CN108012316A - 一种终端定位的优化方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种终端定位的优化方法，利用周期性定位方式或者根据待定位终端移动距离或者移动步数来触发定位，进一步减少定位的次数，从而降低终端或待定位终端的功耗；另外在利用锚点与待定位终端进行信令交互的过程中，锚点设有身份识别ID，在测距的过程中判断是否有中心锚点的参与，来进一步减少锚点之间的信令交互，降低资源冲突的概率，确保通信的性能。

Description

一种终端定位的优化方法
技术领域
本发明涉及通信定位技术领域，特别涉及一种终端定位的优化方法。
背景技术
终端或节点定位是指通过特定的定位技术来获取终端用户或节点的位置信息(经纬度坐标)，在电子地图上标出被定位对象的位置的技术或服务。现有的定位常用的方法主要包括GPS方法以及基站定位。其中，基于GPS的定位方式是利用终端用户上的GPS定位模块将自己的位置信号发送到定位后台来实现终端定位的。基站定位则是利用基站对终端用户的距离的测算距离来确定终端位置的，如图1所示，每个终端或节点都要与基站进行多次信令交互才有可能得到终端或者节点的位置。后者不需要终端具有GPS定位能力，但是精度很大程度依赖于基站的分布及覆盖范围的大小，误差会超过一公里。前者定位精度较高。
但是在低功耗的定位需求中，又衍生出一种锚点或中继节点辅助基站定位的方式。即为了减少节点或者终端的功耗，在节点或者终端与基站之间增加一个或者多个锚点或者中继节点来辅助基站进行定位。如图2所示，节点直接与锚点进行信令交互，不直接与基站进行通信。锚点可以与基站进行通信，锚点可以转发节点的消息给基站。并且一个锚点可以与多个节点进行通信，一个节点也可以与多个锚点进行通信。不同的锚点之间可以进行信令交互。并且，规定锚点中至少有一个锚点为中心锚点，中心锚点负责节点定位坐标的确定，并把节点具体的定位坐标发送给基站。
对于现有的锚点或者中继节点辅助基站进行定位的方式，在终端用户比较密集的场景下，比如牧场中，需要为每头牛/羊等终端节点进行定位，这种情况下，每个节点都要与周围的锚点或者中继节点进行信令交互，同时所有的锚点与锚点之间还要进行信息交互，从而占用很大的通信资源，在频谱资源有限的情况下，上述这种情况很可能由于交互信令太多导致频谱资源不足而产生资源冲突，从而达不到定位的目的，所以本发明要解决的第一个问题就是在保证定位精度的同时如何进一步减少定位过程中的信令交互，从而降低资源冲突的概率。另外，在定位的过程中，还要尽量减少终端或者节点的功耗，不能频繁的触发定位，也是本发明要解决的问题。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提出一种终端定位的优化方法，不但减少了节点的功耗，而且在保证定位精度的同时如何进一步减少定位过程中的信令交互，从而降低资源冲突的概率。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种终端定位的优化方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：待定位终端自动触发定位，并向周围多个锚点广播位置检测信息，其中，待定位终端向周围锚点发送所述位置检测信息前首先监听信道，如果监听信道是空闲状态，则立即发送，如果监听信道是忙碌状态，则随机回退一段时间之后再发送；
步骤S2：每个锚点在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，分别随机回退一段时间，然后向待定位终端反馈携带锚点身份识别的信令；
步骤S3：待定位终端在预设的接收等待时间内依次接收至少3个不同锚点的反馈信令，并根据锚点反馈的携带锚点身份识别的信令计算出待定位终端距离每个锚点的距离值，如果节点在预设的接收等待时间内接收的反馈信令少于3个，则返回至步骤S1，重新向锚点广播位置检测信息；
步骤S4：待定位终端把每个锚点的身份识别及每个锚点与待定位终端的距离值信息广播给周围锚点；
步骤S5：锚点接收待定位终端的反馈信息，检测是否包含中心锚点的身份识别信息，如果包含，则非中心锚点不再继续进行信令交互，如果没有包含，则由接收到的距离值最小的锚点将待定位终端的反馈信息发送给中心锚点，其他锚点不再进行信令交互；
