CN108025395A - 用于沿着待加工的轨迹引导加工头的方法 - Google Patents

用于沿着待加工的轨迹引导加工头的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108025395A
CN108025395A CN201680054369.8A CN201680054369A CN108025395A CN 108025395 A CN108025395 A CN 108025395A CN 201680054369 A CN201680054369 A CN 201680054369A CN 108025395 A CN108025395 A CN 108025395A
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
processing
processing stand
light
processed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201680054369.8A
Other languages
English (en)
Inventor
F·阿格拉瓦尔
S·比尔曼斯
J·施瓦茨
E·苏佩尔诺克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PREZTER KG
Precitec GmbH and Co KG
Original Assignee
PREZTER KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by PREZTER KG filed Critical PREZTER KG
Publication of CN108025395A publication Critical patent/CN108025395A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
    • B23K26/044—Seam tracking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
    • B23K26/046—Automatically focusing the laser beam
    • B23K26/048—Automatically focusing the laser beam by controlling the distance between laser head and workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/20—Bonding
    • B23K26/21—Bonding by welding
    • B23K26/24—Seam welding
    • B23K26/26—Seam welding of rectilinear seams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/20—Bonding
    • B23K26/21—Bonding by welding
    • B23K26/24—Seam welding
    • B23K26/28—Seam welding of curved planar seams

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于沿着待加工的轨迹(23)引导加工头、特别是激光加工头(10)的方法，其中，将光线(16)沿加工方向在加工点(14)前方隔开距离(d)地横向于待加工的轨迹(23)投影到该轨迹上，由在加工期间连续拍摄的、光线(16)的图像求得在加工点(14)前方的轨迹(23)的位置y(Pn)，并且，一旦加工点(14)到达轨迹(23)上的被求出了轨迹(23)位置y(Pn)的对应点(Pn)，加工点(14)就对准该轨迹(23)。为了精确地沿着待加工的轨迹(23)、即沿着要接合的对接缝或接合缝引导加工点、特别是加工激光束的焦点，规定，检测加工点(14)沿着待加工的轨迹(23)被引导的当前加工速度，根据所述光线(16)到加工点(14)的距离(d)和所述当前加工速度确定加工点到达轨迹(23)的对应点(Pn)的时间点。

