CN113766415B - 定位服务方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种定位服务方法及相关装置，方法包括：应用于待加入定位服务系统的基站X，所述方法包括：基站X通过侦听所述定位服务系统的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置；所述基站X与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘；所述基站X根据自身的时隙编号和所述自身位置广播数据帧X以加入所述定位服务系统，所述定位服务是指目标设备通过接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，所述目标设备为基站或者标签设备，M为大于等于3的整数。本申请实施例提供一种灵活的定位服务解决方案。

Description

定位服务方法及相关装置
技术领域
本申请涉及电子设备技术领域，具体涉及一种定位服务方法及相关装置。
背景技术
目前，基于超宽带(Ultra Wideband，UWB)的室内定位技术中，一般会在用户移动的空间内通过有线方式设置若干个位置固定的锚点设备(又称为基站)，用户佩戴支持UWB技术的标签设备，基站与每个用户的标签设备进行信令交互以测定本端与标签设备的距离，并将该距离和标签设备身份信息上报给位置服务器，由位置服务器根据至少三个基站上报的同一个标签设备的距离信息计算出用户当前所处的位置，从而实现定位服务。其中，基站的新增需要与定位服务器交互实现时隙配置和位置标定，基站的停用需要与定位服务器交互时隙资源释放和定位服务系统的拓扑更新。因此，目前的技术方案缺乏灵活性。
发明内容
本申请实施例提供了一种定位服务方法及相关装置，以期提供一种灵活的定位服务解决方案，基站仅需要自行侦听+位置测绘完成初始化配置，基站仅需要自行停止广播数据帧以实现停用，系统中的其他基站的定位服务不会受到该基站的影响，从而实现定位服务系统中的基站的热插拔功能。
第一方面，本申请实施例提供一种定位服务方法，应用于待加入定位服务系统的基站X，所述方法包括：
基站X通过侦听所述定位服务系统的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置；
所述基站X与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘；
所述基站X根据自身的时隙编号和所述自身位置广播数据帧X以加入所述定位服务系统，所述定位服务是指目标设备通过接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，所述目标设备为基站或者标签设备，M为大于等于3的整数。
第二方面，本申请实施例提供一种定位服务方法，包括：
基站Y在预设时段内侦听当前空间的预设频段的数据帧，且未侦听到有效的数据帧基站Y；
所述基站Y按照预设规则配置自身的时隙编号；
所述基站Y获取位置标定信息，根据所述位置标定信息确定自身位置；
所述基站Y根据所述时隙编号和所述自身位置，广播数据帧Y。
第三方面，本申请实施例提供一种定位服务方法，包括：
基站J在预设时段内侦听当前空间的预设频段的数据帧，且侦听到基站Y的数据帧Y；
所述基站J根据所述数据帧Y的时隙占用情况配置自身的时隙编号；
所述基站J获取位置标定信息，根据所述位置标定信息确定自身位置；
所述基站J根据所述时隙编号和所述自身位置，广播数据帧J。
第四方面，本申请实施例提供一种定位服务方法，包括：
基站K在预设时段内侦听当前空间的预设频段的数据帧，且侦听到基站Y的数据帧Y和基站J的数据帧J；
所述基站K根据所述数据帧Y和所述数据帧J的时隙占用情况配置自身的时隙编号；
所述基站K获取位置标定信息，根据所述位置标定信息确定自身位置；
所述基站K根据所述时隙编号和所述自身位置，广播数据帧J。
第五方面，本申请实施例提供一种定位服务方法，包括：
标签设备接收定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧，M为大于等于3的整数，其中，基站为用于室内场景的所述定位服务系统的支持热插拔的设备；
所述标签设备根据所述任意M个基站广播的数据帧确定自身位置。
第六方面，本申请实施例提供一种定位服务系统，包括基站Y、基站J、基站K，其中，
待加入所述定位服务系统的基站X，用于通过侦听所述基站Y、所述基站J、所述基站K中的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置；与所述基站Y、所述基站J、所述基站K进行数据交互以实现自身位置的自动测绘；根据自身的时隙编号和所述自身位置广播数据帧X以加入所述定位服务系统，所述定位服务是指目标设备通过接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，所述目标设备为基站或者标签设备，M为大于等于3的整数；
所述基站Y，用于广播数据帧Y；
所述基站J，用于广播数据帧J；
所述基站K，用于广播数据帧K；
所述标签设备，用于接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧，根据所述任意M个基站广播的数据帧确定自身位置。
第七方面，本申请实施例提供一种基站，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面至第四方面任一方法中的步骤的指令。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面至第四方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
第九方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面至第四方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
可以看出，本申请实施例中，待加入定位服务系统的基站X首先通过侦听定位服务系统的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置；其次，基站X与定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘；最后，基站X根据自身的时隙编号和自身位置广播数据帧X以加入定位服务系统，定位服务是指目标设备通过接收定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，目标设备为基站或者标签设备，M为大于等于3的整数。可见，基站仅需要自行侦听+位置测绘完成初始化配置，基站仅需要自行停止广播数据帧以实现停用，系统中的其他基站的定位服务不会受到该基站的影响，本申请涉及的定位服务解决方案具有灵活的优点，从而实现定位服务系统中的基站的热插拔功能。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A是本申请实施例提供的基于UWB技术定位的应用场景示意图；
图1B是本申请实施例提供的一种SS-TWR的测距信号交互示意图；
图1C是本申请实施例提供的一种DS TWR的测距信号交互示意图；
图1D是本申请实施例提供的一种标签与基站一对多交互的示意图；
图1E是本申请实施例提供的一种运算TDoA得出最后坐标的示意图；
图1F是本申请实施例提供的一种超级帧的示意结构图；
图1G是本申请实施例提供的一种加入信标帧的超级帧的示意结构图；
图1H是本申请实施例提供的一种定位服务系统10的架构示意图；
图1I是本申请实施例提供的一种基站200的组成示例图
图2A是本申请实施例提供的一种定位服务方法的流程示意图；
图2B是本申请实施例提供的一种时隙配置过程的示意图；
图2C是本申请实施例提供的一种基站位置示例图；
图2D是本申请实施例提供的一种基站信号覆盖范围的示意图；
图2E是本申请实施例提供的一种两个用户进行室内导航的场景示意图；
图3是本申请实施例提供的一种定位服务方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种定位服务方法的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种定位服务方法的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种定位服务方法的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种定位服务装置的功能单元组成框图；
图8是本申请实施例提供的一种定位服务装置的功能模块组成框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为了更好地理解本申请实施例的方案，下面先对本申请实施例可能涉及的相关术语和概念进行介绍。
(1)超宽带(Ultra Wideband，UWB)是一种无载通信技术，根据美国联邦通信委员会(Federal Communications Commission of the United States)的标准，UWB的工作频段为3.1-10.6GHz，-10dB带宽与系统中心频率的比值大于20％，系统带宽至少为500MHz。利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。传统的超宽带UWB技术定位用于矿井，仓库等工业场所，其主要的应用场景是监控员工、货物在室内的实时位置。其中基站已在室内场所标定好，通过有线或Wi-Fi的方式相互连接进行同步。如图1A所示的示例应用场景中，A为支持UWB技术定位的基站，CLE PC为位置服务器(又称为定位服务器，例如：位置计算设备)，Ehternet LAN-TCP/IP是指基站之间支持以太网局域网的传输控制协议/网际协议，通过在每个区域设置至少一个基站实现针对佩戴标签设备的用户的位置监测。
标签一对一与基站的交互有SS-TWR与DSTWR两种模式。
