CN107996125B - 一种地瓜藤粉碎机器人 - Google Patents

Abstract

一种地瓜藤粉碎机器人，包括底座、两个地瓜藤传送部分、地瓜根茎切断部分、地瓜压缩块搬运部分、四个行走部分，其特征在于：所述的底座的液压缸使地瓜藤传送部分的两个第一皮带轮与地瓜垄的两个坡平行，通过底座的第一步进电机转动将第一皮带轮下降到距地面约十厘米处，下一步通过两个第三步进电机和两个第四步进电机转动带动两个皮带转动，将地瓜藤卷入传送带，通过第一舵机的转动使两个第一切割片落地，将工作垄的地瓜藤与其他垄的地瓜藤切断，下一步通过第五步进电机转动使两个第一轮子与地瓜垄的两个坡接触，然后通过圆形切割片转动将地瓜茎切断，实现了去除地瓜藤的机械化，降低了农民的劳动强度，提高了工作效率。

Description

一种地瓜藤粉碎机器人

技术领域

本发明涉及农业机械和机器人技术领域，特别涉及一种地瓜藤粉碎机器人。

背景技术

在地瓜抢收时，地瓜藤的去除一直使用人力，由于地瓜藤重量大，蔓延范围广，一直是农民抢收地瓜过程中最头疼的事情，困扰人们大面积种植地瓜，因此急需一种去除地瓜藤的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种地瓜藤粉碎机器人，通过底座的两个第一液压缸的收缩和第二液压缸的伸长使地瓜藤传送部分的两个第一皮带轮分别与地瓜垄的两个坡平行，通过底座的两个第一步进电机转动将两个地瓜藤传送部分的两个第一皮带轮下降到距地面厘米处，下一步通过地瓜藤传送部分的两个第三步进电机和两个第四步进电机转动分别带动两个皮带转动，将地瓜藤卷入传送带，通过底座的两个第一舵机的转动使两个第一切割片落地，将工作垄的地瓜藤与其他垄的地瓜藤切断，下一步通过地瓜根茎切断部分的第五步进电机转动带动第五齿轮转动，使两个第一轮子与地瓜垄的两个坡接触，通过地瓜根茎切断部分的第五液压缸收缩控制圆形切割片距地面的高度，然后通过第六步进电机转动带动圆形切割片转动将地瓜茎切断，实现了去除地瓜藤的机械化，降低了农民的劳动强度，提高了工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种地瓜藤粉碎机器人，包括底座、两个地瓜藤传送部分、地瓜根茎切断部分、地瓜藤压缩块搬运部分、四个行走部分，其特征在于：所述的两个地瓜藤传送部分靠外侧的两个第一伸缩轴的球头杆分别与底座上的两个第二伸缩杆下端部的球面孔通过球铰方式连接，其靠内侧的两个第一伸缩轴的球头杆分别与底座的两个L型支撑杆外侧面的球面孔通过球铰方式连接，所述的两个地瓜藤传送部分靠外侧的两个第二伸缩轴的球头杆分别与底座的两个第一伸缩杆内侧面的球面孔通过球铰方式连接，其靠内侧的两个第二伸缩轴的球头杆分别与底座的第四支撑杆左右两面的球面孔通过球铰方式连接；所述的地瓜根茎切断部分的四个第一滑块分别滑动安装在底座的四个定位凹槽里，所述的地瓜根茎切断部分的第五齿轮与第二齿条相互啮合；所述的地瓜藤压缩块搬运部分的两个第二滑块分别滑动安装在底座的两个第一燕尾槽里，所述的地瓜藤压缩块搬运部分的第八齿轮与第一齿条相互啮合；所述的四个行走部分的四个第四伸缩套筒上端面分别固定安装在底座的底板下面的四个角处；所述的第一伸缩轴和第二伸缩轴包括圆形套筒和球头杆，球头杆外端部设有一个球头，内端为圆柱状，球头杆的内端滑动安装在圆形套筒的圆孔中，球头杆既可以沿圆形套筒的圆孔轴向滑动，也可以绕圆形套筒的圆孔轴线转动；

