14旋转出转向轴角度18时，所述转向轴14通过驱动轮28驱动所述第一从动轮32旋转出一个第一从动轮角度33，同时驱动所述第二从动轮34旋转出一个第二从动轮角度35。

第一从动轮32所具有的第一从动轮直径36，大于第二从动轮34所具有的第二从动轮直径38。两个从动轮直径36，38都小于驱动轮直径30。结果，驱动轮28随着转向轴14一起旋转时驱动轮28转动得最慢，而第二从动轮34转动得最快。

通过对所述两个从动轮32，34的从动轮角度33，35在延伸超过360°的角度范围内进行比较，可以检测出转向轴角度18——也就是说，所述转向轴14的转向轴角度18可以在多个全角度被检测到。为了比较所述两个从动轮32，34的从动轮角度33，35，使用一个第一传感器40来检测第一从动轮角度33的第一实际从动轮角度值42，并使用一个第二传感器44来检测所述第二从动轮角度35的第二实际从动轮角度值46。稍后将进一步讲述关于比较两个从动轮角度33，35的细节。

为了检测实际从动轮角度值42，46，可以通过已知方式，例如磁性装置，在所述从动轮32，34的圆周方向上编码。两个传感器40，44相对于从动轮32，34固定地布置。随着两个从动轮32，34的旋转，编码也根据各自的传感器40，44相应变化，从而使它们可以捕捉到各自相应的实际从动轮角度值42，46，并输出一个合适的信号。由于这种方法是已知的，所以关于这方面的细节在此不做进一步的讨论。

关于两个实际从动轮角度值42，46的比较和转向轴角度18的确定将借助图3进一步说明。图3中示出了一个图表48，图表48是转向轴14的转向轴角度18和第一从动轮33和第二从动轮35的实际从动轮角度值42，46的一个相关作图。

第一实际从动轮角度值42的变化轨迹用点划线绘制，而第二实际从动轮角度值46的变化轨迹则以虚线绘制。从图3中可以清楚地看出，由于检测技术条件的缘故，实际从动轮角度值42，46上升到360°的全角50后，从0°重新开始计数。

为了清楚起见，在图表48中，第一从动轮角度33的变化用第一从动轮角度总值52绘制，所述第二从动轮角度35的变化用第二从动轮角度总值54绘制。从动轮角度总值52，54从图2中未详细阐述的零点出发记录两个从动轮32，34各自的位置，一直延伸到超过360°的角度范围，这样也可以从从动轮角度总值52，54看出从动轮32，34各自旋转的圈数。

从图表48中可以看出，以转向轴角度18来看，第二从动轮34比第一从动轮32旋转得更快。这是由于第一从动轮32所具有的第一从动轮直径36大于第二从动轮34所具有的第二从动轮直径38。

对于图3中的图表48重要的是，所述两个从动轮角度总值52，54之间形成的一个角度差56明显与所述两个从动轮角度总值52，54的大小成关联。在图3中示例展示了两个从动轮角度总值之一54与确定的差值56之间的一个关联。因此当差值56已知时，至少也可确定两个从动轮32，34中至少一个的从动轮角度总值52，54。

原则上讲，所述差值56的大小也可以根据实际从动轮角度值42，46的大小而追寻到，只是这里必须要考虑到的是，当所述两个从动轮角度33，35中的一个超越全角50时，差值56会在正值和负值之间出现跳转，对此DE 198 49 554C1已做了描述。不过这种正负值的跳转现象，可以通过例如对差值56取绝对值的方法解决。因此，差值56以及两个从动轮32，34中的一个的从动轮角度总值52，54可以仅根据两个传感器40，44来确定，该传感器40,44检测到两个实际从动轮角度值42，46。关于具体实施例将在稍后参照图4进行描述。

如果两个从动轮32，34之一的从动轮角度总值52，54是已知的，则可以通过相应的从动轮直径36，38与驱动轮直径30之间的比率关系来推导出转向轴角度18,因为所述转向轴角度18的与相应从动轮角度总值52，54成比例关系。

在实践中，由于检测实际从动轮角度值42，46时的测量误差，转向轴角度18可能出现角度跳跃，为了简明起见，在此并不做详尽解述。可以由事先确定的从动轮角度总值52，54来首先确定相应的从动轮32，34的旋转圈数，然后再加上实际从动轮角度值42，46。为此，先确定所述两个从动轮32，34之一的从动轮角度总值52，54，然后用其除以全角360°。这就得到一个标准圈数值，其整数位描述相应从动轮32，34的旋转整圈数，其小数位则描述该从动轮32，34最后停留在两个全角之间时的旋转程度。将这个标准圈数值去掉小数位来取整就得到了该从动轮32，34的旋转整圈数，即确定为实际旋转圈数值。在该实际旋转圈数值加上从动轮32，34的实际从动轮角度值42，46可以得到该从动轮32，34的从动轮角度总值52，54，由此可计算出转向轴角度18。

