CN108023833A - 车载网络系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车载网络系统，该车载网络系统包括：多个控制器；多个通信线，其分别与控制器相连接；中继设备，其经由通信线连接至控制器；以及滞留确定器，其被配置成确定在中继设备中是否发生数据滞留。中继设备被配置成在通信线之间中继数据，并且被配置成：当滞留确定器确定发生滞留时，优先地中继优先级等于或高于预定优先级的数据，使得数据在第一预定时间内到达多个控制器中的作为发送目的地的控制器。

Description

车载网络系统
技术领域
本发明涉及车载网络系统。
背景技术
现有技术中存在通信带宽管理系统，在该系统中，设置在用户终端与服务器之间的通信路径上的多个通信设备在用户终端与服务器之间的通信开始时向管理设备发送指示可分配给每个通信路径的通信带宽的信息，该管理设备与包括每个通信路径的子网络相对应，该管理设备将从通信设备接收的、指示可分配的通信带宽的信息发送至集成管理设备，集成管理设备将指示可分配的通信带宽的信息所指示的带宽中最窄的通信带宽设置成所分配的通信带宽，并且经由管理设备将所分配的通信带宽发送至每个通信设备，每个通信设备根据所分配的通信带宽使用相同的公用通信带宽来执行通信(例如，参见第2003-218925号未审查的日本专利申请公开(JP 2003-218925A))。
发明内容
在现有技术的通信带宽管理系统中，由于通信设备可以以相同的公用通信带宽来执行通信，因此当存在大量数据时，数据被滞留在通信设备中，并且可能延迟将数据传输至作为发送目的地的通信设备、用户终端或服务器。
现有技术的通信带宽管理系统未安装在车辆上，则特别地无法执行针对数据传输延迟的相应措施。然而，当车辆上安装有通信带宽管理系统时，数据传输的延迟可能导致车辆控制的延迟，因此需要采取相应措施。
本发明提供能够防止传输数据滞留和数据传输延迟二者的车载网络系统。
本发明的一方面涉及一种车载网络系统，该车载网络系统包括：多个控制器；多个通信线，其分别与控制器相连接；中继设备，其经由通信线连接至控制器；以及滞留确定器，其被配置成确定在中继设备中是否发生数据滞留。中继设备被配置成在通信线之间中继数据，并且中继设备被配置成：当滞留确定器确定发生滞留时，优先地中继优先级等于或高于预定优先级的数据，使得数据在第一预定时间内到达控制器当中的作为发送目的地的控制器。
根据本发明的本方面，可以防止要经由中继设备从一个控制器传输至另一控制器的数据当中的、优先级等于或高于预定优先级的数据的滞留，以及所执行的中继使得优先级高于预定优先级的数据在预定时间内到达作为传输目的地(发送目的地)的控制器。
因此，可以提供能够防止传输数据滞留和数据传输延迟二者的车载网络系统。
在根据本方面的车载网络系统中，中继设备可以被配置成：当滞留确定器确定发生滞留时，在第一时间内优先地将优先级等于或高于预定优先级的数据中继至作为发送目的地的控制器，所述第一时间短于第一预定时间。
根据本发明的本方面，由于是在短于第一预定时间的第一时间内优先地中继优先级等于或高于预定优先级的数据，因此优先级高于预定优先级的数据可以在预定时间内到达作为传输目的地(发送目的地)的控制器。
因此，可以提供能够使优先级高于预定优先级的数据可靠地到达传输目的地并且同时防止传输数据滞留的车载网络系统。
在根据本方面的车载网络系统中，中继设备可以被配置成：如果滞留确定器在经过第一时间时确定发生滞留，则将第一时间延长至第二时间，所述第二时间短于第一预定时间并且长于第一时间。
根据本发明的本方面，在优先级高于预定优先级的数据无法在第一时间内传输完的情况下，由于将第一时间延长至短于第一预定时间的第二时间，因此可以使得还未传输的优先级高于预定优先级的数据在预定时间内到达作为传输目的地(发送目的地)的控制器。
因此，可以提供能够使优先级高于预定优先级的数据可靠地到达传输目的地并且同时防止传输数据滞留的车载网络系统。
在根据本方面的车载网络系统中，中继设备可以被配置成：如果滞留确定器在经过第二时间时确定发生滞留，则将第二时间延长至第三时间，所述第三时间短于第一预定时间并且长于第二时间。
根据本发明的本方面，在优先级高于预定优先级的数据无法在第二时间内传输完的情况下，由于还将第二时间延长至短于第一预定时间的第三时间，因此可以使得还未传输的优先级高于预定优先级的数据在预定时间内到达作为传输目的地(发送目的地)的控制器。
因此，可以提供能够使优先级高于预定优先级的数据可靠地到达传输目的地并且同时防止传输数据滞留的车载网络系统。