第一种，单边双向测距(Single-sided Two-way Ranging，SS-TWR)
SS-TWR是对单个往返消息时间上的简单测量，设备A主动发送数据到设备B，设备B返回数据响应设备A。如图1B所示，设备A(Device A)主动发送(TX)数据(对应图中TX时间节点到Tround时间起点)，同时记录发送时间戳，设备B(Device B)接收到(RX)之后记录接收时间戳，RMARKER表示数据完成传输(接收或发送)的时间节点；延时Treply之后，设备B发送数据，同时记录发送时间戳，设备A接收数据，同时记录接收时间戳。
所以可以拿到两个时间差数据，设备A的时间差Tround(发送数据和接收数据的时间差)和设备B的时间差Treply，最终得到无线信号的飞行时间
Figure BDA0002520652900000041
如下：
Figure BDA0002520652900000042
两个差值时间都是基于本地的时钟计算得到的，本地时钟误差可以抵消，但是不同设备之间会存在微小的时钟偏移，假设设备A和B的时钟偏移分别为eA和eB，因此得到的飞行时间会随着Treply的增加而增加，测距误差error的方程如下：
Figure BDA0002520652900000043
其中，Tprop为无线信号的实际飞行时间。
第二种，双边双向测距(Double-sided Two-way Ranging，DS TWR)
DS TWR基于发起节点和响应节点之间的3次消息传送，获得两次往返延迟，在响应端测量出距离。如图1C所示，当设备A收到数据之后，立刻返回数据，最终也可以得到如下四个时间差：
①设备A的第一次时间差Tround1(发送数据和接收数据的时间差)
②设备B第一次接收数据后的延时Treply1(接收第一数据后的延时)
③设备B的时间差Tround2(发送数据和接收数据的时间差)
④设备A第一次接收数据后的延时Treply2(接收第二数据后的延时)
使用如下公式计算无线信号的飞行时间
Figure BDA0002520652900000044
Figure BDA0002520652900000045
双边双向测距飞行时间误差分析：以上测距的机制都是非对称的测距方法，因为他们对于响应时间不要求是相同的。即便使用20ppm的晶体，时钟误差也是在ps级别的。误差公式如下：
Figure BDA0002520652900000051
其中ka和kb为晶振实际频率与标称频率之比，因此ka和kb非常接近于1。
标签与基站一对多交互
每个员工或货物上都有含有唯一标识的标签Tag，定期对周围基站广播信号。如图1D所示，标签(图中Tag)对外广播信号(图中poll)后，RMARKER表示数据完成传输(接收或发送)的时间节点；周围的三个基站(图中Anchor A、Anchor B、Anchor C)收到信号，根据基站之间的同步信息依次对标签发送回复response信号(图中RespA、RespB、RespC)。当标签收到三个基站或以上的回复信号后，再对外发送一次广播信号(图中Final)。因此每个基站可以通过如此DS TWR机制交互信号算出三个基站分别听到final包后在自身节点计算出无线信号的飞行时间。
Figure BDA0002520652900000052
Figure BDA0002520652900000053
Figure BDA0002520652900000054
其中，TpropA为基站A与标签之间的无线信号的飞行时间，TpropB为基站B与标签之间的无线信号的飞行时间，TpropC为基站C与标签之间的无线信号的飞行时间，Tround1A为标签发送数据和接收基站A数据的时间差，Tround1B为标签发送数据和接收基站B数据的时间差，Tround1C为标签发送数据和接收基站C数据的时间差，Treply1A为基站A的延时，Treply1B为基站B的延时，Treply1C为基站C的延时，Treply2A为标签接收基站A的信号到发送Final信号的延时，Treply2B为标签接收基站B的信号到发送Final信号的延时，Treply2C为标签接收基站C的信号到发送Final信号的延时。
每个基站将计算结果上传到主服务器。如图1E所示，主服务器上进行三维运算TDoA得出最后坐标，X1、X2、X3对应Anchor A、Anchor B、Anchor C的位置，圆圈对应以无线信号的飞行时间确定的距离为半径的位置范围，Xu为标签的位置。
(2)超级帧
在室内场景中有多个标签，需要在整个时间轴上设置一个超级帧进行不停的重复。每个标签需要分配一个时隙slot，在各自的slot中完成各自的位置计算并上传到基站。
如图1F所示的超级帧示意结构，interval表示时间间隔，scheduling interval表示被调度的时间间隔，Tag I slot表示标签i的时隙，Poll TX表示标签发送信号，Resp-XRX表示标签接收基站X的信号，Resp-Y RX表示标签接收基站Y的信号，Resp-Z RX表示标签接收基站Z的信号，Final TX表示标签发送Final信号，
如果基站之间的同步也通过超宽带UWB技术无线实现，需要在标签与基站交互的时隙前加入信标帧(BeaCoN，BCN)时隙，在此时隙内标签之间相互通信，确定各自的顺序。如图1G所示，Superframe(n)表示超级帧n，Idle Time为空闲时间，BCN为承载信标帧的时隙，SVC表示预留时隙，TWR Slot表示承载双向测距信号的时隙，wake up为唤醒时隙，RX表示接收状态。
以上传统toB的超宽带UWB技术场景中，可以概括为以下几个特点：
标签数量有限，每个标签的时隙地址已经分配完毕。
基站需提前标定好位置，通过有线或区别于超宽带UWB技术的方式相连进行信号同步。
基站和标签都需要收发信号。
基站侧计算出标签的室内坐标并返回给服务器，标签本身并不清楚自身的坐标。
标签只在属于自己的slot周期内唤醒。
基于目前UWB定位技术中存在的问题，本申请提出一种定位服务方法和系统，下面进行详细说明。
请参考图1H，本申请实施例提供了一种定位服务系统10，该系统包括标签设备100和基站200，其中，基站200与标签设备100交互UWB信号，基站200为支持UWB技术的服务端设备，例如UWB基站、UWB锚点设备等，标签设备200为支持UWB技术的用户端设备，例如可以包括但不限于无线通信设备110、入口应答器设备120、家用设备130、系带标签140等。其他UWB设备(其为了简单起见而未在图1H中示出)可以包括其他计算设备，包括但不限于膝上型计算机、台式计算机、平板电脑、个人助理、路由器、监视器、电视机、打印机和电器。
图1I是本申请实施例提供的一种基站200的组成示例图。基站200可以包括核心处理单元201、UWB收发器202、通信单元203、通用接口单元204以及电源供给单元205，通信单元203具体可以包括但不限于蓝牙、Wi-Fi、蜂窝通信模块中的一种或多种，通用接口单元204用于接入各类传感器，包括但不限于指示灯、振动传感器以及其他传感器，电源供给单元205例如可以包括但不限于电池、直流转直流DC-DC模块、滤波电路以及欠压检测电路等。
其中，核心处理单元201可以包括处理器和存储器，处理器可以包括一个或者多个处理核心。处理器利用各种接口和线路连接整个基站200内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器内的数据，执行基站200的各种功能和处理数据。处理器可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、应用处理器(application processor，AP)、调制解调处理器、图形处理器(graphics processing unit，GPU)、图像信号处理器(imagesignal processor，ISP)、控制器、视频编解码器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，控制器可以是基站200的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制
存储器可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选地，该存储器包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitorycomputer-readable storage medium)。存储器可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等，该操作系统可以是安卓(Android)系统(包括基于Android系统深度开发的系统)、苹果公司开发的IOS系统(包括基于IOS系统深度开发的系统)或其它系统。存储数据区还可以存储基站200在使用中所创建的数据(比如标定的位置数据)等。
需要注意的是，上述基站200的结构示意图仅为示例，具体包含的器件可以更多或更少，此处不做唯一限定。
请参阅图2A，图2A是本申请实施例提供了一种定位服务方法的流程示意图，应用于待加入定位服务系统的基站X，如图所示，本定位服务方法包括以下操作。
步骤201，基站X通过侦听所述定位服务系统的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置。
其中，所述数据帧可以是信标帧，信标帧可以承载基站的有效信息(例如：自身设备编号、时隙编号、位置信息、信号发送起始时间戳等)。不同的基站占用不同的信标帧。当一个信标帧的时隙被基站占用时，该信标帧的频域资源上会承载该基站的有效信息，如基站标识、位置坐标等信息，基站X通过侦听该信标帧的频域资源，确认承载有效信息的信标帧被占用。
可以理解的是，步骤201中基站X实现自身的时隙编号的配置的具体方式可以是多种多样的，此处不做唯一限定。
举例来说，所述定位服务系统包括基站Y、基站J和基站K；所述基站X通过侦听所述定位服务系统的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置，包括：所述基站X在预设时段内侦听数据帧，并侦听到所述基站Y的数据帧Y、所述基站J的数据帧J和所述基站K的数据帧K，所述预设时段为连续预设数量个定位服务周期，所述定位服务周期为所述定位服务系统的工作周期；所述基站X根据所述数据帧Y、所述数据帧J和所述数据帧K的时隙占用情况配置自身的时隙编号。