原则上讲，由此确定的转向轴角度18不该再出现角度跳跃的现象。但在实践中，角度跳跃的现象依然存在。其原因在于，所述转向轴角度18的确定不仅取决于伴有测量误差的两个实际从动轮角度值42，46，而且也取决于转向角度传感器24的内部特性，例如各个轮28，32，34之间的传动比。由于这些内部特性在经由老化和/或磨损后会出现变化，所以会给转向轴角度18的测定带来测量误差。

但是这些测量误差可以通过对转向角度传感器26的内部特性的监测来发现，并根据需要显示出来。

下面借由图4来描述控制装置58。该控制装置58执行前面所述的用于测定转向轴角度18的方法，同时将上述识别由老化和/或磨损引起的测定误差的想法付诸实践。

控制装置58接收两个实际从动轮角度值42，46，并经由一个特定的减法元件60计算出差值56。由于上述原因，不能使用普通的减法元件，因为从动轮32，34在各自旋转超过一个全角50的时候，减去实际从动轮角度值42，46时会出现跳跃。

控制装置58从所得的差值56并行计算出第一从动轮32的从第一从动轮角度总值52和第二从动轮34的第二从动轮角度总值54。如前所述，差值56与两个从动轮角度总值52，54的关系是成比例的。在这里比例因子就是从动轮32，34各自在两个相同的相对位置之间相互旋转的总旋转圈数62，64。

首先将描述第一从动轮角度总值52的计算过程。为了计算出带有测量误差的不精确的第一从动轮角度总值52，控制装置58用一个乘法元件66，将差值56与第一从动轮32的第一旋转圈数62相乘。然后控制装置58用一个除法元件68将带有测量误差的不精确的第一从动轮角度总值52除以360°得到上面提到的第一从动轮32的第一标准圈数值70。控制装置58用一个取整元件72去掉所述第一标准圈数值70的小数部分，得到第一从动轮32的第一实际旋转圈数值74。控制装置58用另一个乘法元件66将第一实际旋转圈数值74乘以全角360°计算出第一从动轮32的最后一圈第一全角76。控制装置58随后用一个加法元件78将最后一圈第一全角76与所述第一从动轮32的第一实际从动轮角度值42相加得到所述第一从动轮32的精确的第一从动轮角度总值52。为确定转向轴角度18，控制装置58用一个乘法元件66将第一从动轮32的第一从动轮角度总值52与驱动轮28相对于第一从动轮32所形成的第一传动比80相乘。该第一传动比80对应于所述驱动轮直径30与所述第一从动轮直径36之间的比率关系。

现在描述第二从动轮角度总值54的计算过程。为了计算出带有测量误差的不精确的第二从动轮角度总值54，控制装置58用一个乘法元件66将所述差值56与第二从动轮34的第二旋转圈数64相乘。然后控制装置58用一个除法元件68将带有测量误差的不精确的第二从动轮角度总值54除以360°，得到上面提到的第二从动轮34的第二标准圈数值82。控制装置58用一个取整元件72去掉第二标准圈数值82的小数部分得到第二从动轮34的第二实际旋转圈数值84。控制装置58用另一个乘法元件66将第二实际旋转圈数值84乘以全角360°计算出第二从动轮34的最后一圈第二全角86。控制装置58随后用一个加法元件78将最后一圈第二全角86与第二从动轮34的第二实际从动轮角度值46相加而得到第二从动轮34的精确的第二从动轮角度总值54。为在控制装置58中执行上述方法，转向轴角度18的冗余确定不是不必要的。

控制装置18现在将第一从动轮角度总值52当作所述转向轴角度18的参考值，并根据第二从动轮角度总值54在识别装置88中对其合理性进行鉴定。下面将描述该识别装置88的一个示例性实施例。

首先，控制装置58中的识别装置88将第二从动轮角度总值54转换为所述参考值的一个比较值。在无任何错误的情况下，所得的比较值应与所述的第一从动轮角度总值52一样。为了清楚起见，所述比较值以52’表示。