所述的底座包括底板、两个第一伸缩套筒、两个第一伸缩杆、两个第一液压缸、两个第一舵机、两个第一支撑杆、两个第一步进电机、两个第一齿轮、两个第一切割片、两个第一切割片固定轴、两个第二齿轮、两个第一固定块、两个第一转轴、两个第二支撑杆、两个第二伸缩套筒、两个第二伸缩杆、两个第二液压缸、两个L型支撑杆、地瓜藤压缩箱、地瓜藤粉碎箱、第二舵机、地瓜藤压缩块L形挡板、第三齿轮、第二步进电机、第四齿轮、四个第三液压缸、第一齿条、两个第一燕尾槽、地瓜藤压缩块存放箱、四个第四液压缸、第四液压缸底板、地瓜藤粉碎箱转轴、九个第三支撑杆、三个地瓜藤粉碎刀片、第四支撑杆、两个第二支撑板、第二齿条、定位条、四个定位凹槽，所述的底板是一个长方形的板子，所述的两个第一伸缩套筒的下端面分别固定安装在底板上面中间左右两侧，在其上端面设有凹槽；所述的两个第一伸缩杆下端分别滑动安装在两个第一伸缩套筒上端面的凹槽里；所述的两个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在两个第一伸缩套筒外侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第一伸缩杆外侧面的挡板固定连接；所述的两个第一舵机水平放置，其侧面分别固定安装在底板下面左右两侧，其电机轴分别与两个第一支撑杆的内侧面固定连接；所述的两个第一切割片固定轴分别转动安装在第一支撑杆前端下面的凹槽左右两侧的圆孔里；所述的两个第一切割片分别固定安装在两个第一切割片固定轴上；在底板上面端左右两侧各设有一个第一固定块；所述的两个第一转轴分别转动安装在两个第一固定块侧面的圆孔上，其内侧端面分别与两个L型支撑杆的外侧面固定连接，其外侧端面分别与两个第二齿轮固定连接；所述的两个第二支撑杆后端分别固定安装在两个第一转轴上；所述的两个第一步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在底板上面靠前左右两侧处，其电机轴分别与两个第一齿轮固定连接；所述的两个第一齿轮分别与两个第二齿轮相互啮合；所述的两个第二伸缩套筒的上端面分别与两个第二支撑杆前端下面固定连接，在其下端面设有凹槽；所述的两个第二伸缩杆上端分别滑动安装在两个第二伸缩套筒下端面的凹槽里；所述的两个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在两个第二伸缩套筒外侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第二伸缩杆外侧面的挡板固定连接；在底板上面靠后侧设有地瓜藤压缩箱；所述的地瓜藤粉碎箱下面与地瓜藤压缩箱上面固定连接；所述的第二舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在地瓜藤压缩箱上面的挡板上，其电机轴与转动安装在地瓜藤压缩箱上下面圆孔里的转轴固定连接；所述的地瓜藤压缩块L形挡板的左端固定安装在地瓜藤压缩箱上下面圆孔里的转轴上；所述的地瓜藤粉碎箱转轴转动安装在地瓜藤粉碎箱左右面上的圆孔里，其左端与第三齿轮固定连接；所述的第二步进电机水平放置，其底部固定安装在地瓜藤压缩箱左面，其电机轴与第四齿轮固定连接；所述的第四齿轮与第三齿轮相互啮合；所述的四个第三液压缸呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在地瓜藤压缩箱内部前面，在其活塞杆端部设有顶板；所述的九个第三支撑杆均分成三组，每组呈线性阵列固定安装在地瓜藤粉碎箱转轴上，三组呈圆周阵列固定安装在地瓜藤粉碎箱转轴上；所述的三个地瓜藤粉碎刀片其内侧面分别与九个第三支撑杆的外端面固定连接；在地瓜藤压缩箱后面上下侧各设有一个第一燕尾槽；在地瓜藤压缩箱后面靠上侧设有第一齿条；在底板后面设有地瓜藤压缩块存放箱；所述的第四液压缸底板右面通过连接板与地瓜藤压缩箱左面固定连接；所述的四个第四液压缸呈矩形阵列，其缸体底部分别穿过地瓜藤压缩箱左面上四个圆孔固定安装在第四液压缸底板右面，在其活塞杆端部设有顶板；在底板上面中间设有第四支撑杆；所述的两个第二支撑板的外侧面分别固定安装在底板前面凹槽的左右侧面，在其内侧面各设有两个定位凹槽；在底板前面中间处设有定位条；在定位条前面设有第二齿条；