其中，信道侦听的目的在于尽可能准确的获取当前空间的信道的实际占用情况，侦听时长太短会影响侦听准确度，侦听时间太长会影响入网初始化效率，因此预设时段可以是任意合理的预设时长，例如10～100倍的发送时间间隔，此处不做唯一限定。
例如，假设定位服务系统的发送时间间隔为15毫秒ms，则预设时段例如可以取150ms至1500ms中的任意值。
具体实现中，基站X通过数据帧侦听确定基站Y、基站J、基站K所占用的时隙，从而从除未被占用的时隙中选择一个，如按照顺序选择或者随机选择等。
此外，基站X可以按照统一设备编号规则在配置时隙的同时进行设备编号配置，如按照数字编号机制进行变化，基站X根据所述数据帧确定已被占用的基站编号；所述基站X根据所述已被占用的基站编号确定自身设备编号。例如，假设基站X侦听到设备编号为2、4、5的基站，则可以配置自身的设备编号为3。
上述步骤201的时隙配置过程可以通过图2B所示的示意流程图来进行说明，其中，INIT对应初始的上电状态，HAVE_ID对应基站为自身配置设备编号的状态，NO_ID对应未配置设备编号状态，NO_ID_REVC对应未配置设备编号的基站进行数据接收的状态。
具体来说，首先，基站切换至上电状态；
若本端直接被设置为种子节点(即当前空间的第一个基站)，则直接占据第一个地址(即时隙地址+工作频段构成的传输资源)开始工作；
若本端未被设置为种子节点，则基站无条件接收10个周期进行网络侦听，若侦听结果为网络有空闲地址(有空闲地址具体是指：未收到此地址发来的帧、收到的帧中没有报告此地址(每个模块报告其收到帧的地址))，则根据该空闲地址进行时隙配置；
然后，再连续侦听10个周期，若该10个周期内无应答，则确认本机不是种子节点，其中，无应答是指收不到数据帧，或者，收到的帧中没有报告本机地址。
可见，本示例中，基站X通过侦听数据帧实现自身时隙资源的合理配置，避免资源配置冲突，且无需向其他基站发送信令，对其他基站的状态无任何影响。
此外，在本示例中，所述定位服务系统还可以包括基站Z；所述方法还包括：所述基站X接收所述基站Z的数据帧Z，且判断出自身的时隙编号与所述数据帧Z携带的时隙编号相同；所述基站X删除自身的时隙编号，并通过预设条件触发重新配置过程。
其中，删除是指基站X不再占用该时隙资源。
其中，预设条件可以是定时器超时等，定时器的定时时长可以是任意预设值或者经验值等，此处不做唯一限定。
其中，所述基站Z可能是与基站X在相近时段共同设置的基站，基站X释放该时隙资源，基站Z可能也同步检测到冲突，也释放该时隙资源，然后可以随机选择空闲时隙进行配置，或者，基站X与基站Z交互确认互补冲突的时隙配置。
可见，本示例中，基站X在检测到时隙配置冲突时，能够通过删除自身时隙编号进行配置回退，从而实现冲突解决。
或者，所述方法还包括：所述基站X根据自身的时隙编号广播冲突测试请求消息，以及侦听冲突测试响应消息，所述冲突测试响应消息用于指示所述基站X的时隙与所述定位服务系统中的某个基站的时隙发生冲突；若侦听到冲突测试响应消息，则删除自身的时隙编号，并通过预设条件触发重新配置过程。
可见，本示例中，通过与其他基站进行消息交互来确定是否冲突，实时性更好。
又举例来说，所述基站X通过侦听所述定位服务系统的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置，包括：所述基站X接收所述至少一个基站的数据帧；所述基站X提取所述至少一个基站的数据帧中每个数据帧的时隙编号报告，所述时隙编号报告包括基站的设备编号与时隙编号的对应关系；所述基站X根据所述至少一个基站的至少一个时隙编号报告确定自身的时隙编号。
其中，时隙编号报告可以是当前基站直接侦听到的所有基站的时隙编号和自身的时隙编号。
可见，本示例中，基站X通过时隙编号可以更加全面的获悉当前系统的其他基站的时隙占用情况，提供时隙配置准确度。
步骤202，所述基站X与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
其中，自身位置具体可以是基站X的坐标信息，或者是对应于特定空间的位置指示信息，如房间号、门牌号、安全门、电梯号等。
可以理解的是，步骤202中基站X实现自身位置测绘的具体实现方式可以是多种多样的，如SS TWR算法、DS TWR算法、RTDoA算法等，此处不做唯一限定。
举例来说，所述基站X与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘，包括：所述基站X根据反向到达时间差RTDOA算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
在本示例中，所述基站X根据反向到达时间差RTDOA算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘，包括：所述基站X执行步骤A、B、C中的至少两个，得到至少两个距离差值；
A、所述基站X获取所述数据帧Y携带的所述数据帧Y的时隙编号和所述基站Y的自身位置，以及获取所述数据帧J携带的所述数据帧J的时隙编号和所述基站J的自身位置，以及根据所述基站Y的自身位置和所述基站J的自身位置计算所述基站Y与所述基站J之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧Y的时隙编号和所述数据帧J的时隙编号确定所述基站Y和所述基站J的信号发送时延，以及根据所述基站Y与所述基站J之间的信号飞行时间和所述基站Y和所述基站J的信号发送时延确定所述基站Y和所述基站J的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧Y的时间和接收所述数据帧J的时间确定本端设备的数据帧X接收时间差，以及根据所述数据帧X接收时间差、所述基站Y和所述基站J的数据帧发送时间差，确定第一距离与第二距离的距离差值，所述第一距离为所述基站X与所述基站Y的距离，所述第二距离为所述基站X与所述基站J的距离；
B、所述基站X获取所述数据帧Y携带的所述数据帧Y的时隙编号和所述基站Y的自身位置，以及获取所述数据帧K携带的所述数据帧K的时隙编号和所述基站K的自身位置，以及根据所述基站Y的自身位置和所述基站K的自身位置计算所述基站Y与所述基站K之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧Y的时隙编号和所述数据帧K的时隙编号确定所述基站Y和所述基站K的信号发送时延，以及根据所述基站Y与所述基站K之间的信号飞行时间和所述基站Y和所述基站K的信号发送时延确定所述基站Y和所述基站K的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧Y的时间和接收所述数据帧K的时间确定本端设备的数据帧Y接收时间差，以及根据所述数据帧Y接收时间差、所述基站Y和所述基站K的数据帧发送时间差，确定所述第一距离与第三距离的距离差值，所述第三距离为所述基站X与所述基站K的距离；
C、所述基站X获取所述数据帧J携带的所述数据帧J的时隙编号和所述基站J的自身位置，以及获取所述数据帧K携带的所述数据帧K的时隙编号和所述基站K的自身位置，以及根据所述基站J的自身位置和所述基站K的自身位置计算所述基站J与所述基站K之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧J的时隙编号和所述数据帧K的时隙编号确定所述基站J和所述基站K的信号发送时延，以及根据所述基站J与所述基站K之间的信号飞行时间和所述基站J和所述基站K的信号发送时延确定所述基站J和所述基站K的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧J的时间和接收所述数据帧K的时间确定本端设备的数据帧J接收时间差，以及根据所述数据帧J接收时间差、所述基站J和所述基站K的数据帧发送时间差，确定所述第二距离与所述第三距离的距离差值；
所述基站X根据所述至少两个距离差值、所述基站Y的自身位置、所述基站J的自身位置以及所述基站K的自身位置，确定所述基站X的自身位置。
可见，本示例中，基站X通过RTDOA算法能够准确计算出自身的位置，能够使用UWB技术，无需额外配置定位技术，且无需向其他基站发送信令，提高定位效率。
又举例来说，所述基站X与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘，包括：所述基站X根据预设的单边双向测距SS-TWR算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
在本示例中，所述基站X根据预设的单边双向测距SS-TWR算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘，包括：
所述基站X广播第一测距消息，同时记录所述第一测距消息的发送时间；
所述基站X接收来自所述基站Y的第二测距消息、所述基站J的第三测距消息以及所述基站K的第四测距消息，所述第二测距消息包括所述基站Y接收所述第一测距消息的时间和发送所述第二测距消息的时间，所述第三测距消息包括所述基站J接收所述第一测距消息的时间和发送所述第三测距消息的时间，所述第四测距消息包括所述基站K接收所述第一测距消息的时间和发送所述第四测距消息的时间；
所述基站X根据所述第一测距消息的发送时间、所述第二测距消息中所述基站Y接收所述第一测距消息的时间和发送所述第二测距消息的时间、所述基站X接收所述第二测距消息的时间，确定所述基站X与所述基站Y的距离；
所述基站X根据所述第一测距消息的发送时间、所述第三测距消息中所述基站J接收所述第一测距消息的时间和发送所述第三测距消息的时间、所述基站X接收所述第三测距消息的时间，确定所述基站X与所述基站J的距离；
所述基站X根据所述第一测距消息的发送时间、所述第四测距消息中所述基站K接收所述第一测距消息的时间和发送所述第四测距消息的时间、所述基站X接收所述第四测距消息的时间，确定所述基站X与所述基站K的距离；