在根据本方面的车载网络系统中，滞留确定器可以被配置成根据滞留在中继设备中的数据项数是否等于或大于预定数量，或者根据数据被滞留在中继设备中的时间是否等于或长于第二预定时间，来确定是否发生数据滞留。中继设备可以被配置成当滞留在中继设备中的数据项数等于或大于预定数量时，或当数据被滞留的时间等于或长于第二预定时间时，优先地中继优先级等于或高于预定优先级的数据。
根据本发明的本方面，可以可靠地确定滞留在中继设备中的数据的项数或数据是否被滞留了滞留时间。
因此，可以提供能够可靠地确定是否存在滞留、以及能够基于确定结果使优先级高于预定优先级的数据更可靠地到达传输目的地并且同时更有效地防止传输数据滞留的车载网络系统。
在根据本方面的车载网络系统中，中继设备可以包括用于存储数据的缓冲器。
在根据本方面的车载网络系统中，滞留确定器可以被配置成通过检测缓冲器的空闲空间来确定是否发生数据滞留。
在根据本方面的车载网络系统中，中继设备可以被配置成在中继设备优先地中继了优先级等于或高于预定优先级的数据之后，对优先级低于预定优先级的数据进行中继。
根据本发明的本方面，由于在优先地中继了优先级高于预定优先级的数据之后对优先级低于预定优先级的数据进行中继，因此可以可靠地将优先级低于预定优先级的数据发送至传输目的地。
因此，还可以提供能够使优先级低于预定优先级的数据到达传输目的地的车载网络系统。
在根据本方面的车载网络系统中，第一预定时间可以是车辆控制所需的时间。
根据本发明的本方面，可以及时地传输优先级高于预定优先级的数据以用于车辆控制。
因此，可以提供能够在考虑到车辆控制的情况下防止传输数据滞留和数据传输延迟二者的车载网络系统。
在根据本方面的车载网络系统中，数据的优先级可以包括高、中、低三级，与车辆的行驶相关联的数据的优先级可以为高。
在根据本方面的车载网络系统中，行车记录仪的数据或用于指示空调的设置温度的数据的优先级可以为中；以及用于指示电动窗的打开和关闭、电子锁的解锁和锁定以及门的打开和关闭的数据的优先级可以为低。
在根据本方面的车载网络系统中，可以将数据的优先级设置在数据帧的头部区域之后并且在数据帧的数据区域之前。
根据本发明的本方面，可以提供能够防止传输数据滞留和数据传输延迟二者的车载网络系统。
附图说明
以下将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，以及在附图中：
图1是示出了根据实施方式的车载网络系统的图；
图2是示出了网关ECU的功能块的图；
图3是示出了用于指示数据优先级的表格形式的数据的图；
图4是示出了车载网络系统所使用的帧的图；
图5是示出了数据传输所需的时间的图；以及
图6A是示出了由网关ECU执行的处理的图。
图6B是示出了由网关ECU执行的处理的图。
具体实施方式
在下文中，将描述应用了本发明的车载网络系统的实施方式。
实施方式
图1是示出了根据实施方式的车载网络系统100的图。车载网络系统100被安装在车辆上。
车载网络系统100包括网关电子控制单元(ECU)110、ECU 121、ECU 122、ECU 123、ECU 124、ECU 125，以及多个通信线，即通信线131、通信线132、通信线133、通信线134和通信线135。此外，传感器141、传感器142分别通过线路141A、线路142A连接至ECU 121、ECU122。开关143经由线路143A连接至ECU 123。
车载网络系统100例如使用以太网协议作为通信协议。通信线131至通信线135不指示物理总线，而是根据以太网协议构建虚拟局域网(VLAN)130的虚拟通信线。此外，线路141A、线路142A和线路143A是物理线缆。
VLAN 130由通信线131至通信线135构建，网关ECU 110和ECU121至ECU 125连接至VLAN 130。在这里，例如通信线131至通信线135是对应于以太网标准的通信线。通信线131至通信线135是多个通信线的示例。在这里，例如，将描述通信线131至通信线135被包括在VLAN130中的方面，但通信线131至通信线135可以被分组成多个VLAN。
网关ECU 110例如由包括中央处理单元(CPU)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、时钟生成器、输入和输出接口、通信接口、发送器和接收器、以及内部总线的计算机来实现。
网关ECU 110例如包括五个端口，并且ECU 121至ECU 125分别通过通信线131至通信线135连接至这五个端口。网关ECU 110是用于将输入任一端口的数据中继至另一端口的网络中继设备。网关ECU 110是中继设备的示例。网关ECU 110的端口不是物理端口，而是虚拟端口。可以设置任何数量的虚拟端口，只要有多个虚拟端口即可。