步骤S6：中心锚点根据接收到的反馈信息计算出待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器。其中，需要说明的是，中心锚点和非中心锚点并非是传统意义上物理空间的位置关系，而是一种功能性关系，中心锚点负责待定位终端定位坐标的确定，并把具体的定位坐标发送给基站或者服务器。
进一步，所述步骤S2中锚点在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，分别随机回退一段时间，然后向待定位终端反馈的信令还包括下列信息中的至少一种：电量状态信息、锚点与其他待定位终端的连接状态信息、信道状态信息。其中，衡量信道状态信息的指标为QoS，RSSI，RSRP,RSRQ,SNR的值，可以根据这些指标中的至少一个值的大小来判断信道质量或信道环境的好坏。
进一步，步骤S3中待定位终端计算出距离不同锚点的距离值后，所述优化方法还包括待定位终端根据每个锚点的身份识别ID判断是否有中心锚点，如果有，则待定位终端把每个锚点的身份识别ID以及每个锚点与待定位终端的距离值信息广播给中心锚点，中心锚点根据接收到的反馈信息计算出待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器；如果没有，则根据每个锚点的电量状态、信道状态信息或者与其他待定位终端的连接状态，选出电量最多或连接待定位终端数量最少的锚点或者信道质量最好的锚点作为转发锚点，把转发锚点的身份识别ID、每个锚点对应的身份识别ID及与待定位终端的距离值广播给转发锚点，由转发锚点将待定位终端的反馈信息发送至中心锚点，其他锚点不再进行信令交互，中心锚点根据接收到的反馈信息计算出待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器。
进一步，步骤S3中待定位终端计算出距离不同锚点的距离值后，所述优化方法还包括待定位终端直接根据每个锚点的电量状态、信道状态信息或者与其他待定位终端的连接状态，选出电量最多或连接终端数量最少的锚点或者信道质量最好的锚点作为转发锚点，由待定位终端把转发锚点的身份识别ID、每个锚点的身份识别及锚点与待定位终端的距离值发送给周围锚点，周围锚点接收待定位终端广播的反馈信息，检测是否包含中心锚点的ID信息，如果包含，则非中心锚点不再继续进行信令交互，中心锚点执行步骤S6，如果没有包含，则由所述转发锚点将待定位终端广播的反馈信息发送给中心锚点，其他锚点不再进行信令交互，并执行步骤S6。
一种终端定位的优化方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S01：待定位终端自动触发定位，并向锚点广播位置检测信息，其中，待定位终端向锚点广播所述位置检测信息前首先监听信道，如果监听信道是空闲状态，则立即发送，如果监听信道是忙碌状态，则随机回退一段时间之后再发送；
步骤S02：锚点在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，随机回退一段时间，然后向待定位终端发送测距请求信息；
步骤S03：待定位终端依次接收到每个锚点的信息，并依次发送反馈信息给每个锚点；
步骤S04：每个锚点根据接收的待定位终端反馈的信息，计算各自距离待定位终端的距离值，每个锚点把计算得到的距离值发送给中心锚点；
步骤S05：中心锚点在预设的等待时间内至少接收3个不同的锚点发送的距离值以计算待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器，如果接收的锚点发送的距离值少于3个，则中心锚点向每个锚点发送重新测距请求信令，锚点再向待定位终端重新发送测距请求信息。
进一步，所述中心锚点按照排列组合，把接收到的距离值进行排列组合Cn 3，选出三个距离值确定出待定位终端的位置坐标；或随机选择三个距离值确定待定位终端的位置坐标；或以最早接收到的三个距离值来确定待定位终端的位置坐标。
进一步，所述待定位终端自动触发定位方式至少包括周期性触发、待定位终端移动距离触发或待定位终端移动步数触发的一种或者多种方式的组合。
进一步，所述周期性触发定位通过传感器检测待定位终端的移动状态，不同的移动状态触发的周期不同，包括如下步骤：
步骤S101：待定位终端在初次接入网络时触发一个初始定位；
步骤S102：预设两个移动频率第一数值和第二数值，其中第一数值>第二数值；