所述基站X根据本端设备与所述基站Y的距离、本端设备与所述基站J的距离、本端设备与所述基站K的距离，计算自身位置。
可见，本示例中，基站X通过SS-TWR算法能够准确计算出自身的位置，能够使用UWB技术，无需额外配置定位技术，降低实现复杂度，提高定位便捷性。
步骤203，所述基站X根据自身的时隙编号和所述自身位置广播数据帧X以加入所述定位服务系统，所述定位服务是指目标设备通过接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，所述目标设备为基站或者标签设备，M为大于等于3的整数。
其中，M为3时，能够实现二维坐标定位，M为4时，能够实现三维坐标定位。
具体实现中，基站X实现热插拔功能，便签设备在某些情况下可以转化为基站适用。
可以看出，本申请实施例中，待加入定位服务系统的基站X首先通过侦听定位服务系统的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置；其次，基站X与定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘；最后，基站X根据自身的时隙编号和自身位置广播数据帧X以加入定位服务系统，定位服务是指目标设备通过接收定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，目标设备为基站或者标签设备，M为大于等于3的整数。可见，基站仅需要自行侦听+位置测绘完成初始化配置，基站仅需要自行停止广播数据帧以实现停用，系统中的其他基站的定位服务不会受到该基站的影响，本申请涉及的定位服务解决方案具有去中心化且灵活的优点，从而实现定位服务系统中的基站的热插拔功能。
在一个可能的示例中，所述定位服务系统还包括基站L，所述基站X的信号覆盖范围与所述基站L的信号覆盖范围相互独立，所述基站X的时隙编号与所述基站L支持配置相同的时隙编号。
具体实现中，所述测距服务的信号覆盖范围通过添加基站进行拓展。
具体实现中，一个基站拓展时，若该基站需要自动测绘自身位置，则需要保证至少有3个已标定位置的基站与新增基站处于可达状态，如此才能够准确定位。
举例来说，如图2C所示的基站位置示例图进行说明。图中，X、Y是指位置坐标轴，每个圆圈表示一个基站，圆圈之间的连线表示两个基站的信号可达(即基站之间的直接通信距离为该连线长度)，可简称为基站与基站可达。假设用户初始设置了坐标(0,0)、(2,0)、(0,2)三个位置处的基站，若添加坐标(1,1)处基站，由于该(1,1)处基站分别与坐标(0,0)、(2,0)、(0,2)处基站可达，因此该(1,1)处基站可以通过自动测绘实现位置标定。
可见，本示例中，基站支持热插拔方式进行定位服务网络的拓展，使用方便。
在本可能的示例中，若添加的所述基站与所述多个基站中的目标基站具有相同时隙编号，则添加的所述基站的信号覆盖范围与所述目标基站的信号覆盖范围相互独立。
如图2D所示，图上每个信号强度指示符表示一个基站，每个椭圆表示一对基站的信号覆盖范围。如图所示，由于信号覆盖范围限制，基站A1、A2只能收到基站A2、A1、A3、A4,收到的数据帧中只会有A1～A6的报告，从而导致A1、A2无法得知A7、A8的存在，这两对基站anchor可能被分配到同一时隙编号。但这样并不会导致信号出现干扰。假设基站信号覆盖半径为单位1，则如果两个基站的信号会互相干扰，则这2个基站的信号覆盖范围存在重叠，即两基站距离小于2.显然当两基站距离小于1时，基站可以直接收到另一个基站的数据帧，这两个基站不会被分配到同一个时隙。当两基站距离在1～2之间时，基站不可以直接收到另一个基站的数据帧，但基站可能通过收到数据帧中的编号报告得知另一个基站存在,从而避免时隙编号的冲突。
因此，如果任意两个基站(称为基站1与基站2)要发生时隙编号冲突，必须满足以下两个条件：
(a)基站1到基站2距离在1～2之间。
(b)不存在基站3使基站3到基站1到基站2距离都<1。
一个基站与其通信范围内的基站互通，定义A和C可达：A和C互通或(存在B使A和B可达，且B和C可达)。则A和C不可达<＝>A和C不互通且(对任意基站B，B与A不可达或B与C不可达)，不互通是不可达的必要条件，＝＝>A和C不互通且(对任意基站B，B与A不互通或B与C不互通)＝＝>A和C不互通且(不存在基站B，B与A互通且B与C互通)＝＝>上述两个条件使得基站被布设时，如果保证任意两个基站可达，即可保证时隙编号相同的基站不会互相冲突，此时网络中可以同时存在多个具有相同时隙编号的基站，且这些基站之间因信号不会重叠覆盖，没有干扰。这样就实现了网络的时隙空分复用，可以实现有限时隙数量下的无限的基站容量。
由可达的传递性，布设时从第二个基站开始保证新的基站与之前布设的至少一个基站互通即可保证这一点。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供了一种定位服务方法的流程示意图，应用于定位服务系统的基站Y，如图所示，本定位服务方法包括以下操作。
步骤301，基站Y在预设时段内侦听当前空间的预设频段的数据帧，且未侦听到有效的数据帧基站Y。
步骤302，所述基站Y按照预设规则配置自身的时隙编号。
具体实现中，基站Y在当前空间未侦听到有效的数据帧，则可以确定当前空间还未设置任何基站以提供定位服务网络，此种情况下基站Y可以将自身设备编号配置为0，并任意配置一个时隙编号为自身的时隙编号如1，后续再有基站接入时，可以顺延设备编号为1，顺延时隙编号为2等。
步骤303，所述基站Y获取位置标定信息，根据所述位置标定信息确定自身位置。
具体实现中，所述基站Y可以与标定设备交互以标定自身位置；或者，所述基站Y根据用户录入的位置数据以标定自身位置。
其中，所述标定设备可以是设置基站Y的工程人员的手机等设备等，该标定设备能够准确定位当前的位置信息，并通过蓝牙或者Wi-Fi等方式与基站Y通信来交互位置信息。
其中，所述基站Y也可以设置有位置录入装置，如物理按键之类的器件，用户直接通过操作该位置录入装置实现位置录入。
此种人为或设备辅助标定位置的机制至少适用于定位服务网络中的前三个基站。
步骤304，所述基站Y根据所述时隙编号和所述自身位置，广播数据帧Y。
可见，本示例中，定位服务系统的第一个基站能够自行侦听实现时隙编号配置，并根据位置标定信息确定自身位置后，广播数据帧Y以提供本端的定位服务，该定位服务能够使得标签设备或者其他基站测得与基站Y的距离。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供了一种定位服务方法的流程示意图，应用于定位服务系统的基站J，如图所示，本定位服务方法包括以下操作。
步骤401，基站J在预设时段内侦听当前空间的预设频段的数据帧，且侦听到基站Y的数据帧Y。
步骤402，所述基站J根据所述数据帧Y的时隙占用情况配置自身的时隙编号。
可以理解的是，此处时隙编号的配置方式与前述类似，不再赘述。
步骤403，所述基站J获取位置标定信息，根据所述位置标定信息确定自身位置。
可以理解的是，此处自身位置确定方式与步骤303类似，此处不再赘述。
步骤404，所述基站J根据所述时隙编号和所述自身位置，广播数据帧J。
可以理解的是，广播数据帧的方式与步骤203、步骤304类似，此处不再赘述。
可见，本示例中，定位服务系统的第二个基站能够自行侦听第一个基站的数据帧以实现时隙编号配置，并根据位置标定信息确定自身位置后，广播数据帧J以提供本端的定位服务，该定位服务能够使得标签设备或者其他基站测得与基站J的距离。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供了一种定位服务方法的流程示意图，应用于定位服务系统的基站J，如图所示，本定位服务方法包括以下操作。
步骤501，基站K在预设时段内侦听当前空间的预设频段的数据帧，且侦听到基站Y的数据帧Y和基站J的数据帧J。
步骤502，所述基站K根据所述数据帧Y和所述数据帧J的时隙占用情况配置自身的时隙编号。
可以理解的是，此处时隙编号的配置方式与前述类似，不再赘述。
步骤503，所述基站K获取位置标定信息，根据所述位置标定信息确定自身位置。
可以理解的是，此处自身位置确定方式与步骤303、403类似，此处不再赘述。
步骤504，所述基站K根据所述时隙编号和所述自身位置，广播数据帧J。
可以理解的是，广播数据帧的方式与步骤203、步骤304/404类似，此处不再赘述。
可见，本示例中，定位服务系统的第三个基站能够自行侦听第一个、第二个基站的数据帧以实现时隙编号配置，并根据位置标定信息确定自身位置后，广播数据帧K以提供本端的定位服务，该定位服务能够使得标签设备或者其他基站测得与基站J的距离。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供了一种定位服务方法的流程示意图，如图所示，本定位服务方法包括以下操作。
步骤601，标签设备接收定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧，M为大于等于3的整数，其中，基站为用于室内场景的所述定位服务系统的支持热插拔的设备；
步骤602，所述标签设备根据所述任意M个基站广播的数据帧确定自身位置。
可见，本示例中，标签设备能够仅接收基站广播的数据帧实现自身位置的测绘，无需双方复杂信令交互，去中心化机制，提高定位服务系统的服务能力和定位效率。
在一个可能的示例中，所述标签设备根据所述任意M个基站广播的数据帧确定自身位置，包括：
所述标签设备根据RTDOA算法与所述定位服务系统的至少M个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
在一个可能的示例中，M为3，所述任意M个基站包括所述定位服务系统中的基站Y、基站J和基站K；所述标签设备根据RTDOA算法与所述定位服务系统的至少M个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘，包括：所述标签设备侦听所述基站Y的数据帧Y，以及侦听所述基站J的数据帧J，以及侦听所述基站K的数据帧K；