网关ECU 110例如使用L7交换机来执行数据传输处理。这种网关ECU 110可以被视为集线器ECU(hub ECU)。在这里，L7交换机是通过检查与开放系统互联(OSI)参考模型的第7层(应用层)相对应的应用级协议(使用协议)信息来执行数据传输处理的交换机。L7交换机执行软交换。
ECU 121至ECU 125是用于执行车辆的各种控制的多个控制器的示例。ECU 121至ECU 125中的每一个例如由包括CPU、RAM、ROM、时钟生成器、输入和输出接口、通信接口、发送器和接收器、以及内部总线的计算机来实现。
ECU 121至ECU 125中的每一个是各种类型ECU中的任一种，例如发动机ECU、制动ECU、转向ECU、变速器ECU、车身ECU、仪表ECU、空调ECU、预碰撞安全(PSC)-ECU或车道保持辅助(LKA)-ECU。
在图1中，例如传感器141、传感器142分别连接至ECU 121和ECU122，以及开关143连接至ECU 123。传感器141、传感器142例如是安装在车辆上的各种传感器，例如车辆速度传感器、档位传感器和转向角传感器。此外，开关例如是连接至ECU的任何开关，例如点火开关。这种传感器或开关还可以连接至ECU 124或ECU 125。
在混合动力车辆(HV)、电动车辆(EV)和燃料电池车辆(FCV)的情况下，可以使用对发动机或驱动马达的输出进行控制的HV-ECU和对驱动马达的输出进行控制的EV-ECU来替代发动机ECU。与ECU 121至ECU 125相对应的ECU类型根据车辆的动力源(发动机、HV、EV、FCV等)而不同。
如上所述，通信线131至通信线135是根据以太网协议来构建VLAN130的虚拟通信线。网关ECU 110和ECU 121至ECU 125通过物理总线(未示出)相互连接，以及VLAN 130由物理总线来实现。
图2是示出了网关ECU 110的功能块的图。
网关ECU 110包括主控制器111、滞留确定器112、中继器113和缓冲器114。
主控制器111是对网关ECU 110的整个处理进行控制的控制器。主控制器111执行除了由滞留确定器112和中继器113执行的处理之外的网关ECU 110的处理。下面将参照图6A和图6B的流程图来描述由主控制器111执行的处理。此外，主控制器111包括计数器，该计数器用于：当在下面描述的优先中继处理中从缓冲器114优先发送具有相对高的优先级的数据时，对执行发送处理的时间进行计数。
滞留确定器112确定网关ECU 110中是否发生数据滞留。滞留确定器112根据存储在缓冲器114中的数据的项数是否等于或大于5来确定是否发生数据滞留。在这里，网关ECU110中的数据滞留例如是指在缓冲器114中存在着等待被传输的五个或更多个数据。滞留确定器112例如通过对存储在缓冲器114中的数据的标识符(ID)的数量进行计数来检测数据的项数。
中继器113是用于在通信线131至通信线135之间中继数据的中继器。当滞留确定器112确定正在发生数据滞留时，中继器113优先地中继优先级等于或高于预定优先级的数据，使得数据在预定时间内到达ECU121至ECU 125中的作为发送目的地的ECU(121至125中任一个)。因此，将优先对优先级等于或高于预定优先级的数据进行中继的处理称为优先中继处理。该预定时间是第一预定时间的示例，并且是被设置成不影响车辆的各种控制的时间。
在这里，例如假定将数据的优先级设置成三级(高、中和低)。此外，预定优先级为“中”优先级。也就是说，在优先中继处理中，优先对具有“高”优先级和“中”优先级的数据进行中继。
当中继器113根据优先级来执行优先中继处理时，中继器113首先中继被滞留在缓冲器114中的数据当中的优先级为高的数据，然后中继优先级为中的数据。当缓冲器114中未存储优先级为高和优先级为中的数据时，中继器113中继优先级为低的数据。当中继器113执行优先中继处理时，中继器113将标志的值设置成“1”，当中继器113不执行优先中继处理时，中继器113将标志的值设置成“0”。
缓冲器114是网关ECU 110的RAM，并且是存储器或数据保持器，其用于从通信线131至通信线135接收在ECU 121至ECU 125之间中继的数据，并且临时保持数据，直到存储器或数据保持器将数据输出至与作为发送目的地的ECU(ECU 121至ECU 125中不同于发送源的ECU中的任一个或多个)相连的通信线(通信线131至通信线135中的任一个或多个)。
图3是示出了用于指示数据的优先级的表格形式的数据的图。图3所示的表格形式的数据被存储在例如网关ECU 110的内部存储器(例如ROM)中。