步骤S103：当传感器检测到待定位终端的移动频率大于第一数值时，则定义为待定位终端处于高速移动状态；当传感器检测到待定位终端的移动频率小于第二数值时，则定义为待定位终端处于缓慢移动状态或静止状态；当传感器检测到待定位终端的移动频率介于第一数值和第二数值时，则定义为待定位终端处于正常移动状态；
步骤104：如果传感器检测到移动频率大于第一数值时，则位置测量周期为T1；如果传感器检测到移动频率小于第二数值时，则位置测量周期为T2；如果传感器检测到移动频率介于第一数值和第二数值之间时，则位置测量周期为T3，其中三个周期满足，周期T1<周期T3<周期T2。
进一步，所述待定位终端移动距离触发首先设定一个移动距离的限定值S，待定位终端每次通过传感器检测到移动距离达到限定值S或者限定值S的整数倍时就会触发定位。
进一步，所述待定位终端移动步数触发设定一个移动步数的限定值L，待定位终端每次通过传感器检测到移动步数达到限定值L或者限定值L的整倍时就会触发定位。
本发明的优点在于：本发明利用周期性定位方式或者根据节点移动距离或者移动步数来触发定位，进一步减少定位的次数，从而降低终端或节点的功耗；另外在利用锚点与节点进行信令交互的过程中，锚点设有身份识别ID，在测距的过程中判断是否有中心锚点的参与，来进一步减少锚点之间的信令交互，降低资源冲突的概率，确保通信的性能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有的终端定位结构图；
图2为现有的终端定位结构图；
图3为本发明的实施例一的节点、锚点、中心锚点通信流程图；
图4为本发明的实施例四的节点、锚点、中心锚点通信流程图。
其中：M代表锚点，t1,t2,t3，t4分别表示每个锚点给节点反馈信息的随机回退时间。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一：如图3所示，一种终端定位的优化方法，包括如下步骤：
步骤S1：待定位终端自动触发定位，并向周围多个锚点广播位置检测信息，其中，待定位终端向周围锚点发送所述位置检测信息前首先监听信道，如果监听信道是空闲状态，则立即发送，如果监听信道是忙碌状态，则随机回退一段时间t之后再发送；
具体地，所述周期性触发定位通过传感器检测节点的移动状态，不同的移动状态触发的周期不同，包括如下步骤：
步骤S101：节点在初次接入网络时触发一个初始定位；
步骤S102：预设两个移动频率第一数值Th1和第二数值Th2，其中Th1>Th2，如通过每分钟移动的步数来确定移动频率，设定Th1＝100，Th2＝10。
步骤S103：当传感器检测到待定位终端的移动频率大于Th1时，则定义为待定位终端处于高速移动状态；当传感器检测到待定位终端的移动频率小于Th2时，则定义为待定位终端处于缓慢移动状态或静止状态；当传感器检测到待定位终端的移动频率介于Th1和Th2时，则定义为待定位终端处于正常移动状态；
步骤104：如果传感器检测到移动频率大于Th1时，则位置测量周期为T1，如T1＝30mins；如果传感器检测到移动频率小于Th2时，则位置测量周期为T2，如T2＝3hours；如果传感器检测到移动频率介于Th1和Th2之间时，则位置测量周期为T3，如T3＝1hour。
步骤S2：每个锚点在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，分别随机回退时间tn，然后向待定位终端反馈携带身份识别ID的信令；如：锚点1收到待定位终端发送的信息后随机回退一段时间t1后给待定位终端反馈一个携带身份识别ID1的信令，待定位终端成功收到锚点1发送的反馈信令后，计算出待定位终端距离锚点1的距离a；
锚点2收到待定位终端发送的信息后随机回退一段时间t2后给待定位终端反馈一个携带身份识别ID2的信令；待定位终端成功收到锚点2发送的反馈信令后，计算出待定位终端距离锚点2的距离b；
锚点3收到待定位终端发送的信息后随机回退一段时间t3后给待定位终端反馈一个携带身份识别ID3的信令；待定位终端成功收到锚点3发送的反馈信令后，计算出待定位终端距离锚点3的距离c；
以此类推，在预设的接收等待时间窗W内直到待定位终端能够成功接收到至少3个不同锚点反馈的信息；
步骤S3：待定位终端在预设的接收等待时间W内依次接收至少3个不同锚点的反馈信令，并根据锚点反馈的携带身份识别ID的信令计算出待定位终端距离每个锚点的距离值a,b,c的值，如果待定位终端在预设的接收等待时间窗W内接收的反馈信令少于3个，则返回至步骤S1，重新向锚点广播位置检测信息；