所述标签设备执行步骤A、B、C中的至少两个，得到至少两个距离差值；
A、所述标签设备获取所述数据帧Y携带的所述数据帧Y的时隙编号和所述基站Y的自身位置，以及获取所述数据帧J携带的所述数据帧J的时隙编号和所述基站J的自身位置，以及根据所述基站Y的自身位置和所述基站J的自身位置计算所述基站Y与所述基站J之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧Y的时隙编号和所述数据帧J的时隙编号确定所述基站Y和所述基站J的信号发送时延，以及根据所述基站Y与所述基站J之间的信号飞行时间和所述基站Y和所述基站J的信号发送时延确定所述基站Y和所述基站J的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧Y的时间和接收所述数据帧J的时间确定本端设备的数据帧X接收时间差，以及根据所述数据帧X接收时间差、所述基站Y和所述基站J的数据帧发送时间差，确定第一距离与第二距离的距离差值，所述第一距离为所述标签设备与所述基站Y的距离，所述第二距离为所述标签设备与所述基站J的距离；
B、所述标签设备获取所述数据帧Y携带的所述数据帧Y的时隙编号和所述基站Y的自身位置，以及获取所述数据帧K携带的所述数据帧K的时隙编号和所述基站K的自身位置，以及根据所述基站Y的自身位置和所述基站K的自身位置计算所述基站Y与所述基站K之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧Y的时隙编号和所述数据帧K的时隙编号确定所述基站Y和所述基站K的信号发送时延，以及根据所述基站Y与所述基站K之间的信号飞行时间和所述基站Y和所述基站K的信号发送时延确定所述基站Y和所述基站K的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧Y的时间和接收所述数据帧K的时间确定本端设备的数据帧Y接收时间差，以及根据所述数据帧Y接收时间差、所述基站Y和所述基站K的数据帧发送时间差，确定所述第一距离与第三距离的距离差值，所述第三距离为所述标签设备与所述基站K的距离；
C、所述标签设备获取所述数据帧J携带的所述数据帧J的时隙编号和所述基站J的自身位置，以及获取所述数据帧K携带的所述数据帧K的时隙编号和所述基站K的自身位置，以及根据所述基站J的自身位置和所述基站K的自身位置计算所述基站J与所述基站K之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧J的时隙编号和所述数据帧K的时隙编号确定所述基站J和所述基站K的信号发送时延，以及根据所述基站J与所述基站K之间的信号飞行时间和所述基站J和所述基站K的信号发送时延确定所述基站J和所述基站K的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧J的时间和接收所述数据帧K的时间确定本端设备的数据帧J接收时间差，以及根据所述数据帧J接收时间差、所述基站J和所述基站K的数据帧发送时间差，确定所述第二距离与所述第三距离的距离差值；
所述标签设备根据所述至少两个距离差值、所述基站Y的自身位置、所述基站J的自身位置以及所述基站K的自身位置，确定所述标签设备的自身位置。
与前述实施例一致的，图1H所示的定位服务系统10中基站具体可以包括基站Y、基站J、基站K，其中，
待加入所述定位服务系统的基站X，用于通过侦听所述基站Y、所述基站J、所述基站K中的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置；与所述基站Y、所述基站J、所述基站K进行数据交互以实现自身位置的自动测绘；根据自身的时隙编号和所述自身位置广播数据帧X以加入所述定位服务系统，所述定位服务是指目标设备通过接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，所述目标设备为基站或者标签设备，M为大于等于3的整数；
所述基站Y，用于广播数据帧Y；
所述基站J，用于广播数据帧J；
所述基站K，用于广播数据帧K；
所述标签设备，用于接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧，根据所述任意M个基站广播的数据帧确定自身位置。
在一个可能的示例中，所述基站X具体用于：在预设时段内侦听数据帧，并侦听到所述基站Y的数据帧Y、所述基站J的数据帧J和所述基站K的数据帧K，所述预设时段为连续预设数量个定位服务周期，所述定位服务周期为所述定位服务系统的工作周期；
以及根据所述数据帧Y、所述数据帧J和所述数据帧K的时隙占用情况配置自身的时隙编号。
在一个可能的示例中，所述定位服务系统还包括基站Z；
所述基站X，还用于接收所述基站Z的数据帧Z，且判断出自身的时隙编号与所述数据帧Z携带的时隙编号相同；删除自身的时隙编号，并通过预设条件触发重新配置过程；或者，根据自身的时隙编号广播冲突测试请求消息，以及侦听冲突测试响应消息，所述冲突测试响应消息用于指示所述基站X的时隙与所述定位服务系统中的某个基站的时隙发生冲突；若侦听到冲突测试响应消息，则删除自身的时隙编号，并通过预设条件触发重新配置过程。
在一个可能的示例中，所述基站X具体用于：接收所述至少一个基站的数据帧；提取所述至少一个基站的数据帧中每个数据帧的时隙编号报告，所述时隙编号报告包括基站的设备编号与时隙编号的对应关系；根据所述至少一个基站的至少一个时隙编号报告确定自身的时隙编号。
在一个可能的示例中，所述基站X具体用于：根据反向到达时间差RTDOA算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
在一个可能的示例中，所述基站X具体用于：根据预设的单边双向测距SS-TWR算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
在一个可能的示例中，所述定位服务系统还包括基站L，所述基站X的信号覆盖范围与所述基站L的信号覆盖范围相互独立，所述基站X的时隙编号与所述基站L支持配置相同的时隙编号。
在一个可能的示例中，所述标签设备100，还用于根据所述自身位置和与所述自身位置处于不同楼层的目标位置确定多条室内导航路径；计算每条导航路径中的楼层关联路径的预计耗时，所述楼层关联路径包括直梯路径、扶梯路径和楼梯路径；根据所述每条导航路径中的楼层关联路径的预计耗时确定所述每条导航路径的预计时长；选择预计时长最短的室内导航路径进行导航。
其中，所述目标位置可以是具体的坐标位置，也可以是用户录入的商铺位置、电梯门位置等，此处不做唯一限定。
具体实现中，如图2E所示，用户A与用户B启用手机端的室内导航功能进行快速定位与导航碰头时，往往两个用户都有可能在移动状态，即传统的静止目的地的导航机制并不能准确适配该使用场景，如用户B设置的目的位置为店铺C，用户A手机以店铺C位置为目的位置进行导航过程中，用户B可能由店铺C逛到了店铺D，因此用户A和用户B的手机可以设置如下机制来适配当前使用场景。
若用户B的当前楼层未变更，用户B的手机可以缓存用户B在当前楼层的行走记录，该行走记录可以包括店铺信息，当用户A手机到达原定店铺C目的位置后，用户B手机将行走记录推送给用户A手机，并继续导航直至碰头。
若用户B的当前楼层发生变更，即用户B在用户A导航过程中已经走到别的楼层，则用户B手机应实时将楼层变更信息作为目标位置变更信息发送给用户A手机进行目标位置的更新，以便于用户A手机能够及时获取更新后的楼层位置规划新的导航路径，避免耽误更多时间。
在本可能的示例中，在所述计算每条导航路径中的楼层关联路径的预计耗时方面，所述标签设备100具体用于：判断出当前处理的室内导航路径的楼层关联路径为直梯路径；调用预先训练的直梯路径耗时预测模型；根据自身所处目标商场的身份标识和当前系统时间确定模型输入数据；将所述模型输入数据数据所述直梯路径耗时预测模型，得到所述直梯路径的耗时。
其中，直梯路径耗时预测模型可以由云服务器基于样本数据预先进行训练，该模型可以采用卷积神经网络等实现，此处不做唯一限定。
在本可能的示例中，所述目标位置的确定机制包括如下步骤：所述标签设备100接收用户输入的目标店铺的名称；以及根据所述名称查询预存的所述目标商场的室内地图，获取与所述名称匹配的参考基站；将所述参考基站的自身位置作为所述目标位置。
其中，本申请实施例所描述的UWB定位可以分为精确定位(三维定位、二维定位、一维定位)和存在性定位，对应的基站可以分为精确定位基站和存在性定位基站，所述参考基站可以是存在性定位基站。
在本可能的示例中，所述参考基站的自身位置关联所述目标店铺的以下参考位置中的任意一种：门牌号位置、收银台位置、出入口位置。
鉴于存在性定位基站的设置目的在于方便用户快速确定位置，因此该位置最好是用户普遍熟悉或公知的位置区域，因此选择门牌号位置、收银台位置、出入口位置便于用户快速准确的定位。
在本可能的示例中，所述标签设备100，还用于在检测到自身进入所述参考基站的信号覆盖范围时，在当前第一界面高亮显示所述参考基站关联的店铺的参考位置；以及与所述参考基站交互以触发所述参考基站发出提示音。
其中，标签设备100可以显示室内的三维导航地图，高亮显示的可以是店铺的招牌或者区域边界等，此处不做唯一限定。通过高亮显示能够及时提醒用户抬头寻找店铺位置，避免错过目标位置。
在一个可能的示例中，所述标签设备，还用于在检测到所述多个基站均为精确定位基站时，分析所述标签设备当前所处区域的人群密集程度；以及根据所述人群密集程度动态选择受遮挡物影响最小的基站进行定位。
具体实现中，商场每个区域的人群密集程度可以基于大数据统计分析得到不同时段的人群密度情况，人群密度越大，则越需要选择手遮挡程度小的基站的广播数据帧进行定位以提高定位精度，当所有基站均受到不同程度的影响时，应按照影响程度进行优先级排序，并选择高优先级的基站进行定位。
其中，每个基站的受遮挡影响程度可以通过接收到的基站的广播数据帧的信号强度测定。
可见，本示例中，标签设备能够基于人群密度动态选择基站以提高定位准确度，满足复杂人群环境定位需求。