Description

用于沿着待加工的轨迹引导加工头的方法
技术领域
本发明涉及一种用于沿着待加工的轨迹、特别是沿着待相互焊接的两个接合伙伴之间的对接口或对接缝来引导加工头、特别是激光加工头的方法。
背景技术
在使用激光辐射焊接时，激光束必须以其形成加工点的焦点精确对准要焊接的接合对象的对接口或对接缝。为此，使用接合缝跟踪系统，其借助于三角测量传感器来检测接合缝或对接缝的实际位置，即待加工的轨迹。在这些系统中，从在激光束到工件上的入射点之前投影的光线到激光束入射点的距离以及激光入射点、即加工点的进给速度被作为参数预给定。
这种做法的缺点在于，正是在进给速度在焊接过程中变化(尤其机器人引导的激光加工头是这种情况)的运动系统中，激光入射点的实际位置偏离期望位置。其原因在于，在进给速度改变的情况下，由进给速度和距离计算出的用于跟踪激光入射点(即由激光束产生的加工点)的时间点被不正确地计算。恰恰在激光束焦点中的直径小的情况下，激光束撞击待加工轨迹、即对接口或对接缝时的准确性对于附接横截面、从而对于焊接连接质量而言是相关的参量。激光束直径越小，激光束必须越准确地射中对接口。
此外，由于从工件表面到焦点位置的距离改变，可能会出现误差。由此，投影到工件上的光线与激光在工件表面上的入射点之间的距离也改变。为了在这种错误情况下将激光束的焦点再移回到工件表面上，可以校正射束成形光具到工件表面的距离。为此例如可以调整激光加工头中的射束成形光具。然而，原则上也可以将激光加工头垂直于工件表面地调整。
由DE 10 2010 060 162B3已知一种用于根据光截面或三角测量法提高接合装置的加工激光引导精度的方法，其中，改变加工激光的入射点前进过程中的测量光线到入射点沿接合缝纵向方向上的距离，以便借助光截面方法从此时获得的图像数据求出工件的拓扑结构。基于对工件的拓扑结构的了解，可以补偿由高度变化引起的测量光线与激光加工点之间的距离误差。
从DE 10 2006 004 919A1已知另一种用于借助光截面方法沿着要焊接的接合缝引导激光加工头的方法，其中，逐渐推进地沿焊接方向将激光线投影到要焊接的接合缝上并且由图像处理单元进行测量。从激光线的图像中，确定待焊接的接合缝的轮廓以及其实际位置。从测得的待焊接的接合缝当前位置与期望位置的偏差求得校正信号，该校正信号在不考虑测量位置与焊接位置(即与加工点)的距离的情况下被直接使用，以便沿待焊接的接合缝引导确定焊接位置的激光焦点。
从DE 10 2006 030 130B3已知一种自适应激光加工头，其具有一个或多个光学传感器，用于测量激光加工头到工件的距离并用于测量激光加工点在垂直于距离方向的平面内、即在相应于工件表面的平面中的速度矢量。基于所使用的光学传感器和对所求得的测量数据的处理，可以沿着待加工的轨迹引导激光加工点。在这种情况下，可以根据工作点到工件表面的距离和/或根据激光束的入射方向来调节激光加工点的进给速度。
从DE 10 2009 057 209已知另一种激光加工头，其配备有用于工作激光束的扫描光具，借助该扫描光具，除了跟踪外还可以相对于引导速度，即相对于激光加工头的速度，减小或提高加工速度，即激光加工点相对于工件运动的速度。接合缝跟踪本身，即激光加工点沿待加工的接合缝或轨迹的引导，也是根据光截面原理借助三角测量进行。
从DE 10 2010 011 253A1已知另一种用于沿着待加工的轨迹引导激光加工头的方法，其中，根据光截面原理借助在加工点之前投影到加工线上的光线来检测待接合的接合缝或轨迹的位置。由于为了最佳的接合过程，加工点(即工作激光束的焦点)总是应该在预定高度上沿着要接合的接合缝移动，因此也分析评价了光线到激光束入射点的距离。根据检测到的距离，激光加工头垂直于待加工工件的表面上下移动，以保持光线距加工点的距离恒定，由此，激光加工头与工件之间的距离以及工作激光束的焦点相对于工件的位置也保持恒定。
发明内容
基于此，本发明的任务是，提供用于沿着待加工的轨迹引导加工头、尤其是激光加工头的另一种方法，利用该方法，精确地沿着待加工的轨迹、即沿着要接合的对接缝或接合缝引导加工点，即特别是加工激光束的焦点。该任务通过根据权利要求1的方法来解决。在从属权利要求中描述了本发明的有利构型和扩展。
根据本发明，加工点不是按照标准在检测轨迹位置之后的预给定延迟时间之后根据该位置来调整，而是每次在加工期间分别针对每个加工点或者针对彼此相继的一组加工点从对应的实际加工速度和对应的光截面到加工中心点(TCP，Tool Center Point)实际距离求得延迟时间。由此实现，加工点的调整总是正好在加工点位于这样的轨迹部位处的时刻进行：加工点应该被调整到该轨迹部位的位置上。由此能够几乎完全排除会显著影响加工质量的调整不准确性。