图3所示的表格形式的数据通过通信线131至通信线135进行传输,并且指示在ECU121至ECU 125中使用的与车辆控制有关的数据的类型和优先级之间的关系。与车辆控制有关的数据例如是通过传感器141、传感器142检测的数据或被输入至开关143的数据，这些数据被ECU 121至ECU 123获取并且被传输至网关ECU 110。
例如，将与车辆的行驶(例如车辆的运行、转向和停止)相关的数据(例如发动机速度、节气门开度、转向角或主缸压力)的优先级设置成“高”，即(高、中、低)三级中的最高级。
此外，例如，由于行车记录仪的数据或指示空调的设置温度的数据不是与车辆的行驶直接相关的数据，因此将优先级设置成作为中间级的“中”。
此外，例如，由于指示电动窗的打开和关闭、电子锁的解锁和锁定、门的打开和关闭的数据不直接与车辆的行驶相关，并且被认为具有比行车记录仪的数据或指示空调的设置温度的数据更低的优先级，因此将优先级设置成指示最低优先级的“低”。
根据本实施方式的车载网络系统100在内部存储器中存储如图3所示的、用于指示与车辆控制有关的数据的类型和优先级之间的关系的表格形式的数据，主控制器111在需要时读取这些数据。
图4是示出了车载网络系统100所使用的帧的图。在这里，例如示意性地示出了以太网的帧。在图3中，为了便于描述，数据的优先级被表示为高、中和低，但是在帧中例如使用4比特的值来表示。
如图4所示，将指示优先级的值写在帧的头部之后和数据之前。如图4所示，指示最高优先级“高”(在下文中，高优先级)的值为“1111”，指示中等优先级“中”(在下文中，中优先级)的值为“0011”，以及指示最低优先级“低”(在下文中，低优先级)的值为“0000”。在本文中描述了使用4比特来表示优先级的形式，但只要使用2比特或更多比特来表示优先级就可以表示出三个级别的优先级。
图5是示出了数据传输所需的时间的图。本文将以示例的方式描述在ECU 121、网关ECU 110和ECU 125之间的数据传输。这同样适用于经由网关ECU 110在ECU 121至ECU125之间传输数据的情况。
从ECU 121发送数据到经由网关ECU 110由ECU 125接收该数据所用的时间是通过将以下时间(1)至时间(4)(时段)相加而得到的总时间。在下文中，总时间被称为传输时间。(1)从ECU 121发送到网关ECU110接收的时间。(2)在没有滞留的状态下，在发送由网关ECU110接收的数据之前所需的时间(中继时间)。(3)由于发生数据滞留而增加的中继时间。(4)从网关ECU 110发送到ECU 125接收的时间。
时间(1)和时间(4)取决于车载网络系统100的通信速度或数据的长度(量)。例如，假定在100Mbps以太网中发送1500字节的数据的情况下，时间(1)和时间(4)中的每一个为1ms(毫秒)。
在这种情况下，1比特长度为10ns(纳秒)，一个数据的长度为10ns×1500×8＝120μs(微秒)。当考虑到例如在物理层(L1)或MAC层(L2)中读取头部区域所需的时间和在数据之间冲突的情况下用于重传所需的时间时，一个数据的时间(1)和时间(4)为1ms。
此外，时间(2)取决于网关ECU 110的性能，但假设时间(2)为10ms(毫秒)。当确定缓冲器114中是否发生数据滞留时，网关ECU 110确定缓冲器114中是否存在五个或更多个数据。也就是说，当缓冲器114中数据的项数为四个或更少时，网关ECU 110确定未发生数据滞留，并且在不考虑优先级的情况下将缓冲器114中的数据依次地(从最早的数据依次地)发送至作为发送目的地的ECU(ECU 121至ECU 125中任一个)，而不执行优先中继处理。因此，考虑到一定的裕量，将时间(2)的中继时间设置成10ms，作为依次发送(中继)缓冲器114中的4个数据的处理所需的时间。
此外，当未发生滞留时，时间(3)为0秒，但是当发生滞留时，时间(3)随着滞留的程度而增加。也就是说，时间(3)根据网络(通信线131至通信线135)的状态(流量)大幅地变化。此外，当发生滞留时，网关ECU 110的中继器113优先发送优先级高于预定优先级的数据，因此，时间(3)根据缓冲器114中数据的项数和优先级而变化。
在这里，例如在以下条件下获得发生滞留时的中继时间(时间(2)+时间(3)的总值)。所述条件是：存在三种类型优先级的数据，以及高优先级数据、中优先级数据和低优先级数据的比率大约为1:1:1：。此外，从设计网络流量的角度看，假定被滞留在缓冲器114中的数据的项数最多为50个。
当滞留在缓冲器114中的数据被发送至一个ECU(例如ECU 125)时，时间(3)最长。换言之，当滞留在缓冲器114中的50个数据的所有目的地都指示一个ECU(例如ECU 125)时，时间(3)变为最长。当在网关ECU 110内将一个数据从缓冲器114发送至通信线(131至135)所需的时间为1ms时，在发送最后一个(第50个)数据之前，时间(3)需要50ms。