本申请实施例提供一种定位服务装置，该定位服务装置可以为基站200。具体的，定位服务装置用于执行以上定位服务方法中基站X所执行的步骤。本申请实施例提供的定位服务装置可以包括相应步骤所对应的模块。
本申请实施例可以根据上述方法示例对定位服务装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图7示出上述实施例中所涉及的定位服务装置的一种可能的结构示意图。如图7所示，定位服务装置7包括配置单元70、测绘单元71、广播单元72。
配置单元70，用于通过侦听所述定位服务系统的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置；
测绘单元71，用于与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘；
广播单元72，用于根据自身的时隙编号和所述自身位置广播数据帧X以加入所述定位服务系统，所述定位服务是指目标设备通过接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，所述目标设备为基站或者标签设备，M为大于等于3的整数。
在一个可能的示例中，所述定位服务系统包括基站Y、基站J和基站K；在通过侦听所述定位服务系统的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置方面，所述配置单元70具体用于：在预设时段内侦听数据帧，并侦听到所述基站Y的数据帧Y、所述基站J的数据帧J和所述基站K的数据帧K，所述预设时段为连续预设数量个定位服务周期，所述定位服务周期为所述定位服务系统的工作周期；以及根据所述数据帧Y、所述数据帧J和所述数据帧K的时隙占用情况配置自身的时隙编号。
在一个可能的示例中，所述定位服务系统还包括基站Z；所述装置还包括
接收单元，用于接收所述基站Z的数据帧Z，且判断出自身的时隙编号与所述数据帧Z携带的时隙编号相同；
第一删除单元，用于删除自身的时隙编号，并通过预设条件触发重新配置过程；或者，
所述广播单元72，还用于根据自身的时隙编号广播冲突测试请求消息，以及侦听冲突测试响应消息，所述冲突测试响应消息用于指示所述基站X的时隙与所述定位服务系统中的某个基站的时隙发生冲突；
第二删除单元，用于若侦听到冲突测试响应消息，则删除自身的时隙编号，并通过预设条件触发重新配置过程。
在一个可能的示例中，在通过侦听所述定位服务系统的至少一个基站的数据帧以实现自身的时隙编号的配置方面，所述配置单元70具体用于：接收所述至少一个基站的数据帧；以及提取所述至少一个基站的数据帧中每个数据帧的时隙编号报告，所述时隙编号报告包括基站的设备编号与时隙编号的对应关系；以及根据所述至少一个基站的至少一个时隙编号报告确定自身的时隙编号。
在一个可能的示例中，在与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘方面，所述测绘单元71具体用于：根据反向到达时间差RTDOA算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
在一个可能的示例中，在根据反向到达时间差RTDOA算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘方面，所述测绘单元71具体用于：执行步骤A、B、C中的至少两个，得到至少两个距离差值；
A、所述基站X获取所述数据帧Y携带的所述数据帧Y的时隙编号和所述基站Y的自身位置，以及获取所述数据帧J携带的所述数据帧J的时隙编号和所述基站J的自身位置，以及根据所述基站Y的自身位置和所述基站J的自身位置计算所述基站Y与所述基站J之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧Y的时隙编号和所述数据帧J的时隙编号确定所述基站Y和所述基站J的信号发送时延，以及根据所述基站Y与所述基站J之间的信号飞行时间和所述基站Y和所述基站J的信号发送时延确定所述基站Y和所述基站J的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧Y的时间和接收所述数据帧J的时间确定本端设备的数据帧X接收时间差，以及根据所述数据帧X接收时间差、所述基站Y和所述基站J的数据帧发送时间差，确定第一距离与第二距离的距离差值，所述第一距离为所述基站X与所述基站Y的距离，所述第二距离为所述基站X与所述基站J的距离；
B、所述基站X获取所述数据帧Y携带的所述数据帧Y的时隙编号和所述基站Y的自身位置，以及获取所述数据帧K携带的所述数据帧K的时隙编号和所述基站K的自身位置，以及根据所述基站Y的自身位置和所述基站K的自身位置计算所述基站Y与所述基站K之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧Y的时隙编号和所述数据帧K的时隙编号确定所述基站Y和所述基站K的信号发送时延，以及根据所述基站Y与所述基站K之间的信号飞行时间和所述基站Y和所述基站K的信号发送时延确定所述基站Y和所述基站K的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧Y的时间和接收所述数据帧K的时间确定本端设备的数据帧Y接收时间差，以及根据所述数据帧Y接收时间差、所述基站Y和所述基站K的数据帧发送时间差，确定所述第一距离与第三距离的距离差值，所述第三距离为所述基站X与所述基站K的距离；
C、所述基站X获取所述数据帧J携带的所述数据帧J的时隙编号和所述基站J的自身位置，以及获取所述数据帧K携带的所述数据帧K的时隙编号和所述基站K的自身位置，以及根据所述基站J的自身位置和所述基站K的自身位置计算所述基站J与所述基站K之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧J的时隙编号和所述数据帧K的时隙编号确定所述基站J和所述基站K的信号发送时延，以及根据所述基站J与所述基站K之间的信号飞行时间和所述基站J和所述基站K的信号发送时延确定所述基站J和所述基站K的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧J的时间和接收所述数据帧K的时间确定本端设备的数据帧J接收时间差，以及根据所述数据帧J接收时间差、所述基站J和所述基站K的数据帧发送时间差，确定所述第二距离与所述第三距离的距离差值；
所述基站X根据所述至少两个距离差值、所述基站Y的自身位置、所述基站J的自身位置以及所述基站K的自身位置，确定所述基站X的自身位置。
在一个可能的示例中，在与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘方面，所述测绘单元71具体用于：根据预设的单边双向测距SS-TWR算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
在一个可能的示例中，在根据预设的单边双向测距SS-TWR算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘方面，所述测绘单元具体用于：广播第一测距消息，同时记录所述第一测距消息的发送时间；以及接收来自所述基站Y的第二测距消息、所述基站J的第三测距消息以及所述基站K的第四测距消息，所述第二测距消息包括所述基站Y接收所述第一测距消息的时间和发送所述第二测距消息的时间，所述第三测距消息包括所述基站J接收所述第一测距消息的时间和发送所述第三测距消息的时间，所述第四测距消息包括所述基站K接收所述第一测距消息的时间和发送所述第四测距消息的时间；以及根据所述第一测距消息的发送时间、所述第二测距消息中所述基站Y接收所述第一测距消息的时间和发送所述第二测距消息的时间、所述基站X接收所述第二测距消息的时间，确定所述基站X与所述基站Y的距离；以及根据所述第一测距消息的发送时间、所述第三测距消息中所述基站J接收所述第一测距消息的时间和发送所述第三测距消息的时间、所述基站X接收所述第三测距消息的时间，确定所述基站X与所述基站J的距离；以及根据所述第一测距消息的发送时间、所述第四测距消息中所述基站K接收所述第一测距消息的时间和发送所述第四测距消息的时间、所述基站X接收所述第四测距消息的时间，确定所述基站X与所述基站K的距离；以及根据本端设备与所述基站Y的距离、本端设备与所述基站J的距离、本端设备与所述基站K的距离，计算自身位置。
在一个可能的示例中，所述定位服务系统还包括基站L，所述基站X的信号覆盖范围与所述基站L的信号覆盖范围相互独立，所述基站X的时隙编号与所述基站L支持配置相同的时隙编号。
其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。当然，本申请实施例提供的定位服务装置包括但不限于上述模块，例如：定位服务装置还可以包括存储单元73。存储单元73可以用于存储该定位服务装置的程序代码和数据。
在采用集成的单元的情况下，本申请实施例提供的定位服务装置的结构示意图如图8所示。在图8中，定位服务装置8包括：处理模块80和通信模块81。处理模块80用于对定位服务装置的动作进行控制管理，例如，执行配置单元70、测绘单元71、广播单元72所执行的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。通信模块81用于支持定位服务装置与其他设备之间的交互。如图8所示，定位服务装置还可以包括存储模块82，存储模块82用于存储定位服务装置的程序代码和数据，例如存储上述存储单元73所保存的内容。
其中，处理模块80可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块81可以是收发器、RF电路或通信接口等。存储模块82可以是存储器。
其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：RandomAccess Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (26)

