CN108022359B - 硬币清分机的踢币控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种硬币清分机的踢币控制方法和装置，涉及硬币清分机技术领域，其中，该方法包括在硬币到达第一预设位置时获取硬币的实际输送速度；根据实际输送速度确定硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，其中，沿硬币的输送方向，第二预设位置位于第一预设位置的下游，或者，第二预设位置与第一预设位置相同；自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为第一间隔时长时，启动踢币操作。本发明提高了硬币清分机的踢币准确性。

Description

硬币清分机的踢币控制方法和装置

技术领域

本发明涉及硬币清分机技术领域，尤其是涉及一种硬币清分机的踢币控制方法和装置。

背景技术

硬币清分机用于硬币的检伪、清点和分拣，硬币清分机在清分过程中能计算出硬币的总金额、总数量、伪币数量，以及每一种硬币的数量、金额，且能剔除伪币。硬币清分机在清分硬币时，需要对硬币进行踢币操作，以使该硬币进入相应的通道内，完成硬币清分。

现有技术的一种对伪币的踢币方式是通过踢币杆击打伪币，将伪币分拣至设定的退币口，具体方式是：在硬币的输送路径上设置踢币单元，该踢币单元包括驱动部件，以及与驱动部件连接的踢币杆，踢币杆在驱动部件的驱动下可以进入或退出硬币的输送通道，当被判定为伪币的硬币在输送通道中运行至踢币杆的踢币位置时，驱动部件驱动踢币杆向输送通道中伸出，使踢币杆击打伪币，改变伪币在输送通道中的运动方向，从而将伪币推送至用于回收伪币的退币口中。

然而，硬币清分机在长期使用过程中，硬币输送通道可能被污染，硬币自身也可能存在污染，当硬币输送通道被污染或者硬币自身存在污染时，不同硬币在输送通道中的移动速度可能不同，从而导致不同硬币到达踢币杆的踢币位置的时刻具有不确定性，硬币清分机无法在踢币之前准确判断硬币的位置，从而造成踢币不准确，最终导致硬币清分失败。

针对现有的硬币清分机踢币准确性较差的问题，目前尚未提出有效的解决方式。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种硬币清分机的踢币控制方法和装置，以提高硬币清分机的踢币准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种硬币清分机的踢币控制方法，包括：在硬币到达第一预设位置时获取硬币的实际输送速度；根据实际输送速度确定硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，其中，沿硬币的输送方向，第二预设位置位于第一预设位置的下游，或者，第二预设位置与第一预设位置相同；自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为第一间隔时长时，启动踢币操作。

其中，上述在硬币到达第一预设位置时获取硬币的实际输送速度，包括：获取硬币到达初始位置时刻至硬币到达第一预设位置时刻的初始间隔时长，其中，沿硬币的输送方向，初始位置位于第一预设位置的上游；根据初始间隔时长以及初始位置与第一预设位置的距离，计算硬币的实际输送速度。

其中，上述根据实际输送速度确定硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，包括：计算硬币从第二预设位置开始输送时刻至硬币到达踢币位置时刻的第二间隔时长，其中，硬币到达踢币位置为硬币的中心到达踢币位置；获取踢币操作的响应时长，其中，踢币操作的响应时长为启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的时长；将第二间隔时长减去踢币操作的响应时长，得到第一间隔时长。

其中，上述启动踢币操作之后，该方法还包括：获取启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的第三间隔时长，以及存储第三间隔时长；相应地，上述获取踢币操作的响应时长，包括：获取上一次启动踢币操作之后存储的第三间隔时长，并将获取的第三间隔时长确定为响应时长。

其中，上述启动踢币操作之前，该方法还包括：采集硬币的特征信息，其中，该特征信息包括材质信息、尺寸信息、面值信息和新旧程度信息中的一种或多种；相应地，上述自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为第一间隔时长时，启动踢币操作，包括：根据上述特征信息判断是否需要启动踢币操作；如果是，自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间满足第一间隔时长时，启动踢币操作。

第二方面，本发明实施例提供了一种硬币清分机的踢币控制装置，包括：实际输送速度获取模块，用于在硬币到达第一预设位置时获取硬币的实际输送速度；第一间隔时长确定模块，用于根据实际输送速度确定硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，其中，沿硬币的输送方向，第二预设位置位于第一预设位置的下游，或者，第二预设位置与第一预设位置相同；踢币操作启动模块，用于自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为第一间隔时长时，启动踢币操作。

其中，上述实际输送速度获取模块包括：初始间隔时长获取单元，用于获取硬币到达初始位置时刻至硬币到达第一预设位置时刻的初始间隔时长，其中，沿硬币的输送方向，初始位置位于第一预设位置的上游；实际输送速度计算单元，用于根据初始间隔时长以及初始位置与第一预设位置的距离，计算硬币的实际输送速度。

其中，上述第一间隔时长确定模块包括：第二间隔时长计算单元，用于计算硬币从第二预设位置开始输送时刻至硬币到达踢币位置时刻的第二间隔时长，其中，硬币到达踢币位置为硬币的中心到达踢币位置；响应时长获取单元，用于获取踢币操作的响应时长，其中，踢币操作的响应时长为启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的时长；第一间隔时长获取单元，用于将第二间隔时长减去踢币操作的响应时长，得到第一间隔时长。

其中，上述装置还包括存储模块，用于在踢币操作启动模块启动踢币操作之后，获取启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的第三间隔时长，以及存储第三间隔时长；上述响应时长获取单元还用于获取上一次启动踢币操作之后存储的第三间隔时长，并将获取的第三间隔时长确定为响应时长。