虽然原则上可以借助合适的方法测量当前加工速度，即实际加工速度，但根据本发明规定，当前加工速度被从控制加工头运动的控制单元读出并且被用作当前参数用于计算跟踪加工点的时间点。
在本发明的一个有利构型中还规定，检测工件上的光线与加工点之间在加工方向上的实际距离并将其用作当前参数用于计算跟踪加工点的时间点。由此进一步提高跟踪加工点的精度。
由于在借助激光辐射加工工件时，特别是在焊接时，需要将加工激光束的焦点始终保持与工件表面的距离不变，因此在本发明的有利构型中规定，将检测到的、光线和加工点之间的实际距离用作调节加工激光束焦点到工件表面的距离的参数。
加工激光束焦点的距离的调节在此可以或者通过移动整个激光加工头、或者通过移动激光加工头内的射束成形光具来完成。
附图说明
下面例如参考附图更详细地解释本发明。附图示出：
图1加工头的简化示意性框图，特别是具有接合缝跟踪系统的激光加工头，
图2(a)工件表面在激光入射点和光截面线的区域中的照相机图像的示意图，以及
图2(b)工件的横向于加工轨迹的示意简化剖视图，具有加工激光束和用于产生光截面线的光扇。
在附图的不同图中，彼此相应的元件设置有相同的附图标记。
具体实施方式
图1非常简化地示出了加工头，特别是激光加工头10，具有射束成形光具11和照相机12以及光线16，该照相机用于在加工激光束15的入射点14的区域中观察工件表面13，该加工激光束在下面也被简称为激光束15，该光线由光截面投影仪17借助光扇18投影到工件20的表面19上。
激光加工头10被未详细图示的机器控制装置沿进给方向21以与加工过程相应的速度引导。如双箭头22所示，激光加工头10可以枢转或者也可以侧向移动，以将激光束15的入射点14精确地保持在待加工的轨迹23上，即保持在两个工件部分之间的对接缝上。机器控制装置还用于调节射束成形光具11，特别是激光加工头10内的聚焦光具，如双箭头24所示。此外，也可以将整个激光加工头10按照双箭头25垂直于工件表面19调节，以调整激光焦点相对于工件20的高度位置。
图像处理单元26从由照相机12检测的图像数据求得光线16与激光束15的入射点14之间的距离d以及光线16与对接缝或轨迹23之间的交点Pn在y方向上、即在横向于激光加工点10的进给方向、即横向于x方向的方向上的位置。
为了在待加工的轨迹23上、即在检测到的对接缝上精确地引导加工激光束15的入射点14，需要求得这个时间：在该时间之后激光束15的入射点14被调整到所述轨迹的所检测的位置上。
这个时间被作为距离d除以当前进给速度或加工速度的商来计算。
虽然原则上可以测量当前进给速度，但符合目的的是，计算单元27(对该计算单元除了输入从照相机图像求得的位置y(Pn)外还输入激光束15的入射点14与光线16之间的距离d)从机器控制装置的控制单元读出当前加工速度。
由图像处理单元26求得的、光线16与激光束15的入射点14之间的距离d不仅被用作用于计算检测轨迹位置y(Pn)和跟踪激光束15的入射点14之间的时间偏差的参数，而且还被用作用于调整激光束焦点相对于工件20的表面13的高度的参数。根据实际距离与期望距离的比较能够借助三角测量求得激光束焦点相对于工件表面13在z方向上、即垂直于工件表面13的位置。如果实际距离d小于期望距离，则相应于激光加工点即TCP的工作激光焦点位于工件表面13上方一定距离处。相反，如果实际距离大于期望距离，则激光束焦点处于工件表面13下方。
为了使激光束焦点移动到垂直于工件表面的期望位置中，一方面可以向机器控制装置输出相应的调节信号，该机器控制装置相应于双箭头25调节整个激光加工头10，如虚线25'所示。然而，也可以通过根据相应的调节信号移动或改变射束成形光具11来调节激光束焦点，如虚线24'所示。
为了确保激光加工、特别是焊接过程的质量，需要精确的接合缝跟踪。为此，根据本发明，在加工过程期间、即特别是在焊接过程期间从机器控制装置中读出实际进给速度，并且由计算单元27的软件将其用作用于计算跟踪激光入射点14的时间点的当前参数。从也由图像处理单元26求得的、光线16到激光入射点14的距离变化，即从光截面到TCP的距离变化，基于三角测量计算出激光束焦点在照射方向(z方向)上的移动。该值则被用于移动聚焦透镜或准直透镜，使得激光束焦点再次处于工件表面13上。
因而，根据本发明，为了获得精确的接合缝跟踪，不仅考虑激光加工头相对于工件的随时间变化的进给速度，而且考虑光截面到加工中心点、即到激光入射点的距离的变化。在用于加工线的横向接合缝跟踪的焦点跟踪中，在计算上将这两个值都考虑在内。