为确定所述比较值52’，识别装置88将第二从动轮角度总值54与第一从动轮32和所述第二从动轮34之间的第二传动比90相乘。通过这种方式，第二从动轮角度总值54被换算成第一从动轮角度总值52。如果所述两个从动轮32，34之间的传动比是准确的，那么转向角度传感器24的内部特性以及例如所述传感器24中的控制装置58确定转向轴角度18时所需的旋转圈数62，64也是正确的。在这种情况下，上面曾提及的角度跳跃则不会出现。

为了检查两个从动轮32，34之间的传动比是否正确，所述控制装置58中的识别装置88通过用一个减法元件93算得所述参考值52与所述比较值52’的比较差值92来比较参考值54与比较值54’的大小具体然后在一个检验单元94中检查所述比较差值92是否小于一个预置的界限值95。如果比较差值92超过界限值95，则检验单元94就会输出一个警告信号96，警告信号96于是可以从转向角度传感器24输出，例如为维修需要发出信号。

比较差值92也可以备选性地或附加性地储存在一个储存器97中。被储存的比较差值92’可以比如出于维修目的重新从所述储存器97中被读取。可选性地可以提供一个接口用于将新被储存的比较差值92与已被储存的比较差值92’相比较，且该存储过程只在某个特定条件下发生，例如，当已被储存的比较差值92’小于新被储存的比较差值92。

在上述实施例中，控制装置58将第一从动轮角度总值52当作转向轴角度18的参考值，并将第二从动轮角度总值54作为确定比较值的基础。然而另一种备选方法是，所述控制装置58冗余地确定转向轴角度18，并在识别装置88中进行监测以便发现错误。在图5中展示了一个这样的示例。第二从动轮角度总值54不与第二转动比90相乘，而是与一个第二从动轮34与所述驱动轮28之间的第三传动比99相乘。一个冗余的转向轴角度18’于是通过这种方式被直接确定。现在可以将先前确定的所述转向轴角度18作为参考值，并将这个冗余的转向轴角度18’作为比较值。

如所述，两个传感器40,42可为磁性传感器。如果传感器40，42使用AMR-技术，则还可以根据所述传感器40，42所输出的信号的正交性，来监测所述转向角度传感器24是否功能正常。这种监测可以和所述识别装置88的输出信号一起使用，以便实现一个更高的安全等级，例如达到汽车安全完整性级别D(ASIL-D)。

Claims (10)

1.一种识别角度传感器中的角度偏差的方法，其特征在于，所述角度传感器根据一个被转向轴驱动的第一从动轮和一个被所述转向轴驱动的第二从动轮的角度位置差来确定所述转向轴的角度位置，其中所述第一从动轮与所述第二从动轮的直径不同，所述方法包括如下步骤:

-根据所述第一从动轮的角度位置来确定所述转向轴的角度位置的一个参照值，其中，所述第一从动轮的角度位置根据所述第一从动轮的旋转圈数值和实际角度位置确定，

-根据所述第二从动轮的角度位置和所述第一从动轮与所述第二从动轮之间的转动比来确定所述转向轴的角度位置的一个比较值，其中，所述第二从动轮的角度位置根据所述第二从动轮的旋转圈数值和实际角度位置确定，以及

-当所述参照值与所述比较值的对比满足一个预置条件时，识别角度偏差，以便根据所述角度偏差来确定所述第一从动轮与所述第二从动轮之间的所述转动比是否正确。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为确定所述参照值，一个基于角度位置差计算出的第一从动轮的旋转圈数值、和所述第一从动轮的实际角度位置被相加。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为确定所述比较值，将基于角度位置差计算出的所述第二从动轮的旋转圈数值、和所述第二从动轮的实际角度位置的总和，通过用所述转动比权衡而得到一个冗余参考值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当通过对比而形成的所述参照值与所述比较值的差值离开所述预置条件的范围时，则所述对比满足所述预置条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，包括在一个存储器中储存所形成的差值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，只有当存储器所储存的差值小于所形成的差值时，所形成的差值才会被存储器储存。

7.根据前述权利要求中任何一项所述的方法，其特征在于，所述第一从动轮和所述第二从动轮的角度位置由磁阻传感器检测，并基于磁阻传感器所检测的角度位置的输出信号的正交性，角度传感器的角度偏差能被检测到。

8.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置执行前述权利要求中任何一项所述的方法。

9.一种用于检测一个转向轴的角度位置的角度传感器，其特征在于，所述角度传感器检测基于一个由转向轴所驱动的第一从动轮和一个由转向轴所驱动的第二从动轮的角度位置差，包括：

第一从动轮和第二从动轮，其中所述第二从动轮的直径不同于所述第一从动轮的直径，以及

一个根据权利要求8所述的控制装置。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，并且所述计算机程序由根据权利要求8所述的控制装置执行，以便执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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