其中，上述装置还包括：特征信息采集模块，用于在踢币操作启动模块启动踢币操作之前，采集硬币的特征信息，其中，该特征信息包括材质信息、尺寸信息、面值信息和新旧程度信息中的一种或多种；上述踢币操作启动模块包括：判断单元，用于根据上述特征信息判断是否需要启动踢币操作；踢币操作启动单元，用于当判断单元判定需要启动踢币操作时，自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间满足第一间隔时长时，启动踢币操作。

本发明实施例带来了以下有益效果：本发明实施例提供的一种硬币清分机的踢币控制方法和装置，首先获取硬币的实际输送速度，并根据硬币的实际输送速度确定自硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，以及自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为第一间隔时长时，启动踢币操作，由于根据硬币的实际输送速度确定的启动踢币操作时机可以使得硬币的中心位置到达踢币位置时踢币杆恰好也到达踢币位置，因此能够保证踢币杆可以准确击打到硬币的中心位置，从而使硬币准确落入设定的出币口。通过本发明实施例提供的硬币清分机的踢币控制方法和装置，提高了硬币清分机踢币的准确性，可以有效解决相关技术的硬币清分机踢币准确性较差的问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的硬币清分机的模块组成示意图；

图2为本发明实施例提供的硬币清分机的具体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的硬币清分机的输送通道组件的结构剖面图；

图4为本发明实施例提供的硬币清分机的关键部件在输送通道中的排布示意图；

图5为本发明实施例提供的一种硬币清分机的踢币控制方法的流程图；

图6A为本发明实施例提供的硬币前沿到达第一传感器的检测位置时的示意图；

图6B为本发明实施例提供的硬币后沿离开第一传感器的检测位置时的示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种硬币清分机的踢币控制方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的一种硬币清分机的踢币控制装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种硬币清分机的踢币控制装置的具体结构示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种硬币清分机的踢币控制装置的具体结构示意图。

图标：

2-硬币清分机；21-控制单元；22-分离单元；23-输送单元；24-识别单元；25-踢币单元；26-检测单元；27-存储单元；221-分离电机驱动器；222-分离电机；223-转盘；231-输送电机驱动器；232-输送电机；233-输送带；241-发射线圈；242-反射接收线圈；243-透射接收线圈；251-驱动部件；252-踢币杆；261-第一传感器；262-第二传感器；263-第三传感器；31-机架；32-硬币兜；311-支撑壁；33-分拣板；34-限位板；35-支撑板；351-支撑面；36-壳体；2521-探测片；37-第一出币口；40-硬币；40a-硬币的前沿；40b-硬币的中心；40c-硬币的后沿；41-输送通道；2611-第一传感器261的检测位置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到现有的硬币清分机踢币准确性较差的问题，本发明实施例提供了一种硬币清分机的踢币控制方法和装置，该技术可以应用于大量硬币的清点和分拣中，也可以应用于其他币种，例如游戏币的清分中；该技术可以采用相关的软件和硬件实现，下面通过实施例进行描述。

为了清楚的介绍本发明实施例中的硬币清分机的踢币控制方法和装置，下面首先通过图1至图4介绍本发明实施例所涉及的硬币清分机。

图1为本发明实施例提供的硬币清分机的模块组成示意图。如图所示，该硬币清分机2(以下简称清分机)包括控制单元21、分离单元22、输送单元23、识别单元24、踢币单元25、检测单元26和存储单元27。

控制单元21用于控制其他模块执行工作及进行数据的计算和处理，比如，控制分离单元22把堆放的硬币一个接一个的送入硬币清分机2的输送通道中，控制输送单元23驱动硬币在输送通道中移动，根据识别单元24的识别结果控制踢币单元25执行踢币动作等。

分离单元22，用于把堆放的硬币一个接一个的送入输送通道中。分离单元22包括分离电机驱动器221、分离电机222和转盘223，分离电机驱动器221用于根据控制单元21输出的控制信号向分离电机222提供工作电流，以驱动分离电机222的输出轴转动，分离电机222的输出轴与转盘223传动连接，当分离电机222的输出轴转动时，转盘223随之转动，从而将单个硬币从堆放的硬币中分离出来并送入输送通道。

输送单元23用于驱动单个硬币在输送通道中移动。输送单元23包括输送电机驱动器231、输送电机232，以及设置在输送通道中的输送带233，输送电机驱动器231用于根据控制单元21输出的控制信号向输送电机232提供工作电流，以驱动输送电机232转动，输送电机232的输出轴与输送带233传动连接，当输送电机232的输出轴转动时，输送带233随之转动，从而驱动硬币在输送通道中移动。

识别单元24用于采集硬币的特征信息，其中，硬币的特征信息包括材质信息、尺寸信息、面值信息和新旧程度信息等。识别单元24可以为图像采集单元或者磁数据采集单元。本实施例中，识别单元24为磁数据采集单元，其包括发射线圈241、反射接收线圈242和透射接收线圈243，磁数据采集单元设置在输送通道中，反射接收线圈242和发射线圈241位于输送通道同一侧，透射接收线圈243和发射线圈241相对设置在输送通道两侧，发射线圈241根据控制单元21输出的控制信号发射电磁波，在设定范围内形成电磁场，当有硬币进入电磁场时，电磁场发生变化，反射接收线圈242接收由与其相对的硬币的表面反射的电磁波，透射接收线圈243接收穿过硬币的电磁波，反射接收线圈242和透射接收线圈243将接收的与硬币相关的电磁波信号转化为电信号，并将该电信号输出至控制单元21，控制单元21通过分析反射接收线圈242和透射接收线圈243输出的信号，即可获得硬币的特征信息。