步骤S4：待定位终端把每个锚点对应的身份识别ID及与待定位终端的距离值如(ID1,a)、(ID2,b)、(ID3,c)依次广播给周围锚点；
步骤S5：其他锚点接收待定位终端广播的反馈信息，检测是否包含中心锚点的ID信息，如果包含，则非中心锚点不再继续进行信令交互，如果没有包含，则由距离值最小的锚点将待定位终端广播的反馈信息发送给中心锚点，其他锚点不再进行信令交互；
步骤S6：中心锚点根据接收到的反馈信息计算出待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器。
实施例二：一种终端定位的优化方法，包括如下步骤：
步骤S1：待定位终端根据待定位终端移动的距离触发定位，具体地，所述待定位终端移动距离触发首先设定一个移动距离的限定值S，待定位终端每次通过传感器检测到移动距离达到限定值S或者限定值S的整数倍时就会触发定位，并向周围多个锚点广播位置检测信息，其中，待定位终端向每个锚点广播所述位置检测信息前首先监听信道，如果监听信道是空闲状态，则立即发送，如果监听信道是忙碌状态，则随机回退时间t之后再发送；
步骤S2：锚点1在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，随机回退时间t1，然后向待定位终端反馈携带身份识别ID1的信令、电量状态、与其他待定位终端的连接状态、信道状态信息，如果是中心锚点则可以用1比特的信令指示，比如，1代表是中心锚点，0代表是非中心锚点；
锚点2在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，随机回退时间t2，然后向待定位终端反馈携带身份识别ID2的信令、电量状态、与其他待定位终端的连接状态，如果是中心锚点则可以用1比特的信令指示，比如，1代表是中心锚点，0代表是非中心锚点；
锚点3在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，随机回退时间t3，然后向待定位终端反馈携带身份识别ID3的信令、电量状态、与其他待定位终端的连接状态，如果是中心锚点则可以用1比特的信令指示，比如，1代表是中心锚点，0代表是非中心锚点；以此类推，在预设的接收等待时间窗W内直到待定位终端能够成功接收到至少3个不同锚点反馈的信息，并根据不同锚点的反馈信息得到距离a,b,c的值。
步骤S3：待定位终端根据每个锚点的身份识别ID判断是否有中心锚点，如果有，则待定位终端把每个锚点的身份识别ID以及每个锚点与待定位终端的距离值信息广播给中心锚点，中心锚点根据接收到的反馈信息计算出待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器；如果没有，则根据每个锚点的电量状态及其与其他待定位终端的连接状态、信道状态信息，选出电量最多或连接待定位终端数量最少或信道状态质量最好的锚点作为转发锚点，并把转发锚点的身份识别ID、每个锚点对应的身份识别ID及与待定位终端的距离值如(IDn，ID1,a),(IDn，ID2,b),(IDn，ID3,c)广播给转发锚点，由转发锚点将待定位终端的反馈信息发送至中心锚点，其他锚点不再进行信令交互，中心锚点根据接收到的反馈信息计算出待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器。
实施例三：一种终端定位的优化方法，包括如下步骤：
步骤S1：待定位终端根据待定位终端移动的步数触发定位，所述待定位终端移动步数触发设定一个移动步数的限定值L，待定位终端每次通过传感器检测到移动步数达到限定值L或者限定值L的整倍时就会触发定位，并向周围多个锚点广播位置检测信息，其中，待定位终端向每个锚点广播所述位置检测信息前首先监听信道，如果监听信道是空闲状态，则立即发送，如果监听信道是忙碌状态，则随机回退时间t之后再发送；
步骤S2：每个锚点在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，分别随机回退时间tn，然后向待定位终端反馈携带身份识别ID的信令、电量状态、与其他待定位终端的连接状态、信道状态信息；