所述的地瓜藤传送部分包括两个第一伸缩轴、第一皮带轮、第二皮带轮、两个地瓜藤切断刀片、两个皮带、两个挡板、第三皮带轮、第四皮带轮、两个第二伸缩轴、第三步进电机、第四步进电机、第三步进电机挡板、第四步进电机挡板、两个第一伸缩轴固定板，所述的两个第一伸缩轴的圆形套筒端分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板外侧面的圆孔里；所述的第一皮带轮左右两侧通过转轴分别转动安装在两个第一伸缩轴固定板的内侧面靠下处；所述的第二皮带轮左右两侧通过转轴分别转动安装在两个第一伸缩轴固定板的内侧面靠上处；所述的两个挡板分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板的后面；所述的两个第二伸缩轴的圆形套筒端分别固定安装在两个挡板的外侧面上的圆孔里；所述的第三皮带轮左右两侧通过转轴分别转动安装在两个挡板的内侧面靠下处；所述的第四皮带轮左右两侧通过转轴分别转动安装在两个挡板的内侧面靠上处；所述的两个皮带分别固定安装在第一皮带轮、第二皮带轮和第三皮带轮、第四皮带轮上；所述的两个地瓜藤切断刀片分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板的前面；在靠外侧的挡板的外侧面靠后处上侧设有第三步进电机挡板；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机挡板上面，其电机轴穿过靠外侧的挡板外侧面的圆孔与第四皮带轮的外端面固定连接；在靠外侧的挡板的外侧面靠后处下侧设有第四步进电机挡板；所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机挡板上面，其电机轴穿过靠外侧的挡板外侧面的圆孔与第三皮带轮的外侧端面固定连接；

所述的地瓜根茎切断部分包括地瓜根茎切断部分第一底板、第五步进电机、第五齿轮、四个第一滑块、两个圆形挡板、弹簧、滑杆、地瓜根茎切断部分第二底板、第五液压缸、第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第一支撑板、第二转轴、第三转轴、第六齿轮、圆形切割片、两个L形支撑板、两个第一轮子固定轴、两个第一轮子、第六步进电机、第七齿轮，所述的地瓜根茎切断部分第一底板是一个长方形的板子，在其左右两面的前后两侧各设有一个第一滑块；所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在地瓜根茎切断部分第一底板下面，其电机轴与第五齿轮固定连接；所述的弹簧上端固定安装在地瓜根茎切断部分第一底板下面，其下端面与靠下侧的圆形挡板的内侧面固定连接；所述的滑杆穿过地瓜根茎切断部分第一底板上面的靠前处的圆孔，其上端面与靠上处的圆形挡板下面固定连接，其下端面与靠下处的圆形挡板上面固定连接，其位置在弹簧的内部；所述的靠下侧的圆形挡板的下面与地瓜根茎切断部分第二底板的上面靠后处固定连接；所述的第三伸缩套筒下端固定安装在地瓜根茎切断部分第二底板上面靠前处，在其上端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆下端滑动安装在第三伸缩套筒上端面的凹槽里，其上端面与第一支撑板下面固定连接；所述的第五液压缸的缸体底部固定安装在地瓜根茎切断部分第二底板上面，其活塞杆端部与第三伸缩杆后面的挡板固定连接；所述的第二转轴上端转动安装在第一支撑板上面的圆孔里，其下端面与第六齿轮固定连接；所述的第三转轴转动安装在地瓜根茎切断部分第二底板上面的圆孔，其上端面与第六齿轮固定连接，其下端与圆形切割片固定连接；所述的第六步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆前面的挡板上，其电机转轴与第七齿轮固定连接；所述的第七齿轮与第六齿轮相互啮合；在地瓜根茎切断部分第二底板左右两面各设有一个L形支撑板，在两个L形支撑板下面设有凹槽；所述的两个第一轮子固定轴分别转动安装在两个L形支撑板下面的凹槽侧面的圆孔里；所述的两个第一轮子分别固定安装在两个第一轮子固定轴上，其位置分别在两个L形支撑板下面的凹槽里；