踢币单元25用于将硬币推送至设定的出币口中。踢币单元25包括驱动部件251和踢币杆252，驱动部件251用于根据控制单元21输出的控制信号向踢币杆252提供驱动力，踢币杆252与驱动部件251的输出端连接，踢币杆252的输出端位于输送通道中，在驱动部件251提供的驱动力作用下，踢币杆252的输出端可以进入或退出硬币的输送通道中，当输送通道中有硬币位于踢币杆252的输出端所在位置(以下简称为踢币位置)时，踢币杆252向输送通道中伸出时可以击打到该硬币，从而将该硬币推送至设定的出币口中。驱动部件251可以为电机或电磁铁，本实施例中，驱动部件251为电磁铁。

检测单元26包括第一传感器261、第二传感器262和第三传感器263。

第一传感器261和第二传感器262用于检测硬币在输送通道中的位置。以下为便于描述，将二者统称为位置检测传感器，位置检测传感器可以为超声波传感器或光电传感器，本实施例中，每个位置检测传感器均为光电传感器，每个位置检测传感器包括发光器和接收器(图中未示出)，接收器接收发光器发射的光并将其转化为电信号。当有硬币位于位置检测传感器的检测位置和没有硬币位于位置检测传感器的检测位置两种情况时，位置检测传感器输出不同的信号，比如，当没有硬币位于位置检测传感器的检测位置时，位置检测传感器输出第一信号，当有硬币位于位置检测传感器的检测位置时，位置检测传感器输出第二信号，控制单元21根据位置检测传感器输出的信号即可判断是否有硬币位于位置检测传感器的检测位置。第一传感器261和第二传感器262位于输送通道中的不同位置，每个传感器输出的信号的变化可以用于指示硬币到达或离开该传感器的检测位置，本实施例中，沿硬币输送方向，第一传感器261位于第二传感器262上游。

第三传感器263用于检测踢币单元25的踢币杆252是否位于踢币位置，当踢币杆252位于踢币位置和踢币杆252没有位于踢币位置两种情况时，第三传感器263输出不同的检测信号，比如，当踢币杆252没有位于踢币位置时，第三传感器263输出第三信号，当踢币杆252位于踢币位置时，第三传感器263输出第四信号，控制单元21根据第三传感器263输出的信号即可判断踢币杆252是否位于踢币位置。

存储单元27用于存储清分机2的控制程序以及程序运行过程中需要的数据和变量。比如，存储单元27用于存储第一距离L1、第二距离L2，其中，第一距离L1为初始位置与第一预设位置之间的固定距离，第二距离L2为第二预设位置与踢币位置之间的固定距离，其中，在硬币到达初始位置时，控制单元21开始启动用于计算硬币的实际输送速度的第一计时器，在硬币到达第一预设位置时，控制单元21根据第一计时器记录的初始间隔时长和第一距离L1计算硬币的实际输送速度，在硬币到达第二预设位置时，控制单元21计算自硬币从第二预设位置开始输送时刻到启动踢币操作时刻的第一间隔时长，本实施例中，初始位置为第一传感器261的检测位置，第一预设位置和第二预设位置相同，二者均为第二传感器262的检测位置，在本发明提供的其他实施例中，第一预设位置和第二预设位置也可以不同，其中，沿硬币的输送方向，第二预设位置位于第一预设位置的下游；再比如，存储单元27用于存储踢币操作的响应时长，其中，踢币操作的响应时长为启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的时长，其中，启动踢币操作是指启动踢币杆252执行踢币动作，也即，控制驱动部件251开始驱动踢币杆252向输送通道伸出，踢币操作完成是指到踢币杆252到达踢币位置，其中，当踢币杆252到达踢币位置时可以击打到位于踢币位置的硬币，从而将硬币推送至设定的出币口。

图2为本发明实施例提供的硬币清分机的具体结构示意图。如图所示，硬币清分机2还包括机架31、硬币兜32以及多个收纳部，其中，机架31包括支撑壁311，支撑壁311倾斜设置，以使硬币在重力作用下依靠在支撑壁311表面；硬币兜32固定安装在支撑壁311上，用于容纳堆放的硬币；分离单元22的转盘223安装在支撑壁311和硬币兜32之间，当分离电机222转动时，带动转盘223转动，从而将硬币兜32内堆放的硬币一个接一个的送入输送通道中。

图3为本发明实施例提供的硬币清分机的输送通道组件的结构剖面图，如图2和图3所示，输送通道包括相对间隔设置的分拣板33和限位板34，以及连接分拣板33和限位板34的支撑板35，当硬币以直立姿态进入输送通道时，硬币的上半部分表面依靠在分拣板33上，硬币的下部被夹持在限位板34和分拣板33之间，硬币的边缘由支撑板35的支撑面351支撑，支撑面351倾斜设置，以使硬币能够在重力作用下沿输送通道滚动，输送单元23的输送带233(图2和图3中未示出)与限位板34位于输送通道的同一侧，输送带233将硬币紧压在分拣板33上，硬币在自身重力作用和输送带233驱动力作用下在输送通道中沿箭头A所示方向移动。

图4为本发明实施例提供的硬币清分机的关键部件在输送通道中的排布示意图。如图所示，清分机2分拣硬币时，硬币在输送通道41中沿箭头A所示方向输送，沿硬币输送方向，第一传感器261、识别单元24、第二传感器262以及踢币单元25的踢币杆252依次位于硬币的输送路径上，其中，第一传感器261在输送通道中的高度和第二传感器262在输送通道中的高度相同，第一传感器261的检测位置(也即初始位置)和第二传感器262的检测位置(也即第一预设位置和第二预设位置)之间的距离为第一距离L1，第二传感器262的检测位置和踢币杆252所在位置(也即踢币位置)之间的距离为第二距离L2。优选的，第一距离L1和第二距离L2均小于清分机2所处理的最小硬币的直径，通过将第一距离L1设置为小于清分机2所处理的最小硬币的直径，可以使初始位置和第一预设位置之间仅存在一个硬币，从而保证硬币实际输送速度计算更准确，通过将第二距离L2设置为小于清分机2所处理的最小硬币的直径，可以使第二预设位置和踢币位置之间仅存在一个硬币，从而保证第一间隔时长计算更准确。本实施例中，第一传感器261、识别单元24和第二传感器262封装在壳体36内。