为了比较的目的，本文将描述三种情况，其包括：在缓冲器114中未发生数据滞留的情况、在缓冲器114中发生数据滞留并且中继器113未根据优先级执行优先中继处理的情况、以及在缓冲器114中发生数据滞留并且中继器113执行优先中继处理的情况。
在缓冲器114中未发生数据滞留的情况下，传输时间(时间(1)至时间(4)的总时间)为12ms。时间(3)为0秒。
在缓冲器114中发生数据滞留并且中继器113未执行优先中继处理的情况下，当滞留在缓冲器114中的50个数据的所有目的地都指示一个ECU(例如ECU 125)时，时间(3)变为最长并且变为50ms，因此传输时间变为62ms。
在缓冲器114中发生数据滞留并且中继器113执行优先中继处理的情况下，按照高优先级、中优先级和低优先级的顺序发送滞留数据。
当50个数据中优先级为高的数据的项数为17个时，传输时间变为29ms，该时间是通过将时间(1)、时间(2)和时间(4)相加所获得的总时间12ms再加上时间(3)的17ms来获得的。
此外，当滞留在缓冲器114中的50个数据中优先级为中的数据的项数为17个时，时间(3)是在经过17个优先级为高的数据的时间(3)之后用于17个优先级为中的数据的时间，因此，对具有中优先级的第17个数据，时间(3)变为34ms。因此，传输时间变为46ms，该时间是通过将时间(1)、时间(2)和时间(4)相加所获得的总时间12ms再加上时间(3)的34ms来获得的。
此外，当滞留在缓冲器114中的50个数据中优先级为低的数据的项数为16时，时间(3)是在经过34个优先级为高和优先级为中的数据的时间(3)之后用于16个优先级为低的数据的时间，因此，对具有低优先级的第50个数据，时间(3)变为50ms。因此，传输时间变为62ms，该时间是通过将时间(1)、时间(2)和时间(4)相加所获得的总时间12ms再加上时间(3)的50ms来获得的。
当在优先中继处理中优先地将优先级为高或优先级为中的数据从缓冲器114发送时，网关ECU 110接收数据，当缓冲器114中存储了大量优先级为高或优先级为中的数据时，优先级为中或优先级为低的数据的传输时间被进一步延长。
由于车载网络系统100中的数据的传输时间是如上所述的时间，因此数据被优先中继的预定时间例如是35ms，以使得中继器113执行优先中继处理，并且使得优先级为高或优先级为中的数据在预定时间内到达作为发送目的地的ECU(121至125中任一个)。
设置35ms的预定时间是考虑到当缓冲器114中滞留了50个数据并且其中有17个优先级为高的数据时，传输全部17个优先级为高的数据需要29ms，并且当50个数据中有17个优先级为中的数据时，传输全部优先级为中的数据需要46ms。将预定时间设置成35ms是考虑到作为相当严重的情况，缓冲器114中存在着17个优先级为高的数据和17个优先级为中的数据。由于预定时间取决于网关ECU 110的性能，因此可以将预定时间设置成大约30ms至大约40ms的时间。
图6A和图6B是示出了由网关ECU 110执行的处理的图。网关ECU110针对每个预定控制周期执行图6A和图6B所示的处理。
主控制器111开始处理(开始)。主控制器111例如在车辆的点火开关接通时开始处理。
中继器113接收来自ECU(121至125中任一个)的数据(步骤S1)。当中继器113在步骤S1中接收到数据时，中继器113依次将接收到的数据存储在缓冲器114中。当在步骤S1中未接收到数据时，中继器113在步骤S1中不执行处理。
滞留确定器112确定缓冲器114中数据的项数是否等于或大于5(步骤S2)。当缓冲器114中数据的项数等于或大于5时，发生滞留。
当滞留确定器112确定缓冲器114中数据的项数等于或大于5时(S2：是)，主控制器111初始化计数器，并且开始对时间Ti进行计数(步骤S3)。在步骤S3中开始计数的计数器是对优先地发送优先级为高或优先级为低的数据的时间(在下文中，优先时间)进行计数的计数器，并且被包括在主控制器111中。
在优先级为高或优先级为中的数据未被在优先时间内发送并且优先级为高或优先级为中的数据被滞留在缓冲器114中的情况下，优先时间延长两次。首先，将优先时间设置成Tp1，然后一旦优先时间延长，便将优先时间设置成Tp2。然后，当优先时间被再一次(二次)延长时，将优先时间设置成Tp3。Tp1、Tp2、Tp3分别是第一时间、第二时间和第三时间的示例。
在这里，由主控制器111进行计数的时间Ti的值i为值1、值2和值3中的一个。例如，T1、T2、T3的长度彼此相等，并且都为1ms。值i的初始值为1。