1.一种定位服务方法，其特征在于，应用于待加入定位服务系统的基站X，所述定位服务系统包括基站Y、基站J和基站K，所述方法包括：
所述基站X在预设时段内侦听数据帧，并侦听到所述基站Y的数据帧Y、所述基站J的数据帧J和所述基站K的数据帧K，所述预设时段为连续预设数量个定位服务周期，所述定位服务周期为所述定位服务系统的工作周期；所述基站X根据所述数据帧Y、所述数据帧J和所述数据帧K的时隙占用情况配置自身的时隙编号，其中，所述预设数量的值是从预设数值范围内任意选择的值；
所述基站X与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘；
所述基站X根据自身的时隙编号和所述自身位置广播数据帧X以加入所述定位服务系统，所述定位服务是指目标设备通过接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，所述目标设备为基站或者标签设备，M为大于等于3的整数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务系统还包括基站Z；所述方法还包括：
所述基站X接收所述基站Z的数据帧Z，且判断出自身的时隙编号与所述数据帧Z携带的时隙编号相同；
所述基站X删除自身的时隙编号，并通过预设条件触发重新配置过程；或者，
所述基站X根据自身的时隙编号广播冲突测试请求消息，以及侦听冲突测试响应消息，所述冲突测试响应消息用于指示所述基站X的时隙与所述定位服务系统中的某个基站的时隙发生冲突；
若侦听到冲突测试响应消息，则删除自身的时隙编号，并通过预设条件触发重新配置过程。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基站X与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘，包括：
所述基站X根据反向到达时间差RTDOA算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基站X根据反向到达时间差RTDOA算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘，包括：
所述基站X执行步骤A、B、C中的至少两个，得到至少两个距离差值；
A、所述基站X获取所述数据帧Y携带的所述数据帧Y的时隙编号和所述基站Y的自身位置，以及获取所述数据帧J携带的所述数据帧J的时隙编号和所述基站J的自身位置，以及根据所述基站Y的自身位置和所述基站J的自身位置计算所述基站Y与所述基站J之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧Y的时隙编号和所述数据帧J的时隙编号确定所述基站Y和所述基站J的信号发送时延，以及根据所述基站Y与所述基站J之间的信号飞行时间和所述基站Y和所述基站J的信号发送时延确定所述基站Y和所述基站J的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧Y的时间和接收所述数据帧J的时间确定本端设备的数据帧X接收时间差，以及根据所述数据帧X接收时间差、所述基站Y和所述基站J的数据帧发送时间差，确定第一距离与第二距离的距离差值，所述第一距离为所述基站X与所述基站Y的距离，所述第二距离为所述基站X与所述基站J的距离；
B、所述基站X获取所述数据帧Y携带的所述数据帧Y的时隙编号和所述基站Y的自身位置，以及获取所述数据帧K携带的所述数据帧K的时隙编号和所述基站K的自身位置，以及根据所述基站Y的自身位置和所述基站K的自身位置计算所述基站Y与所述基站K之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧Y的时隙编号和所述数据帧K的时隙编号确定所述基站Y和所述基站K的信号发送时延，以及根据所述基站Y与所述基站K之间的信号飞行时间和所述基站Y和所述基站K的信号发送时延确定所述基站Y和所述基站K的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧Y的时间和接收所述数据帧K的时间确定本端设备的数据帧Y接收时间差，以及根据所述数据帧Y接收时间差、所述基站Y和所述基站K的数据帧发送时间差，确定所述第一距离与第三距离的距离差值，所述第三距离为所述基站X与所述基站K的距离；
C、所述基站X获取所述数据帧J携带的所述数据帧J的时隙编号和所述基站J的自身位置，以及获取所述数据帧K携带的所述数据帧K的时隙编号和所述基站K的自身位置，以及根据所述基站J的自身位置和所述基站K的自身位置计算所述基站J与所述基站K之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧J的时隙编号和所述数据帧K的时隙编号确定所述基站J和所述基站K的信号发送时延，以及根据所述基站J与所述基站K之间的信号飞行时间和所述基站J和所述基站K的信号发送时延确定所述基站J和所述基站K的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧J的时间和接收所述数据帧K的时间确定本端设备的数据帧J接收时间差，以及根据所述数据帧J接收时间差、所述基站J和所述基站K的数据帧发送时间差，确定所述第二距离与所述第三距离的距离差值；
所述基站X根据所述至少两个距离差值、所述基站Y的自身位置、所述基站J的自身位置以及所述基站K的自身位置，确定所述基站X的自身位置。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基站X与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘，包括：
所述基站X根据预设的单边双向测距SS-TWR算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基站X根据预设的单边双向测距SS-TWR算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘，包括：
所述基站X广播第一测距消息，同时记录所述第一测距消息的发送时间；
所述基站X接收来自所述基站Y的第二测距消息、所述基站J的第三测距消息以及所述基站K的第四测距消息，所述第二测距消息包括所述基站Y接收所述第一测距消息的时间和发送所述第二测距消息的时间，所述第三测距消息包括所述基站J接收所述第一测距消息的时间和发送所述第三测距消息的时间，所述第四测距消息包括所述基站K接收所述第一测距消息的时间和发送所述第四测距消息的时间；
所述基站X根据所述第一测距消息的发送时间、所述第二测距消息中所述基站Y接收所述第一测距消息的时间和发送所述第二测距消息的时间、所述基站X接收所述第二测距消息的时间，确定所述基站X与所述基站Y的距离；
所述基站X根据所述第一测距消息的发送时间、所述第三测距消息中所述基站J接收所述第一测距消息的时间和发送所述第三测距消息的时间、所述基站X接收所述第三测距消息的时间，确定所述基站X与所述基站J的距离；
所述基站X根据所述第一测距消息的发送时间、所述第四测距消息中所述基站K接收所述第一测距消息的时间和发送所述第四测距消息的时间、所述基站X接收所述第四测距消息的时间，确定所述基站X与所述基站K的距离；
所述基站X根据本端设备与所述基站Y的距离、本端设备与所述基站J的距离、本端设备与所述基站K的距离，计算自身位置。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述定位服务系统还包括基站L，所述基站X的信号覆盖范围与所述基站L的信号覆盖范围相互独立，所述基站X的时隙编号与所述基站L支持配置相同的时隙编号。
8.一种定位服务方法，其特征在于，包括：
基站Y在预设时段内侦听当前空间的预设频段的数据帧，且未侦听到有效的数据帧，其中，所述预设时段为连续预设数量个定位服务周期，所述定位服务周期为定位服务系统的工作周期，所述定位服务系统包括所述基站Y，所述预设数量的值是从预设数值范围内任意选择的值；
所述基站Y按照预设规则配置自身的时隙编号；
所述基站Y获取位置标定信息，根据所述位置标定信息确定自身位置；
所述基站Y根据所述时隙编号和所述自身位置，广播数据帧Y。
9.一种定位服务方法，其特征在于，包括：
基站J在预设时段内侦听当前空间的预设频段的数据帧，且侦听到基站Y的数据帧Y，其中，所述预设时段为连续预设数量个定位服务周期，所述定位服务周期为定位服务系统的工作周期，所述定位服务系统包括所述基站Y和所述基站J，所述预设数量的值是从预设数值范围内任意选择的值；
所述基站J根据所述数据帧Y的时隙占用情况配置自身的时隙编号；
所述基站J获取位置标定信息，根据所述位置标定信息确定自身位置；
所述基站J根据所述时隙编号和所述自身位置，广播数据帧J。
10.一种定位服务方法，其特征在于，包括：
基站K在预设时段内侦听当前空间的预设频段的数据帧，且侦听到基站Y的数据帧Y和基站J的数据帧J，其中，所述预设时段为连续预设数量个定位服务周期，所述定位服务周期为定位服务系统的工作周期，所述定位服务系统包括所述基站Y、所述基站J和所述基站K，所述预设数量的值是从预设数值范围内任意选择的值；
所述基站K根据所述数据帧Y和所述数据帧J的时隙占用情况配置自身的时隙编号；
所述基站K获取位置标定信息，根据所述位置标定信息确定自身位置；
所述基站K根据所述时隙编号和所述自身位置，广播数据帧J。
11.一种定位服务方法，其特征在于，包括：
标签设备接收定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧，M为大于等于3的整数，其中，基站为用于室内场景的所述定位服务系统的支持热插拔的设备，其中，所述定位服务系统包括：基站Y、基站J、基站K，其中，待加入所述定位服务系统的基站X，用于在预设时段内侦听数据帧，并侦听到所述基站Y的数据帧Y、所述基站J的数据帧J和所述基站K的数据帧K，所述预设时段为连续预设数量个定位服务周期，所述定位服务周期为所述定位服务系统的工作周期；以及根据所述数据帧Y、所述数据帧J和所述数据帧K的时隙占用情况配置自身的时隙编号，其中，所述预设数量的值是从预设数值范围内任意选择的值；与所述基站Y、所述基站J、所述基站K进行数据交互以实现自身位置的自动测绘；根据自身的时隙编号和所述自身位置广播数据帧X以加入所述定位服务系统，所述定位服务是指目标设备通过接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，所述目标设备为基站或者标签设备；所述基站Y，用于广播数据帧Y；所述基站J，用于广播数据帧J；所述基站K，用于广播数据帧K；