Claims (6)

1.用于沿着待加工的轨迹(23)引导加工头、特别是激光加工头(10)的方法，其中，
将光线(16)沿加工方向在加工点(14)前方隔开距离(d)地横向于待加工的轨迹(23)投影到该轨迹上，
由在加工期间连续拍摄的、光线(16)的图像求得在加工点(14)前方的轨迹(23)的位置y(Pn)，并且，
一旦加工点(14)到达轨迹(23)上的被求出了轨迹(23)位置y(Pn)的对应点(Pn)，加工点(14)就对准该轨迹(23)，
其中，检测加工点(14)沿着待加工的轨迹(23)被引导的当前加工速度，并且，
根据所述光线(16)到加工点(14)的距离(d)和所述当前加工速度确定这样的时间点，加工点在该时间点到达轨迹(23)的对应点(Pn)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从控制所述加工头(10)的运动的控制单元读出所述当前加工速度并且在计算跟踪加工点(14)的时间点时将其用作参数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，检测工件上的光线(16)与所述加工点(14)之间的沿加工方向的实际距离(d)并将其用作用于计算跟踪加工点(14)的时间点的参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将检测到的所述实际距离(d)用作调节加工激光束(15)的焦点到工件表面(13)的距离的参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在调节所述加工头(10)到所述工件表面(13)的距离时将检测到的所述实际距离(d)用作参数。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将检测的所述实际距离(d)用作用于移动射束成形光具(11)以便将所述加工激光束(15)聚焦在所述工件表面(13)上的参数。
CN201680054369.8A 2015-09-18 2016-09-16 用于沿着待加工的轨迹引导加工头的方法 Pending CN108025395A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015115803.5A DE102015115803A1 (de) 2015-09-18 2015-09-18 Verfahren zum Führen eines Bearbeitungskopfes entlang einer zu bearbeitenden Spur
DE102015115803.5 2015-09-18
PCT/EP2016/071938 WO2017046306A1 (de) 2015-09-18 2016-09-16 Verfahren zum führen eines bearbeitungskopfes entlang einer zu bearbeitenden spur

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108025395A true CN108025395A (zh) 2018-05-11

Family

ID=56936423

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680054369.8A Pending CN108025395A (zh) 2015-09-18 2016-09-16 用于沿着待加工的轨迹引导加工头的方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20180264591A1 (zh)
EP (1) EP3349938B1 (zh)
JP (1) JP2018528079A (zh)
CN (1) CN108025395A (zh)
CA (1) CA2998713C (zh)
DE (1) DE102015115803A1 (zh)
WO (1) WO2017046306A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114616070A (zh) * 2019-11-04 2022-06-10 通快激光与系统工程有限公司 用于在加工结构相同的工件期间识别不良品的方法以及相关联的数控式工件加工装置

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6367886B2 (ja) * 2016-10-14 2018-08-01 ファナック株式会社 レーザ加工装置
KR20180111089A (ko) * 2017-03-31 2018-10-11 주식회사 탑 엔지니어링 레이저 스크라이브 장치
CN109530912B (zh) * 2018-12-28 2021-02-09 武汉华工激光工程有限责任公司 基于内同轴的对焦装置及基于内同轴的对焦方法
DE102020211533B3 (de) 2020-09-15 2022-02-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Messinstrument für ein Laserwerkzeug, Laserwerkzeug und Werkstückbearbeitungsvorrichtung sowie Verfahren zum Messen eines Abstands

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5001324A (en) * 1989-09-14 1991-03-19 General Electric Company Precision joint tracking laser welding system
JP3004279B2 (ja) * 1987-12-31 2000-01-31 ウエスチングハウス・エレクトリック・コーポレーション 光学的シーム追跡装置用画像処理システム
US20020084260A1 (en) * 2000-12-28 2002-07-04 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Laser welding method and laser welding apparatus
US20130043225A1 (en) * 2010-03-12 2013-02-21 Precitec Kg Laser processing head and method for processing a workpiece by means of a laser beam