步骤S3：根据每个锚点的电量状态或与其他待定位终端的连接状态或信道状态信息，选出电量最多或连接待定位终端数量最少或信道状态信息最好的锚点作为转发锚点，并把转发锚点的身份识别ID、每个锚点对应的身份识别ID及与待定位终端的距离值广播周围锚点，周围锚点接收待定位终端广播的反馈信息，检测是否包含中心锚点的ID信息，如果包含，则非中心锚点不再继续进行信令交互，如果没有包含，则由所述转发锚点将待定位终端广播的反馈信息发送给中心锚点，其他锚点不再进行信令交互；
步骤S6：中心锚点根据接收到的反馈信息计算出待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器。
实施例四：如图4所示，一种终端定位的优化方法，包括如下步骤：
步骤S01：待定位终端自动触发定位，并向锚点广播位置检测信息，其中，待定位终端向锚点广播所述位置检测信息前首先监听信道，如果监听信道是空闲状态，则立即发送，如果监听信道是忙碌状态，则随机回退一段时间之后再发送；
步骤S02：锚点在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，随机回退一段时间，然后向待定位终端发送测距请求信息；
步骤S03：待定位终端依次接收到每个锚点的信息，并依次发送反馈信息给每个锚点；
步骤S04：每个锚点根据接收的待定位终端反馈的信息，计算各自距离待定位终端的距离值，每个锚点把计算得到的距离值发送给中心锚点；
步骤S05：中心锚点在预设的等待时间内至少接收3个不同的锚点发送的距离值以计算待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器，如果接收的锚点发送的距离值少于3个，则中心锚点向每个锚点发送重新测距请求信令，锚点再向待定位终端重新发送测距请求信息。
进一步，所述中心锚点按照排列组合，把接收到的距离值进行排列组合Cn 3，选出三个距离值确定出待定位终端的位置坐标；或随机选择三个距离值确定待定位终端的位置坐标；或以最早接收到的三个距离值来确定待定位终端的位置坐标。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种终端定位的优化方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：待定位终端自动触发定位，并向周围多个锚点广播位置检测信息，其中，待定位终端向周围锚点发送所述位置检测信息前首先监听信道，如果监听信道是空闲状态，则立即发送，如果监听信道是忙碌状态，则随机回退一段时间之后再发送；
步骤S2：每个锚点在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，分别随机回退一段时间，然后向待定位终端反馈携带锚点身份识别的信令；
步骤S3：待定位终端在预设的接收等待时间内依次接收至少3个不同锚点的反馈信令，并根据锚点反馈的携带锚点身份识别的信令计算出待定位终端距离每个锚点的距离值，如果节点在预设的接收等待时间内接收的反馈信令少于3个，则返回至步骤S1，重新向锚点广播位置检测信息；
步骤S4：待定位终端把每个锚点的身份识别及每个锚点与待定位终端的距离值信息广播给周围锚点；
步骤S5：锚点接收待定位终端的反馈信息，检测是否包含中心锚点的身份识别信息，如果包含，则非中心锚点不再继续进行信令交互，如果没有包含，则由接收到的距离值最小的锚点将待定位终端的反馈信息发送给中心锚点，其他锚点不再进行信令交互；
步骤S6：中心锚点根据接收到的反馈信息计算出待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器。
2.根据权利要求1所述的一种终端定位的优化方法，其特征在于，所述步骤S2中锚点在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，分别随机回退一段时间，然后向待定位终端反馈的信令还包括下列信息中的至少一种：电量状态信息、锚点与其他待定位终端的连接状态信息、信道状态信息。
3.根据权利要求2所述的一种终端定位的优化方法，其特征在于，步骤S3中待定位终端计算出距离不同锚点的距离值后，所述优化方法还包括待定位终端根据每个锚点的身份识别ID判断是否有中心锚点，如果有，则待定位终端把每个锚点的身份识别ID以及每个锚点与待定位终端的距离值信息广播给中心锚点，中心锚点根据接收到的反馈信息计算出待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器；如果没有，则根据每个锚点的电量状态、信道状态信息或者与其他待定位终端的连接状态，选出电量最多或连接待定位终端数量最少的锚点作为转发锚点，把转发锚点的身份识别ID、每个锚点对应的身份识别ID及与待定位终端的距离值广播给转发锚点，由转发锚点将待定位终端的反馈信息发送至中心锚点，其他锚点不再进行信令交互，中心锚点根据接收到的反馈信息计算出待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器。