所述的地瓜藤压缩块搬运部分包括地瓜藤压缩块搬运部分底板、两个第二滑块、第七步进电机、第八齿轮、第八步进电机、固定座、第五支撑杆、第三舵机、连接块、第二固定块、两个第六液压缸、第六液压缸顶板、两个地瓜藤压缩块叉子，所述的地瓜藤压缩块搬运部分底板是一个长方形的板子，在其前面上下两侧各设有一个第二滑块；所述的第七步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在地瓜藤压缩块搬运部分底板后面靠上处，其电机轴与第八齿轮固定连接；在地瓜藤压缩块搬运部分底板后面靠下处设有固定座；所述的第五支撑杆的前端固定安装在固定座内侧面的转轴上，在其后端面设有凹槽；所述的第八步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在地瓜藤压缩块搬运部分底板后面，其电机轴与转动安装在固定座内侧面的转轴固定连接；所述的连接块前端固定安装在第五支撑杆后端面凹槽内侧面的转轴上，其后端面与第二固定块的前面固定连接；所述的第三舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第五支撑杆上面，其电机轴与转动安装在第五支撑杆后端面凹槽内侧面的转轴固定连接；在第二固定块后面左右两侧各设有一个地瓜藤压缩块叉子；所述的两个第六液压缸的缸体底部固定安装在第二固定块上面的挡板上，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板前面左右两侧固定连接。

进一步，所述的行走部分包括第四伸缩套筒、第四伸缩杆、第七液压缸、第四舵机、轮子座、第九步进电机、第九步进电机固定板、第二轮子，所述的第四伸缩套筒的上端面与底板下面固定连接，在其下端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆上端滑动安装在第四伸缩套筒下端面的凹槽里；所述的第七液压缸的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒内侧面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆内侧面的挡板固定连接；所述的第四舵机竖直向下放置，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的第二轮子固定安装在轮子座侧面的转轴上，其位置在轮子座里；在轮子座的内侧面设有第九步进电机固定板；所述的第九步进电机水平放置，其侧面固定安装在第九步进电机固定板下面，其电机轴与转动安装在轮子座侧面的转轴固定连接。

本发明的有益效果：通过底座的两个第一液压缸的收缩和第二液压缸的伸长使地瓜藤传送部分的两个第一皮带轮分别与地瓜垄的两个坡平行，通过底座的两个第一步进电机转动将两个地瓜藤传送部分的两个第一皮带轮下降到距地面约十厘米处，下一步通过地瓜藤传送部分的两个第三步进电机和两个第四步进电机转动分别带动两个皮带转动，将地瓜藤卷入传送带，通过底座的两个第一舵机的转动使两个第一切割片落地，将工作垄的地瓜藤与其他垄的地瓜藤切断，下一步通过地瓜根茎切断部分的第五步进电机转动带动第五齿轮转动，使两个第一轮子与地瓜垄的两个坡接触，通过地瓜根茎切断部分的第五液压缸收缩控制圆形切割片距地面的高度，然后通过第六步进电机转动带动圆形切割片转动将地瓜茎切断，实现了去除地瓜藤的机械化，降低了农民的劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6为本发明的底座的结构示意图。