时间Ti和优先时间Tp1、优先时间Tp2、优先时间Tp3的关系如下：Tp1＝T1，Tp2＝T1+T2，以及Tp3＝T1+T2+T3。也就是说，优先时间Tp1为1ms，Tp2为2ms，以及Tp3为3ms。
当缓冲器114中优先级为高或优先级为中的数据无法在优先时间Tp1期间被发送的情况下，优先时间延长至优先时间Tp2。当优先时间被再一次(二次)延长时，将优先时间设置成Tp3。通过将Tp1加上T2、或T2和T3来执行将优先时间Tp1延长至Tp2或Tp3。
主控制器111将优先级X设置成1(步骤S4)。优先级X＝1与指示上述帧的高优先级的值“1111”相关联。
中继器113确定缓冲器114中是否存在未发送的优先级为X的数据(步骤S5)。这是为了在存在未发送的优先级为高的数据时优先地发送所述未发送的优先级为高的数据。
当中继器113确定缓冲器114中存在未发送的优先级为X的数据时(S5：是)，中继器113发送缓冲器114中所存储的多个未发送数据当中的、优先级为X的一个数据(步骤S6)。
主控制器111确定由计数器计数的时间是否等于或大于时间Ti(ms)(步骤S7)。如上所述，时间T1为1ms、时间T2为2ms、以及时间T3为3ms。在步骤S7中，将由值i确定的时间Ti与由主控制器111的计数器计数的时间进行比较。
主控制器111确定由计数器计数的时间不是等于或大于时间Ti(ms)(S7：否)，主控制器111向上计数(步骤S8)。通过向上计数，主控制器111对计数器开始计数后经过的时间进行计数。
当主控制器111结束步骤S8的处理时，主控制器111使得流程返回至步骤S5。因此，当缓冲器114中存在未发送的优先级为X的数据时，在步骤S6中对优先级为X的数据进行发送。
当主控制器111确定由计数器计数的时间等于或大于时间Ti(ms)时(S7：是)，主控制器111使时间Ti的值i递增(步骤S9)。这是为了延长时间Ti。当主控制器111结束步骤S9的处理时，主控制器111使得流程返回至步骤S1。
此外，在步骤S5中，当中继器113确定缓冲器114中不存在未发送的优先级为X的数据时(S5：否)，主控制器111使优先级X递增(步骤S10)。也就是说，在优先级X＝X+1并且递增之前的优先级X为1的情况下，优先级X变为2。优先级X＝2与指示上述帧的中优先级的值“0011”相关联。
主控制器111确定优先级X是否高于优先级Y(步骤S11)。优先级Y指示最低优先级。在这里，最低优先级Y为Y＝3，并且对应于指示上述帧的低优先级的值“0000”。
当主控制器111确定优先级X高于优先级Y时(S11：是)，滞留确定器112确定缓冲器114中数据的项数是否等于或大于5(步骤S11A)。步骤S11A是和步骤S2相同的确定处理。
当滞留确定器112确定缓冲器114中数据的项数等于或大于5时(S11A：是)，主控制器111初始化计数器，并且开始对时间Ti进行计数(步骤S11B)。步骤S11B和步骤S3相同。当主控制器111结束步骤S11B的处理时，主控制器111使得流程返回至步骤S5。因为优先级X在这种情况下对应于中优先级，所以这是为了返回步骤S5并且继续步骤S5及其后续处理。
此外，当主控制器111确定优先级X不高于优先级Y时(S11：否)，流程进入步骤S15。主控制器111在步骤S11中确定优先级X不高于优先级Y的情况是优先级X等于优先级Y并且是低优先级的情况。也就是说，该情况是缓冲器114中所存储的数据仅是优先级为低的数据的情况。在这种情况下，主控制器111使得流程进行至步骤S15，以停止优先中继处理。
主控制器111停止优先中继处理(步骤S15)。这是因为存储在缓冲器114中的数据仅是优先级为低的数据。
主控制器111确定一系列的处理是否结束(步骤S16)。主控制器111例如在车辆的点火开关断开时确定处理结束。
当主控制器111确定处理结束时(S16:是)，主控制器111结束这一系列的处理(结束)。主控制器111例如在车辆的点火开关断开时结束处理。当主控制器111确定处理未结束时(S16:否)，主控制器111使得流程返回至步骤S1。
此外，当滞留确定器112在步骤S11A中确定缓冲器114中数据的项数不是等于或大于5时(S11A：否)，主控制器111使得流程返回至步骤S1。因为优先级X在这种情况下对应于中优先级，所以这是为了返回步骤S1并且继续步骤S2及其后续处理。
此外，当滞留确定器112在步骤S2中确定缓冲器114中数据的项数不是等于或大于5时(S2：否)，中继器113发送存储在缓冲器114中的数据(步骤S12)。通过步骤S12中的处理，不考虑优先级，按照存储的顺序(从最早的数据开始依次地)将存储在缓冲器114中的数据发送至作为发送目的地的ECU(121至125中的任一个)。