如图2和图4所示，踢币单元25的踢币杆252设置在硬币的输送路径上，踢币杆252在驱动部件251提供的驱动力作用下，可以进入或退出硬币的输送通道。本实施例中，驱动部件251为电磁铁，当电磁铁断电时，踢币杆252位于回缩位置，如图2和图4所示，当踢币杆252位于回缩位置时，其输出端退出输送通道，且其输出端的顶部端面与支撑板35的支撑面351平齐，硬币在踢币杆252的输出端的顶部端面的支撑下，可由踢币位置经过；当电磁铁通电时，踢币杆252向输送通道伸出并进入输送通道，其输出端到达踢币位置，并击打位于踢币位置的硬币，硬币在踢币杆252的击打力作用下，沿输送通道的高度方向向上抛出；当电磁铁再次断电时，踢币杆252回缩至回缩位置从而退出输送通道。进一步地，如图2所示，踢币杆252上设置有探测片2521，当踢币杆252向输送通道伸出或回缩至回缩位置时，探测片2521随之移动，第三传感器263位于探测片2521的移动路径上，第三传感器263为光电传感器，其包括光发生器和光接收器，光接收器接收光发生器发生的光并将其转化为电信号，当踢币杆252的输出端脱离踢币位置时，探测片2521与第三传感器263分离，第三传感器263的光接收器输出第三信号，当踢币杆252的输出端位于踢币位置时，探测片2521与第三传感器263配合，第三传感器263的光接收器输出第四信号。因此，控制单元21根据第三传感器263输出的信号即可判断踢币杆252是否位于踢币位置。

分拣板33上设有用于分拣硬币的多个出币口，多个出币口沿硬币输送方向依次排布，且每个出币口与一个收纳部连通，当硬币由输送通道进入设定出币口时，可经由该出币口落入与该出币口连通的收纳部。如图2所示，本实施例中，沿硬币输送方向，第一出币口37位于踢币位置的下游，且沿输送通道的高度方向位于踢币位置的上方，如上所述，当踢币杆252击打位于踢币位置的硬币时，硬币沿输送通道的高度方向向上抛出，硬币抛出后，在自身重力作用和分拣板33的支撑力作用下，落入第一出币口37，并经由第一出币口37落入与第一出币口37连通的收纳部。

图5为本发明实施例提供的一种硬币清分机的踢币控制方法的流程图。如图所示，本发明实施例中的硬币清分机的踢币控制方法包括步骤S102至步骤S106。

步骤S102，在硬币到达第一预设位置时获取硬币的实际输送速度。

由于硬币的实际输送速度与硬币清分机输送硬币的理论速度可能不同，本发明实施例中，当分离硬币时，清分机检测输送通道中硬币的位置，当检测到一个硬币到达第一预设位置时，清分机获取硬币在输送通道中的实际输送速度。

以本发明实施例的硬币清分机为例，第一预设位置为第二传感器262的检测位置，当分离单元22将硬币兜32中堆放的硬币一个接一个的送入输送通道时，控制单元21检测第二传感器262输出的信号，并根据第二传感器262输出的信号判断是否有硬币到达第一预设位置，比如，当控制单元21检测到第二传感器262输出的信号由第一信号变化为第二信号时，判定有硬币到达第一预设位置。

当检测到有硬币到达第一预设位置时，控制单元21获取硬币在输送通道中的实际输送速度。其中，在硬币到达第一预设位置时获取硬币的实际输送速度的具体实现方式可以采用以下步骤(1)和步骤(2)：

步骤(1)，获取硬币到达初始位置时刻至硬币到达第一预设位置时刻的初始间隔时长，其中，沿硬币的输送方向，该初始位置位于第一预设位置的上游。

如上所述，硬币输送通道中还设置有第一传感器261，且沿硬币输送方向，第一传感器261位于第二传感器262的上游，初始位置为第一传感器261的检测位置。本实施例中，当分离单元22将硬币兜32中堆放的硬币一个接一个的送入输送通道时，控制单元21检测第一传感器261输出的信号，并根据第一传感器261输出的信号判断是否有硬币到达初始位置，比如，当控制单元21检测到第一传感器261输出的信号由第一信号变化为第二信号时，判定有硬币到达初始位置。

当判定有硬币到达初始位置时，控制单元21启动第一计时器计时并记录此时第一计时器的计时时间(以下称为第一时间T1)；当控制单元21判定硬币到达第一预设位置时，读取并记录此时第一计时器的计时时间(以下称为第二时间T2)，控制单元21根据第一时间T1和第二时间T2计算硬币到达初始位置时刻至硬币到达第一预设位置时刻的初始间隔时长DT0，其中，DT0＝T2-T1。

步骤(2)，根据初始间隔时长以及初始位置与第一预设位置的距离，计算硬币的实际输送速度。其中，初始位置与第一预设位置的距离也即上述第一距离L1，本实施例中的实际输送速度V的计算公式为：V＝L1/DT0。

需要说明的是，当计算硬币的实际输送速度时，采用相同标准(例如以硬币前沿为基准或以硬币中心为基准等)判定硬币到达第一传感器261的检测位置和判定硬币到达第二传感器262的检测位置，比如，该标准为以硬币的前沿为基准判断硬币是否到达设定检测位置，当硬币的前沿到达设定检测位置时判定硬币到达该设定检测位置，也即，当控制单元21检测到第一传感器261或第二传感器262输出的信号由第一信号变化为第二信号时，判定有硬币到达对应的检测位置。