图7、图8为本发明的地瓜藤传送部分的结构示意图。

图9、图10为本发明的地瓜根茎切断部分的结构示意图。

图11、图12为本发明的地瓜藤压缩块搬运部分的结构示意图。

图13为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-地瓜藤传送部分、3-地瓜根茎切断部分、4-地瓜藤压缩块搬运部分、5-行走部分、101-底板、102-第一伸缩套筒、103-第一伸缩杆、104-第一液压缸、105-第一舵机、106-第一支撑杆、107-第一步进电机、108-第一齿轮、109-第一切割片、110-第一切割片固定轴、111-第二齿轮、112-第一固定块、113-第一转轴、114-第二支撑杆、115-第二伸缩套筒、116-第二伸缩杆、117-第二液压缸、118-L型支撑杆、119-地瓜藤压缩箱、120-地瓜藤粉碎箱、121-第二舵机、122-地瓜藤压缩块L形挡板、123-第三齿轮、124-第二步进电机、125-第四齿轮、126-第三液压缸、127-第一齿条、128-第一燕尾槽、129-地瓜藤压缩块存放箱、130-第四液压缸、131-第四液压缸底板、132-地瓜藤粉碎箱转轴、133-第三支撑杆、134-地瓜藤粉碎刀片、135-第四支撑杆、136-第二支撑板、137-第二齿条、138-定位条、139-定位凹槽、201-第一伸缩轴、202-第一皮带轮、203-第二皮带轮、204-地瓜藤切断刀片、205-皮带、206-挡板、207-第三皮带轮、208-第四皮带轮、209-第二伸缩轴、210-第三步进电机、211-第四步进电机、212-第三步进电机挡板、213-第四步进电机挡板、214-第一伸缩轴固定板、301-地瓜根茎切断部分第一底板、302-第五步进电机、303-第五齿轮、304-第一滑块、305-圆形挡板、306-弹簧、307-滑杆、308-地瓜根茎切断部分第二底板、309-第五液压缸、310-第三伸缩套筒、311-第三伸缩杆、312-第一支撑板、313-第二转轴、314-第三转轴、315-第六齿轮、316-圆形切割片、317-L形支撑板、318-第一轮子固定轴、319-第一轮子、320-第六步进电机、321-第七齿轮、401-地瓜藤压缩块搬运部分底板、402-第二滑块、403-第七步进电机、404-第八齿轮、405-第八步进电机、406-固定座、407-第五支撑杆、408-第三舵机、409-连接块、410-第二固定块、411-第六液压缸、412-第六液压缸顶板、413-地瓜藤压缩块叉子、501-第四伸缩套筒、502-第四伸缩杆、503-第七液压缸、504-第四舵机、505-轮子座、506-第九步进电机、507-第九步进电机固定板、508-第二轮子。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例1

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13所示，一种地瓜藤粉碎机器人，包括底座1、两个地瓜藤传送部分2、地瓜根茎切断部分3、地瓜藤压缩块搬运部分4、四个行走部分5，其特征在于：所述的两个地瓜藤传送部分2靠外侧的两个第一伸缩轴201的球头杆分别与底座1上的两个第二伸缩杆116下端部的球面孔通过球铰方式连接，其靠内侧的两个第一伸缩轴201的球头杆分别与底座1的两个L型支撑杆118外侧面的球面孔通过球铰方式连接，所述的两个地瓜藤传送部分2靠外侧的两个第二伸缩轴209的球头杆分别与底座1的两个第一伸缩杆103内侧面的球面孔通过球铰方式连接，其靠内侧的两个第二伸缩轴209的球头杆分别与底座1的第四支撑杆135左右两面的球面孔通过球铰方式连接；所述的地瓜根茎切断部分3的四个第一滑块304分别滑动安装在底座1的四个定位凹槽139里，所述的地瓜根茎切断部分3的第五齿轮303与第二齿条137相互啮合；所述的地瓜藤压缩块搬运部分4的两个第二滑块402分别滑动安装在底座1的两个第一燕尾槽128里，所述的地瓜藤压缩块搬运部分4的第八齿轮404与第一齿条127相互啮合；所述的四个行走部分5的四个第四伸缩套筒501上端面分别固定安装在底座1的底板101下面的四个角处；所述的第一伸缩轴201和第二伸缩轴209包括圆形套筒和球头杆，球头杆外端部设有一个球头，内端为圆柱状，球头杆的内端滑动安装在圆形套筒的圆孔中，球头杆既可以沿圆形套筒的圆孔轴向滑动，也可以绕圆形套筒的圆孔轴线转动；