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5214329U (zh) * 1976-07-15 1977-02-01
DE102006004919A1 (de) 2006-02-01 2007-08-16 Thyssenkrupp Steel Ag Laserstrahlschweißkopf
DE102006030130B3 (de) 2006-06-28 2007-09-27 Scansonic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks mittels eines Energiestrahls, insbesondere Laserstrahls
DE102009057209B4 (de) 2009-02-09 2012-06-28 Scansonic Mi Gmbh Vorrichtung mit Scanner-Optik zur Materialbearbeitung mittels Laser
DE102009042986B3 (de) * 2009-09-25 2011-03-03 Precitec Kg Schweißkopf und Verfahren zum Fügen eines Werkstücks
DE102010060162B3 (de) 2010-08-12 2011-12-08 Scansonic Mi Gmbh Verfahren zur Erhöhung der Genauigkeit der Führung des Bearbeitungslasers von Fügevorrichtungen

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3004279B2 (ja) * 1987-12-31 2000-01-31 ウエスチングハウス・エレクトリック・コーポレーション 光学的シーム追跡装置用画像処理システム
US5001324A (en) * 1989-09-14 1991-03-19 General Electric Company Precision joint tracking laser welding system
US20020084260A1 (en) * 2000-12-28 2002-07-04 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Laser welding method and laser welding apparatus
US20130043225A1 (en) * 2010-03-12 2013-02-21 Precitec Kg Laser processing head and method for processing a workpiece by means of a laser beam

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114616070A (zh) * 2019-11-04 2022-06-10 通快激光与系统工程有限公司 用于在加工结构相同的工件期间识别不良品的方法以及相关联的数控式工件加工装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017046306A1 (de) 2017-03-23
EP3349938A1 (de) 2018-07-25
EP3349938B1 (de) 2020-11-25
JP2018528079A (ja) 2018-09-27
US20180264591A1 (en) 2018-09-20
DE102015115803A1 (de) 2017-03-23
CA2998713A1 (en) 2017-03-23
CA2998713C (en) 2022-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10092977B2 (en) Welding head and method for joining a workpiece
US11219967B2 (en) Machining head for a laser machining device
CN108025395A (zh) 用于沿着待加工的轨迹引导加工头的方法
CA2792322C (en) Laser processing head and method for processing a workpiece by means of a laser beam
Huang et al. Development of a real-time laser-based machine vision system to monitor and control welding processes
CN113427168A (zh) 一种焊接机器人实时焊缝跟踪装置及方法
US5001324A (en) Precision joint tracking laser welding system
RU2155654C2 (ru) Способ контроля и позиционирования луча для обработки заготовок и устройство для его осуществления
US20110290780A1 (en) Apparatus Having Scanner Lens for Material Processing by way of Laser
CN106334872B (zh) 激光端面织构机的自动对焦暨实时微调方法
CN106041296B (zh) 一种在线式动态视觉激光精密加工方法
JP2009525186A (ja) レーザービーム溶接
CN101856773A (zh) 一种激光加工初始位置的对焦定位方法及激光加工装置
CN111014879A (zh) 一种基于激光焊缝跟踪的机器人波纹板自动焊接方法
CN102962584A (zh) 基于ccd视觉的激光头高度调节装置及调节方法
CN109822194A (zh) 一种焊缝跟踪装置及焊接方法
Kos et al. Remote-laser welding system with in-line adaptive 3D seam tracking and power control
Nilsen et al. Adaptive control of the filler wire rate during laser beam welding of squared butt joints with varying gap width
JP7396851B2 (ja) 制御装置、制御システム、及びプログラム
CN107991990B (zh) 一种基于视觉的数控机床全闭环系统
CN115246045A (zh) 一种激光焊接方法
JP6278611B2 (ja) 画像処理システム及びその方法
KR20180083548A (ko) 편평도 측정에 의한 실시간 초점 조절 구조의 레이저 마킹 장치
JP2022147920A (ja) 自働アーク溶接装置
CN117862666A (zh) 用于对准激光束与填充焊丝以进行激光接合的系统和方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180511

RJ01 Rejection of invention patent application after publication