通过步骤S102，可以准确地获取硬币在输送通道中的实际输送速度，进而为准确控制踢币的时机提供了可靠的数据基础。

步骤S104，根据实际输送速度确定硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，其中，沿硬币的输送方向，第二预设位置位于第一预设位置的下游，或者，第二预设位置与第一预设位置相同。

当获取到硬币的实际输送速度时，根据硬币的实际输送速度计算自硬币从第二预设位置开始输送时刻到启动踢币操作时刻的第一间隔时长DT1，其中，启动踢币操作是指启动踢币单元的踢币杆执行踢币动作，也即，控制驱动部件开始驱动踢币杆向输送通道伸出。

以本发明实施例的硬币清分机为例，第二预设位置为第二传感器262的检测位置，也即，第二预设位置和第一预设位置相同；在计算出硬币的实际输送速度后，控制单元21可以根据硬币的实际输送速度计算第二预设位置开始输送时刻到启动踢币操作时刻的第一间隔时长DT1。

控制单元21可以采用下述步骤(11)至步骤(13)所述的方法计算自硬币从第二预设位置开始输送时刻到启动踢币操作时刻的第一间隔时间DT1。

步骤(11)，计算硬币从第二预设位置开始输送时刻至硬币到达踢币位置时刻的第二间隔时长，其中，硬币到达踢币位置为硬币的中心到达踢币位置。

控制单元21根据硬币的实际输送速度V和第二距离L2计算自硬币从第二预设位置开始输送时刻到硬币到达踢币位置时刻的第二间隔时长DT2，其中，硬币到达踢币位置是指硬币的中心到达踢币位置，硬币从第二预设位置开始输送时刻可以为硬币输送过程中硬币的中心到达第二预设位置的时刻，也可以为硬币输送过程中硬币的前沿到达第二预设位置的时刻。

当硬币从第二预设位置开始输送时刻为硬币输送过程中硬币的中心到达第二预设位置的时刻时，DT2＝L2/V，其中，第二距离L2为第二预设位置与踢币位置之间的固定距离，V为硬币的实际输送速度。当硬币以速度V在输送通道中移动时，自硬币从第二预设位置开始输送时刻起经过第二间隔时长DT2时，硬币的输送距离为第二距离L2，硬币的中心恰好到达踢币位置。

当硬币从第二预设位置开始输送时刻为硬币输送过程中硬币的前沿到达第二预设位置的时刻时，DT2＝L2/V+Ta，其中，第二距离L2为第二预设位置与踢币位置之间的固定距离，V为硬币的实际输送速度，Ta为自硬币的前沿到达第二预设位置时刻至硬币的中心到达第二预设位置时刻的间隔时长。当硬币以速度V输送时，自硬币从第二预设位置开始输送时刻起经过间隔时长Ta时，硬币的中心到达第二预设位置，此时，硬币继续输送时长L2/V时，硬币的输送距离为第二距离L2，硬币的中心恰好到达踢币位置。

其中，当硬币从第二预设位置开始输送时刻为硬币输送过程中硬币的前沿到达第二预设位置时刻时，可以通过以下方法获取自硬币的前沿到达第二预设位置时刻至硬币的中心到达第二预设位置时刻的间隔时长Ta。

a)、在硬币经过第一传感器261时计算从硬币的前沿到达第一传感器261的检测位置时刻到硬币的中心到达第一传感器261的检测位置时刻的间隔时长Ta′。图6A为本发明实施例提供的硬币前沿到达第一传感器的检测位置时的示意图；图6B为本发明实施例提供的硬币后沿离开第一传感器的检测位置时的示意图，如图6A和图6B所示，硬币40以竖直姿态在输送通道41中沿箭头A所示方向输送时，硬币40沿输送方向的前沿40a、硬币的中心40b以及硬币沿输送方向的后沿40c依次到达第一传感器261的检测位置2611，控制单元21检测第一传感器261输出的信号，并根据第一传感器261输出的信号判断硬币的前沿40a是否到达第一传感器261的检测位置2611，以及判断硬币的后沿40c是否离开第一传感器261的检测位置2611，比如，当控制单元21检测到第一传感器261输出的信号由第一信号变化为第二信号时，判定硬币的前沿40a到达第一传感器的检测位置，当控制单元21检测到第一传感器261输出的信号由第二信号变化为第一信号时，判定硬币的后沿40c离开第一传感器261的检测位置2611。如上所述，当判定硬币的前沿40a到达第一传感器的检测位置2611时，控制单元21启动第一计时器计时并记录此时第一计时器的计时时间(也即上述的第一时间T1)，同时，当判定硬币的后沿40c离开第一传感器261的检测位置2611时，控制单元21读取第一计时器的计时时间(以下称为第三时间T3)，并根据第一时间T1和第三时间T3计算自硬币的前沿40a到达第一传感器261的检测位置2611时刻至硬币的中心40b到达第一传感器261的检测位置2611时刻的间隔时长Ta′，其中，Ta′＝(T3-T1)/2。

b)、确定自硬币的前沿到达第二预设位置时刻到硬币的中心到达第二预设位置时刻的间隔时长Ta，其中，Ta＝Ta′。

如上所述，由于第一传感器261在输送通道中的高度和第二传感器262在输送通道中的高度相同，因此，无论硬币的直径为多大，自硬币的前沿到达第二传感器262的检测位置时刻至硬币的中心到达第二传感器262的检测位置时刻的间隔时长Ta均等于自硬币的前沿到达第一传感器261的检测位置时刻至硬币的中心到达第一传感器261的检测位置时刻的间隔时长Ta′。

步骤(12)，获取踢币操作的响应时长，其中，踢币操作的响应时长为启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的时长。