4.根据权利要求2所述的一种终端定位的优化方法，其特征在于，步骤S3中待定位终端计算出距离不同锚点的距离值后，所述优化方法还包括待定位终端直接根据每个锚点的电量状态、信道状态信息或者与其他待定位终端的连接状态，选出电量最多或连接终端数量最少的锚点作为转发锚点，由待定位终端把转发锚点的身份识别ID、每个锚点的身份识别及锚点与待定位终端的距离值发送给周围锚点，周围锚点接收待定位终端广播的反馈信息，检测是否包含中心锚点的ID信息，如果包含，则非中心锚点不再继续进行信令交互，中心锚点执行步骤S6，如果没有包含，则由所述转发锚点将待定位终端广播的反馈信息发送给中心锚点，其他锚点不再进行信令交互，并执行步骤S6。
5.一种终端定位的优化方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S01：待定位终端自动触发定位，并向锚点广播位置检测信息，其中，待定位终端向锚点广播所述位置检测信息前首先监听信道，如果监听信道是空闲状态，则立即发送，如果监听信道是忙碌状态，则随机回退一段时间之后再发送；
步骤S02：锚点在接收到待定位终端广播的位置检测信息后，随机回退一段时间，然后向待定位终端发送测距请求信息；
步骤S03：待定位终端依次接收到每个锚点的信息，并依次发送反馈信息给每个锚点；
步骤S04：每个锚点根据接收的待定位终端反馈的信息，计算各自距离待定位终端的距离值，每个锚点把计算得到的距离值发送给中心锚点；
步骤S05：中心锚点在预设的等待时间内至少接收3个不同的锚点发送的距离值以计算待定位终端的位置坐标，并发送给基站或服务器，如果接收的锚点发送的距离值少于3个，则中心锚点向每个锚点发送重新测距请求信令，锚点再向待定位终端重新发送测距请求信息。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种终端定位的优化方法，其特征在于，所述中心锚点按照排列组合，把接收到的距离值进行排列组合Cn 3，选出三个距离值确定出待定位终端的位置坐标；或随机选择三个距离值确定待定位终端的位置坐标；或以最早接收到的三个距离值来确定待定位终端的位置坐标。
7.根据权利要求1-5任一项所述的一种终端定位的优化方法，其特征在于，所述待定位终端自动触发定位方式至少包括周期性触发、待定位终端移动距离触发或待定位终端移动步数触发的一种或者多种方式的组合。
8.根据权利要求7所述的一种终端定位的优化方法，其特征在于，所述周期性触发定位通过传感器检测待定位终端的移动状态，不同的移动状态触发的周期不同，包括如下步骤：
步骤S101：待定位终端在初次接入网络时触发一个初始定位；
步骤S102：预设两个移动频率第一数值和第二数值，其中第一数值>第二数值；
步骤S103：当传感器检测到待定位终端的移动频率大于第一数值时，则定义为待定位终端处于高速移动状态；当传感器检测到待定位终端的移动频率小于第二数值时，则定义为待定位终端处于缓慢移动状态或静止状态；当传感器检测到待定位终端的移动频率介于第一数值和第二数值时，则定义为待定位终端处于正常移动状态；
步骤104：如果传感器检测到移动频率大于第一数值时，则位置测量周期为T1；如果传感器检测到移动频率小于第二数值时，则位置测量周期为T2；如果传感器检测到移动频率介于第一数值和第二数值之间时，则位置测量周期为T3，其中三个周期满足，周期T1<周期T3<周期T2。
9.根据权利要求7所述的一种终端定位的优化方法，其特征在于，所述待定位终端移动距离触发首先设定一个移动距离的限定值S，待定位终端每次通过传感器检测到移动距离达到限定值S或者限定值S的整数倍时就会触发定位。
10.根据权利要求7所述的一种终端定位的优化方法，其特征在于，所述待定位终端移动步数触发设定一个移动步数的限定值L，待定位终端每次通过传感器检测到移动步数达到限定值L或者限定值L的整倍时就会触发定位。
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