主控制器111将时间Ti的值i设置成1(步骤S13)。这是为了在缓冲器114中滞留了5个或更多个数据、并且流程从步骤S2进行至后面的步骤S3的情况下在步骤S3中设置时间T1的值。这还为了在以下情况下在步骤S13中将时间Ti的值i重新设置成1：在执行了步骤S3至S9之后流程从步骤S2进行至步骤S12并且时间Ti的值i为2或3。
主控制器111确定是否正在执行优先中继处理(步骤S14)。流程从步骤S2进行至步骤S12、步骤S13和步骤S14的情况是不需要执行优先中继处理的情况。这是为了在这种情况下当优先中继处理的标志为指示执行的“1”时将优先中继处理的标志重新设置成“0”。
当主控制器111确定正在执行优先中继处理时(S14：是)，主控制器111停止优先中继处理(步骤S15)。这是因为不需要执行优先中继处理。当步骤S15的处理结束时，主控制器111使得流程进行至步骤S16。
此外，当主控制器111确定不是正在执行优先中继处理时(S14：否)，主控制器111使得流程返回至步骤S1。由于优先中继处理不是正在被执行并且不需要重新设置标志，这是为了再次继续从步骤S1开始的每个步骤的处理。
如上所述，网关ECU 110执行如图6A和图6B所示的流程，并且在数据滞留在缓冲器114中时执行优先中继处理。
如上所述，根据本实施方式的车载网络系统100，当数据滞留在缓冲器中时，优先地中继优先级高于预定优先级的数据，使得该数据在预定时间内到达作为发送目的地的ECU(121至125中的任一个)。预定时间是被设置成使得对车辆的各种控制没有影响的时间。
因此，可以防止经由网关ECU 110从一个ECU(121至125中的任一个)向另一个ECU(121至125中的任一个)传输的数据当中的、优先级高于预定优先级的数据的滞留。此外，中继被执行为使得优先级高于预定优先级的数据在预定时间内到达作为传输目的地(发送目的地)的ECU(121至125中的任一个)，该预定时间被设置成对车辆的各种控制没有影响。
因此，可以提供能够防止传输数据滞留和数据传输延迟二者的车载网络系统100。
此外，可以设想的是，为了防止传输数据滞留而增大VLAN 130(通信线131至通信线135)的带宽，但是增大VLAN 130的带宽是昂贵的。当VLAN 130的带宽增大时可以防止数据滞留，但是在没有发生数据滞留的情况下，带宽大于所需的宽度，因此这不经济。
一方面，由于车载网络系统100在发生数据滞留时高效地中继优先级高于预定优先级的数据，而不特别地增大VLAN 130的带宽，因此可以实现高效的系统并且抑制成本增加。
以上描述了将使用L7交换机执行数据传输处理的网关ECU 110用作为中继设备的方面。然而，作为替代于网关ECU 110的中继设备，可以使用执行软件交换的L3交换机来执行数据传输处理。
L3交换机是具有以下机制的交换机：该机制用于在OSI参考模型的第3层(网络层)中分配分组的发送目的地地址，并且L3交换机执行软件交换。在L3交换机中，使用因特网协议(IP)作为传输协议。
此外，尽管以上描述了滞留确定器112被包括在网关ECU 110中的方面，但是滞留确定器112可以被设置在网关ECU 110外部。在这种情况下，被设置在网关ECU 110外部的滞留确定器112可以对存储在缓冲器114中的数据的ID的数量进行计数，以检测数据的项数,以及确定是否发生数据滞留。
此外，以上描述了由主控制器111计数的时间Ti(T1、T2、T3)的长度彼此相等都为1ms，优先时间Tp1为1ms，优先时间Tp2为2ms，以及优先时间Tp3为3ms的方面。然而，由主控制器111计数的时间Ti(T1、T2、T3)的长度可以彼此不同。例如，当T1、T2、T3分别是2ms、1.5ms和1ms时，优先时间Tp1为2ms，Tp2为3.5ms，Tp3为4.5ms。可以在步骤S3和步骤S9中执行对T1、T2、T3(2ms、1.5ms和1ms)的设置。
此外，已经描述了滞留确定器112对存储在缓冲器114中的数据的ID的数量进行计数以检测数据的项数，并且当存储在缓冲器114中的数据的项数等于或大于5时确定发生数据滞留的方面。然而，替代于对存储在缓冲器114中的数据的项数进行计数，滞留确定器112可以通过检测缓冲器114中的空闲空间来确定是否发生数据滞留。
此外，尽管描述了当存储在缓冲器114中的数据的项数等于或大于5时确定发生数据滞留的方面，但是可以在存储在缓冲器114中的数据的项数等于或大于2时确定发生数据滞留。因此，可以根据例如车载网络系统100的性能来设置确定发生数据滞留时的数据的项数，该项数可以是任何数量，只要该数量等于或大于2即可。