获取踢币操作的响应时长Tc，其中，踢币操作的响应时长为启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的时长，启动踢币操作是指启动踢币杆252执行踢币动作，也即，控制驱动部件251开始驱动踢币杆252向输送通道伸出，踢币操作完成是指踢币杆252到达踢币位置，当踢币杆252到达踢币位置时可以击打到位于踢币位置的硬币，从而将硬币推送至设定的出币口。踢币操作的响应时长预先存储在存储单元27中，控制单元21通过读取存储单元27中存储的踢币操作的响应时长的值获取踢币操作的响应时长Tc。

步骤(13)，将第二间隔时长减去踢币操作的响应时长，得到第一间隔时长。

根据第二间隔时长DT2和踢币操作的响应时长Tc计算第一间隔时长DT1，其中，DT1＝DT2-Tc。

本步骤中，基于硬币以当前实际输送速度由第二预设位置到达踢币位置所需要的第二间隔时长DT2和踢币操作的响应时长Tc，计算自硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长DT1，可以保证自硬币从第二预设位置开始输送时刻经过第一间隔时长DT1启动踢币操作时，硬币的中心位置和踢币杆252均恰好到达踢币位置，从而保证踢币杆252可以准确击打到硬币的中心位置，使硬币准确落入第一出币口37，提高硬币清分机踢币的准确性。

步骤S106，自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为第一间隔时长时，启动踢币操作。

以本发明实施例的硬币清分机为例，当硬币从第二预设位置开始输送时，控制单元21启动第二计时器从零开始计时，其中，第二计时器用于确定启动踢币操作的时机，控制单元21检测第二计时器的计时时间，当检测到第二计时器的计时时间为第一间隔时长DT1时，控制踢币单元25的驱动部件251驱动踢币杆252执行踢币动作，从而启动踢币操作。

当硬币从第二预设位置开始输送时刻为硬币移动过程中硬币的中心到达第二预设位置的时刻时，控制单元21检测硬币的前沿是否到达第二预设位置，当检测到硬币的前沿到达第二预设位置时，继续驱动硬币移动时长Ta，并在硬币移动时长Ta时，确定硬币从第二预设位置开始输送，其中，Ta为自硬币的前沿到达第二预设位置时刻至硬币的中心到达第二预设位置时刻的间隔时长。当硬币从第二预设位置开始输送时刻为硬币移动过程中硬币的前沿到达第二预设位置时刻时，控制单元21检测硬币的前沿是否到达第二预设位置，当检测到硬币的前沿到达第二预设位置时，确定硬币从第二预设位置开始输送。

进一步地，启动踢币操作之后，硬币清分机的踢币控制方法还包括：获取启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的第三间隔时长，以及存储第三间隔时长。

以本发明实施例的硬币清分机为例，当启动踢币操作时，控制单元21启动第三计时器从零开始计时，其中，第三计时器用于获取本次踢币操作自启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的第三间隔时长。控制单元21根据第三传感器263输出的信号判断踢币杆252是否到达踢币位置，比如，当控制单元21检测到第三传感器263输出的信号由第三信号变化为第四信号时，判定踢币杆252到达踢币位置，也即，踢币操作完成。当判定踢币操作完成时，控制单元21读取第三计时器的计时时间，并将第三计时器的计时时间作为第三间隔时长，也即，本次踢币操作的响应时长，以及将第三间隔时长存储在存储单元27中，进一步地，控制单元21将存储单元27中存储的踢币操作的响应时长更新为所获取的第三间隔时长的值，从而实现将第三间隔时长存储在存储单元27中。

通过在启动踢币操作之后，获取启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的第三间隔时长，以及存储第三间隔时长，可以在每次启动踢币操作之后，存储本次踢币操作的响应时长，从而使存储的踢币操作的响应时长不断更新。

相应地，上述获取踢币操作的响应时长的步骤可以包括：获取上一次启动踢币操作之后存储的第三间隔时长，并将获取的第三间隔时长确定为踢币操作的响应时长。通过将上一次启动踢币操作之后存储的第三间隔时长确定为踢币操作的响应时长，可以使获取的踢币操作的响应时长更加准确地反应本次启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的时长，从而使计算所得的第一间隔时长更加准确。

本实施例中，第一预设位置和第二预设位置相同，二者均为第二传感器262的检测位置，在本发明提供的其他实施例中，第一预设位置和第二预设位置也可以不同，沿硬币输送方向，第一预设位置位于第二预设位置的上游，在硬币到达第一预设位置时控制单元21计算硬币的实际输送速度，在硬币到达第二预设位置时控制单元21计算自硬币从第二预设位置开始输送时刻到启动踢币操作时刻的第一间隔时长。

本实施例的硬币清分机的踢币控制方法中，首先获取硬币的实际输送速度，并根据硬币的实际输送速度确定自硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，以及自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为第一间隔时长时，启动踢币操作，由于根据硬币的实际输送速度确定的启动踢币操作的时机，可以使得硬币的中心位置到达踢币位置时踢币杆恰好也到达踢币位置，因此能够保证踢币杆可以准确击打到硬币的中心位置，从而使硬币准确落入设定的出币口。通过本实施例的硬币清分机的踢币控制方法，提高了硬币清分机踢币的准确性，可以有效解决相关技术的硬币清分机踢币准确性较差的问题。

图7为本发明实施例提供的另一种硬币清分机的踢币控制方法的流程图，该方法为图5所示方法的优选的实现方式。如图7所示，本实施例提供的方法与图5所示方法的区别在于，在执行步骤S102之前，该控制方法还包括：

步骤S101，采集硬币的特征信息；

硬币在输送通道内移动的过程中，硬币清分机采集硬币的特征信息。以本发明实施例的硬币清分机为例，控制单元21向识别单元24发送控制信号，识别单元24的发射线圈241根据控制单元21输出的控制信号发射电磁波，在设定范围内形成电磁场，当有硬币进入电磁场时，控制单元21接收反射接收线圈242和透射接收线圈243输出的信号，通过分析反射接收线圈242和透射接收线圈243输出的信号获取硬币的特征信息，其中，硬币的特征信息包括材质信息、尺寸信息、面值信息和新旧程度信息中的一种或多种。