所述标签设备根据所述任意M个基站广播的数据帧确定自身位置。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述标签设备根据所述任意M个基站广播的数据帧确定自身位置，包括：
所述标签设备根据RTDOA算法与所述定位服务系统的至少M个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，M为3，所述任意M个基站包括所述定位服务系统中的基站Y、基站J和基站K；所述标签设备根据RTDOA算法与所述定位服务系统的至少M个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘，包括：
所述标签设备侦听所述基站Y的数据帧Y，以及侦听所述基站J的数据帧J，以及侦听所述基站K的数据帧K；
所述标签设备执行步骤A、B、C中的至少两个，得到至少两个距离差值；
A、所述标签设备获取所述数据帧Y携带的所述数据帧Y的时隙编号和所述基站Y的自身位置，以及获取所述数据帧J携带的所述数据帧J的时隙编号和所述基站J的自身位置，以及根据所述基站Y的自身位置和所述基站J的自身位置计算所述基站Y与所述基站J之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧Y的时隙编号和所述数据帧J的时隙编号确定所述基站Y和所述基站J的信号发送时延，以及根据所述基站Y与所述基站J之间的信号飞行时间和所述基站Y和所述基站J的信号发送时延确定所述基站Y和所述基站J的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧Y的时间和接收所述数据帧J的时间确定本端设备的数据帧X接收时间差，以及根据所述数据帧X接收时间差、所述基站Y和所述基站J的数据帧发送时间差，确定第一距离与第二距离的距离差值，所述第一距离为所述标签设备与所述基站Y的距离，所述第二距离为所述标签设备与所述基站J的距离；
B、所述标签设备获取所述数据帧Y携带的所述数据帧Y的时隙编号和所述基站Y的自身位置，以及获取所述数据帧K携带的所述数据帧K的时隙编号和所述基站K的自身位置，以及根据所述基站Y的自身位置和所述基站K的自身位置计算所述基站Y与所述基站K之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧Y的时隙编号和所述数据帧K的时隙编号确定所述基站Y和所述基站K的信号发送时延，以及根据所述基站Y与所述基站K之间的信号飞行时间和所述基站Y和所述基站K的信号发送时延确定所述基站Y和所述基站K的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧Y的时间和接收所述数据帧K的时间确定本端设备的数据帧Y接收时间差，以及根据所述数据帧Y接收时间差、所述基站Y和所述基站K的数据帧发送时间差，确定所述第一距离与第三距离的距离差值，所述第三距离为所述标签设备与所述基站K的距离；
C、所述标签设备获取所述数据帧J携带的所述数据帧J的时隙编号和所述基站J的自身位置，以及获取所述数据帧K携带的所述数据帧K的时隙编号和所述基站K的自身位置，以及根据所述基站J的自身位置和所述基站K的自身位置计算所述基站J与所述基站K之间的信号飞行时间，以及根据所述数据帧J的时隙编号和所述数据帧K的时隙编号确定所述基站J和所述基站K的信号发送时延，以及根据所述基站J与所述基站K之间的信号飞行时间和所述基站J和所述基站K的信号发送时延确定所述基站J和所述基站K的数据帧发送时间差，以及根据接收所述数据帧J的时间和接收所述数据帧K的时间确定本端设备的数据帧J接收时间差，以及根据所述数据帧J接收时间差、所述基站J和所述基站K的数据帧发送时间差，确定所述第二距离与所述第三距离的距离差值；
所述标签设备根据所述至少两个距离差值、所述基站Y的自身位置、所述基站J的自身位置以及所述基站K的自身位置，确定所述标签设备的自身位置。
14.一种定位服务系统，其特征在于，包括基站Y、基站J、基站K，其中，
待加入所述定位服务系统的基站X，用于在预设时段内侦听数据帧，并侦听到所述基站Y的数据帧Y、所述基站J的数据帧J和所述基站K的数据帧K，所述预设时段为连续预设数量个定位服务周期，所述定位服务周期为所述定位服务系统的工作周期；以及根据所述数据帧Y、所述数据帧J和所述数据帧K的时隙占用情况配置自身的时隙编号，其中，所述预设数量的值是从预设数值范围内任意选择的值；与所述基站Y、所述基站J、所述基站K进行数据交互以实现自身位置的自动测绘；根据自身的时隙编号和所述自身位置广播数据帧X以加入所述定位服务系统，所述定位服务是指目标设备通过接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，所述目标设备为基站或者标签设备，M为大于等于3的整数；
所述基站Y，用于广播数据帧Y；
所述基站J，用于广播数据帧J；
所述基站K，用于广播数据帧K；
所述目标设备用于接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧，根据所述任意M个基站广播的数据帧确定自身位置。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述定位服务系统还包括基站Z；
所述基站X，还用于接收所述基站Z的数据帧Z，且判断出自身的时隙编号与所述数据帧Z携带的时隙编号相同；删除自身的时隙编号，并通过预设条件触发重新配置过程；或者，根据自身的时隙编号广播冲突测试请求消息，以及侦听冲突测试响应消息，所述冲突测试响应消息用于指示所述基站X的时隙与所述定位服务系统中的某个基站的时隙发生冲突；若侦听到冲突测试响应消息，则删除自身的时隙编号，并通过预设条件触发重新配置过程。
16.根据权利要求14或15所述的系统，其特征在于，所述基站X具体用于：根据反向到达时间差RTDOA算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
17.根据权利要求14或15所述的系统，其特征在于，所述基站X具体用于：根据预设的单边双向测距SS-TWR算法与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘。
18.根据权利要求14或15所述的系统，其特征在于，所述定位服务系统还包括基站L，所述基站X的信号覆盖范围与所述基站L的信号覆盖范围相互独立，所述基站X的时隙编号与所述基站L支持配置相同的时隙编号。
19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述标签设备，还用于根据所述自身位置和与所述自身位置处于不同楼层的目标位置确定多条室内导航路径；计算每条导航路径中的楼层关联路径的预计耗时，所述楼层关联路径包括直梯路径、扶梯路径和楼梯路径；根据所述每条导航路径中的楼层关联路径的预计耗时确定所述每条导航路径的预计时长；选择预计时长最短的室内导航路径进行导航。
20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，在所述计算每条导航路径中的楼层关联路径的预计耗时方面，所述标签设备具体用于：判断出当前处理的室内导航路径的楼层关联路径为直梯路径；调用预先训练的直梯路径耗时预测模型；根据自身所处目标商场的身份标识和当前系统时间确定模型输入数据；将所述模型输入数据输入所述直梯路径耗时预测模型，得到所述直梯路径的耗时。
21.根据权利要求19或20所述的系统，其特征在于，所述目标位置的确定机制包括如下步骤：
所述标签设备接收用户输入的目标店铺的名称；以及根据所述名称查询预存的目标商场的室内地图，获取与所述名称匹配的参考基站；将所述参考基站的自身位置作为所述目标位置。
22.根据权利要求21所述的系统，其特征在于，所述参考基站的自身位置关联所述目标店铺的以下参考位置中的任意一种：
门牌号位置、收银台位置、出入口位置。
23.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述标签设备，还用于在检测到自身进入所述参考基站的信号覆盖范围时，在当前第一界面高亮显示所述参考基站关联的店铺的参考位置；以及与所述参考基站交互以触发所述参考基站发出提示音。
24.一种定位服务装置，其特征在于，包括
配置单元，用于在预设时段内侦听数据帧，并侦听到基站Y的数据帧Y、基站J的数据帧J和基站K的数据帧K，所述预设时段为连续预设数量个定位服务周期，所述定位服务周期为定位服务系统的工作周期；所述基站X根据所述数据帧Y、所述数据帧J和所述数据帧K的时隙占用情况配置自身的时隙编号，其中，所述定位服务系统包括所述基站Y、所述基站J和所述基站K，所述预设数量的值是从预设数值范围内任意选择的值；
测绘单元，用于与所述定位服务系统的至少三个基站进行数据交互以实现自身位置的自动测绘；
广播单元，用于根据自身的时隙编号和所述自身位置广播数据帧X以加入所述定位服务系统，所述定位服务是指目标设备通过接收所述定位服务系统的任意M个基站广播的数据帧以确定自身位置，所述目标设备为基站或者标签设备，M为大于等于3的整数。
25.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-13任一项所述的方法中的步骤的指令。
26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-13任一项所述的方法。
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