此外，替代于对存储在缓冲器114中的数据的项数进行计数，可以检测数据被存储在缓冲器114中的时间，以及可以在数据被存储了预定时间或更长时间的情况下确定发生数据滞留。可以例如通过以下方式来识别数据被存储在缓冲器114中的时间：使用ID来指定每个数据，并且测量该数据被存储在缓冲器114中的时间与该数据被从缓冲器114发送的时间之间的差。在这种情况下的预定时间是第二预定时间的示例，并且可以被设置成例如10ms。
此外，如图3所示的数据的优先级可以根据车辆的操作状态而变化。例如，当启动发动机后车厢温度立即变高时，可以将空调的驱动振动(driving vibration)的优先级设置成高，并且当车厢温度变得等于或小于预定温度时，可以将空调的驱动振动的优先级改变成中。在这种情况下，网关ECU 110可以改变空调的驱动振动的优先级，并将该优先级记录在图3的表格形式的数据中。
此外，尽管以上描述了车载网络系统100包括一个网关ECU 110的方面，然而车载网络系统100可以包括多个网关ECU 110，并且可以在每个网关ECU 110中执行优先中继处理。
尽管描述了本发明的示例性实施方式的车载网络系统，但本发明不限于具体公开的实施方式，在不偏离所附权利要求的情况下可以做出各种修改和改变。

Claims (12)

1.一种车载网络系统，其特征在于，包括：
多个控制器；
多个通信线，所述多个通信线分别与所述控制器连接；
中继设备，所述中继设备经由所述通信线连接至所述控制器；以及
滞留确定器，所述滞留确定器被配置成确定在所述中继设备中是否发生数据滞留，
其中，所述中继设备被配置成在所述通信线之间对数据进行中继，并且所述中继设备被配置成：当所述滞留确定器确定发生滞留时，优先地中继优先级等于或高于预定优先级的数据，使得所述数据在第一预定时间内到达所述控制器当中的作为发送目的地的控制器。
2.根据权利要求1所述的车载网络系统，其特征在于，所述中继设备被配置成：当所述滞留确定器确定发生滞留时，在第一时间内优先地将优先级等于或高于所述预定优先级的数据中继至作为发送目的地的控制器，所述第一时间短于所述第一预定时间。
3.根据权利要求2所述的车载网络系统，其特征在于，所述中继设备被配置成：如果所述滞留确定器在经过所述第一时间时确定发生滞留，则将所述第一时间延长至第二时间，所述第二时间短于所述第一预定时间并且长于所述第一时间。
4.根据权利要求3所述的车载网络系统，其特征在于，所述中继设备被配置成：如果所述滞留确定器在经过所述第二时间时确定发生滞留，则将所述第二时间延长至第三时间，所述第三时间短于所述第一预定时间并且长于所述第二时间。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车载网络系统，其特征在于，
所述滞留确定器被配置成：根据滞留在所述中继设备中的数据项数是否等于或大于预定数量，或者根据数据被滞留在所述中继设备中的时间是否等于或长于第二预定时间，来确定是否发生数据滞留；以及
所述中继设备被配置成：当滞留在所述中继设备中的数据项数等于或大于预定数量时，或当数据被滞留的时间等于或长于第二预定时间时，优先地中继优先级等于或高于所述预定优先级的数据。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车载网络系统，其特征在于，所述中继设备包括用于存储数据的缓冲器。
7.根据权利要求6所述的车载网络系统，其特征在于，所述滞留确定器被配置成通过检测所述缓冲器的空闲空间来确定是否发生数据滞留。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车载网络系统，其特征在于，所述中继设备被配置成：在所述中继设备优先地中继优先级等于或高于所述预定优先级的数据之后，对优先级低于所述预定优先级的数据进行中继。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车载网络系统，其特征在于，所述第一预定时间是车辆控制所需的时间。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的车载网络系统，其特征在于，数据的优先级包括高、中、低三级，并且与车辆的行驶相关联的数据的优先级为高。
11.根据权利要求10所述的车载网络系统，其特征在于，
行车记录仪的数据或用于指示空调的设置温度的数据的优先级为中；以及
用于指示电动窗的打开和关闭、电子锁的解锁和锁定、以及门的打开和关闭的数据的优先级为低。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的车载网络系统，其特征在于，在数据帧的头部区域之后并且在所述数据帧的数据区域之前设置数据的优先级。
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