本实施例提出的方法与图5所示方法的区别还在于，将步骤S106具体为如下的步骤S1061和步骤S1062。

步骤S1061，根据硬币的特征信息判断是否需要启动踢币操作，如果是，执行步骤S1062，如果否，返回执行步骤S101。

根据硬币的特征信息确定硬币的特征量，并根据硬币的特征量与预设的踢币条件判断是否需要启动踢币操作，其中，硬币的特征量可以为硬币的真伪、硬币的新旧程度等，当硬币的特征量满足预设的踢币条件时，判定需要启动踢币操作，执行步骤S1062，当硬币的特征量不满足预设的踢币条件时，判定不需要启动踢币操作，硬币经过踢币位置继续向输送通道下游输送，同时，硬币清分机继续执行步骤S101，也即，继续采集下一枚硬币的特征信息。

一种实施例中，预设的踢币条件为硬币为伪币，当根据硬币的特征信息确定硬币为伪币时，判定需要启动踢币操作，另一种实施例中，预设的踢币条件为硬币的新旧程度为九成新以下，当根据硬币的特征信息确定硬币的新旧程度在九成新以下时，判定需要启动踢币操作。

步骤S1062，自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间满足第一间隔时长时，启动踢币操作。

当判定需要启动踢币操作时，自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间满足第一间隔时长时，启动踢币操作，以将硬币分拣至设定的出币口，比如，本发明实施例提供的硬币清分机所示的第一出币口37。

本实施例的硬币清分机的踢币控制方法中，在启动踢币操作前，采集硬币的特征信息，并根据硬币的特征信息判断是否需要启动踢币操作，当判定需要启动踢币操作时，自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间满足第一间隔时长时，启动踢币操作。通过本实施例的硬币清分机的踢币控制方法，可以根据预设的踢币条件启动踢币操作，从而可以根据用户需求实现硬币分拣。

在本发明其他实施例提供的硬币清分机的踢币控制方法中，也可以在硬币到达第一预设位置前采集硬币的特征信息，以及根据硬币的特征信息判断是否需要启动踢币操作，当判定需要启动踢币操作时，执行图5所示的踢币控制方法，否则，继续采集下一枚硬币的特征信息。

对应上述的硬币清分机的踢币控制方法，本发明实施例还提供了一种硬币清分机的踢币控制装置，该装置能够通过上述控制单元21实现。

图8为本发明实施例提供的一种硬币清分机的踢币控制装置的结构示意图，如图8所示，该装置包括：

实际输送速度获取模块502，用于在硬币到达第一预设位置时获取硬币的实际输送速度；

第一间隔时长确定模块504，用于根据实际输送速度确定硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，其中，沿硬币的输送方向，第二预设位置位于第一预设位置的下游，或者，第二预设位置与第一预设位置相同；

踢币操作启动模块506，用于自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为第一间隔时长时，启动踢币操作。

本实施例的硬币清分机的踢币控制装置，可以获取硬币的实际输送速度，并根据硬币的实际输送速度确定自硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，以及自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为第一间隔时长时，启动踢币操作，由于根据硬币的实际输送速度确定的启动踢币操作的时机，可以使得硬币的中心位置到达踢币位置时踢币杆恰好也到达踢币位置，因此能够保证踢币杆可以准确击打到硬币的中心位置，从而使硬币准确落入设定的出币口。通过本实施例的硬币清分机的踢币控制装置，提高了硬币清分机踢币的准确性，可以有效解决相关技术的硬币清分机踢币准确性较差的问题。

图9为本发明实施例提供的一种硬币清分机的踢币控制装置的具体结构示意图，本实施例提供的装置在图8所示装置的基础上，进行了改进。如9图所示，实际输送速度获取模块502包括：

初始间隔时长获取单元600，用于获取硬币到达初始位置时刻至硬币到达第一预设位置时刻的初始间隔时长，其中，沿硬币的输送方向，初始位置位于第一预设位置的上游；

实际输送速度计算单元602，用于根据初始间隔时长以及初始位置与第一预设位置的距离，计算硬币的实际输送速度。

通过上述方式可以准确地获取硬币的实际输送速度，进而为准确控制踢币时机提供了可靠的数据保障。

第一间隔时长确定模块504包括：

第二间隔时长计算单元604，用于计算硬币从第二预设位置开始输送时刻至硬币到达踢币位置时刻的第二间隔时长，其中，硬币到达踢币位置为硬币的中心到达踢币位置；

响应时长获取单元606，用于获取踢币操作的响应时长，其中，踢币操作的响应时长为启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的时长；

第一间隔时长获取单元608，用于将第二间隔时长减去踢币操作的响应时长，得到第一间隔时长。

通过上述方式确定的第一间隔时长，可以使得自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为第一间隔时长时，硬币的中心位置和踢币杆的输出端同时到达踢币位置，因此能够保证踢币杆可以准确击打到硬币的中心位置，从而使硬币准确落入设定的出币口，进而提高踢币准确性。

由于每次踢币操作时踢币操作的响应时长可能会发生变化，如图9所示，踢币控制装置还包括：

存储模块610，用于在踢币操作启动模块506启动踢币操作之后，获取启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的第三间隔时长，以及存储第三间隔时长；

相应地，响应时长获取单元606还用于获取上一次启动踢币操作之后存储的第三间隔时长，并将获取的第三间隔时长确定为响应时长。

通过在每次执行踢币操作之后，存储本次踢币操作从启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的第三间隔时长，可以实时更新踢币操作的响应时长，通过将上次踢币操作存储的第三间隔时长作为本次踢币操作的响应时长，可以使获取的踢币操作的响应时长更加准确地反应本次启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的时长，从而使计算所得的第一间隔时长更加准确。

图10为本发明实施例提供的另一种硬币清分机的踢币控制装置的具体结构示意图，该实施例为图8所示实施例的优选的实现方式。如图10所示，本实施例提供的装置与图8所示装置的区别在于，踢币控制装置还包括：

特征信息采集模块700，用于在踢币操作启动模块506启动踢币操作之前，采集硬币的特征信息，其中，特征信息包括材质信息、尺寸信息、面值信息和新旧程度信息中的一种或多种；

踢币操作启动模块506包括：

判断单元702，用于根据上述特征信息判断是否需要启动踢币操作；

踢币操作启动单元704，用于当判断单元702判定需要启动踢币操作时，自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间满足第一间隔时长时，启动踢币操作。

本实施例的硬币清分机的踢币控制装置中，在启动踢币操作前，采集硬币的特征信息，并根据硬币的特征信息判断是否需要启动踢币操作，当判定需要启动踢币操作时，自硬币从第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间满足第一间隔时长时，启动踢币操作。通过本实施例的硬币清分机的踢币控制装置，可以根据预设的踢币条件启动踢币操作，从而可以根据用户需求实现硬币分拣。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种硬币清分机的踢币控制方法，其特征在于，包括：

在硬币到达第一预设位置时获取所述硬币的实际输送速度；

根据所述实际输送速度确定所述硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，其中，沿所述硬币的输送方向，所述第二预设位置位于所述第一预设位置的下游，或者，所述第二预设位置与所述第一预设位置相同；

自所述硬币从所述第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为所述第一间隔时长时，启动踢币操作；

所述根据所述实际输送速度确定所述硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，包括：

计算所述硬币从所述第二预设位置开始输送时刻至所述硬币到达踢币位置时刻的第二间隔时长，其中，所述硬币到达所述踢币位置为所述硬币的中心到达所述踢币位置；

获取踢币操作的响应时长，其中，所述踢币操作的响应时长为所述启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的时长；

将所述第二间隔时长减去所述踢币操作的响应时长，得到所述第一间隔时长；

所述启动踢币操作之后，所述方法还包括：

获取所述启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的第三间隔时长，以及存储所述第三间隔时长；

所述获取踢币操作的响应时长，包括：

获取上一次启动踢币操作之后存储的所述第三间隔时长，并将获取的所述第三间隔时长确定为所述响应时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在硬币到达第一预设位置时获取所述硬币的实际输送速度，包括：

获取所述硬币到达初始位置时刻至所述硬币到达所述第一预设位置时刻的初始间隔时长，其中，沿所述硬币的输送方向，所述初始位置位于所述第一预设位置的上游；

根据所述初始间隔时长以及所述初始位置与所述第一预设位置的距离，计算所述硬币的实际输送速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，启动踢币操作之前，所述方法还包括：

采集所述硬币的特征信息；其中，所述特征信息包括材质信息、尺寸信息、面值信息和新旧程度信息中的一种或多种；

所述自所述硬币从所述第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为所述第一间隔时长时，启动踢币操作，包括：

根据所述特征信息判断是否需要启动踢币操作；

如果是，自所述硬币从所述第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间满足所述第一间隔时长时，启动踢币操作。

4.一种硬币清分机的踢币控制装置，其特征在于，包括：

实际输送速度获取模块，用于在硬币到达第一预设位置时获取所述硬币的实际输送速度；

第一间隔时长确定模块，用于根据所述实际输送速度确定所述硬币从第二预设位置开始输送时刻至启动踢币操作时刻的第一间隔时长，其中，沿所述硬币的输送方向，所述第二预设位置位于所述第一预设位置的下游，或者，所述第二预设位置与所述第一预设位置相同；

踢币操作启动模块，用于自所述硬币从所述第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间为所述第一间隔时长时，启动踢币操作；

所述第一间隔时长确定模块包括：

第二间隔时长计算单元，用于计算所述硬币从所述第二预设位置开始输送时刻至所述硬币到达踢币位置时刻的第二间隔时长，其中，所述硬币到达所述踢币位置为所述硬币的中心到达所述踢币位置；

响应时长获取单元，用于获取踢币操作的响应时长，其中，所述踢币操作的响应时长为所述启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的时长；

第一间隔时长获取单元，用于将所述第二间隔时长减去所述踢币操作的响应时长，得到所述第一间隔时长；

所述装置还包括存储模块，用于在所述踢币操作启动模块启动踢币操作之后，获取所述启动踢币操作时刻至踢币操作完成时刻的第三间隔时长，以及存储所述第三间隔时长；

所述响应时长获取单元还用于获取上一次启动踢币操作之后存储的所述第三间隔时长，并将获取的所述第三间隔时长确定为所述响应时长。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述实际输送速度获取模块包括：

初始间隔时长获取单元，用于获取所述硬币到达初始位置时刻至所述硬币到达所述第一预设位置时刻的初始间隔时长，其中，沿所述硬币的输送方向，所述初始位置位于所述第一预设位置的上游；

实际输送速度计算单元，用于根据所述初始间隔时长以及所述初始位置与所述第一预设位置的距离，计算所述硬币的实际输送速度。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

特征信息采集模块，用于在所述踢币操作启动模块启动踢币操作之前，采集所述硬币的特征信息，其中，所述特征信息包括材质信息、尺寸信息、面值信息和新旧程度信息中的一种或多种；

所述踢币操作启动模块包括：

判断单元，用于根据所述特征信息判断是否需要启动踢币操作；

踢币操作启动单元，用于当所述判断单元判定需要启动踢币操作时，自所述硬币从所述第二预设位置开始输送时刻起，当经过的时间满足所述第一间隔时长时，启动踢币操作。

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