所述的底座1包括底板101、两个第一伸缩套筒102、两个第一伸缩杆103、两个第一液压缸104、两个第一舵机105、两个第一支撑杆106、两个第一步进电机107、两个第一齿轮108、两个第一切割片109、两个第一切割片固定轴110、两个第二齿轮111、两个第一固定块112、两个第一转轴113、两个第二支撑杆114、两个第二伸缩套筒115、两个第二伸缩杆116、两个第二液压缸117、两个L型支撑杆118、地瓜藤压缩箱119、地瓜藤粉碎箱120、第二舵机121、地瓜藤压缩块L形挡板122、第三齿轮123、第二步进电机124、第四齿轮125、四个第三液压缸126、第一齿条127、两个第一燕尾槽128、地瓜藤压缩块存放箱129、四个第四液压缸130、第四液压缸底板131、地瓜藤粉碎箱转轴132、九个第三支撑杆133、三个地瓜藤粉碎刀片134、第四支撑杆135、两个第二支撑板136、第二齿条137、定位条138、四个定位凹槽139，所述的底板101是一个长方形的板子，所述的两个第一伸缩套筒102的下端面分别固定安装在底板101上面中间左右两侧，在其上端面设有凹槽；所述的两个第一伸缩杆103下端分别滑动安装在两个第一伸缩套筒102上端面的凹槽里；所述的两个第一液压缸104的缸体底部分别固定安装在两个第一伸缩套筒102外侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第一伸缩杆103外侧面的挡板固定连接；所述的两个第一舵机105水平放置，其侧面分别固定安装在底板101下面左右两侧，其电机轴分别与两个第一支撑杆106的内侧面固定连接；所述的两个第一切割片固定轴110分别转动安装在第一支撑杆106前端下面的凹槽左右两侧的圆孔里；所述的两个第一切割片109分别固定安装在两个第一切割片固定轴110上；在底板101上面端左右两侧各设有一个第一固定块112；所述的两个第一转轴113分别转动安装在两个第一固定块112侧面的圆孔上，其内侧端面分别与两个L型支撑杆118的外侧面固定连接，其外侧端面分别与两个第二齿轮111固定连接；所述的两个第二支撑杆114后端分别固定安装在两个第一转轴113上；所述的两个第一步进电机107水平放置，其侧面分别固定安装在底板101上面靠前左右两侧处，其电机轴分别与两个第一齿轮108固定连接；所述的两个第一齿轮108分别与两个第二齿轮111相互啮合；所述的两个第二伸缩套筒115的上端面分别与两个第二支撑杆114前端下面固定连接，在其下端面设有凹槽；所述的两个第二伸缩杆116上端分别滑动安装在两个第二伸缩套筒115下端面的凹槽里；所述的两个第二液压缸117的缸体底部分别固定安装在两个第二伸缩套筒115外侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第二伸缩杆116外侧面的挡板固定连接；在底板101上面靠后侧设有地瓜藤压缩箱119；所述的地瓜藤粉碎箱120下面与地瓜藤压缩箱119上面固定连接；所述的第二舵机121竖直向下放置，其侧面固定安装在地瓜藤压缩箱119上面的挡板上，其电机轴与转动安装在地瓜藤压缩箱119上下面圆孔里的转轴固定连接；所述的地瓜藤压缩块L形挡板122的左端固定安装在地瓜藤压缩箱119上下面圆孔里的转轴上；所述的地瓜藤粉碎箱转轴132转动安装在地瓜藤粉碎箱120左右面上的圆孔里，其左端与第三齿轮123固定连接；所述的第二步进电机124水平放置，其底部固定安装在地瓜藤压缩箱119左面，其电机轴与第四齿轮125固定连接；所述的第四齿轮125与第三齿轮123相互啮合；所述的四个第三液压缸126呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在地瓜藤压缩箱119内部前面，在其活塞杆端部设有顶板；所述的九个第三支撑杆133均分成三组，每组呈线性阵列固定安装在地瓜藤粉碎箱转轴132上，三组呈圆周阵列固定安装在地瓜藤粉碎箱转轴132上；所述的三个地瓜藤粉碎刀片134其内侧面分别与九个第三支撑杆133的外端面固定连接；在地瓜藤压缩箱119后面上下侧各设有一个第一燕尾槽128；在地瓜藤压缩箱119后面靠上侧设有第一齿条127；在底板101后面设有地瓜藤压缩块存放箱129；所述的第四液压缸底板131右面通过连接板与地瓜藤压缩箱119左面固定连接；所述的四个第四液压缸130呈矩形阵列，其缸体底部分别穿过地瓜藤压缩箱119左面上四个圆孔固定安装在第四液压缸底板131右面，在其活塞杆端部设有顶板；在底板101上面中间设有第四支撑杆135；所述的两个第二支撑板136的外侧面分别固定安装在底板101前面凹槽的左右侧面，在其内侧面各设有两个定位凹槽139；在底板101前面中间处设有定位条138；在定位条138前面设有第二齿条137；

所述的地瓜藤传送部分2包括两个第一伸缩轴201、第一皮带轮202、第二皮带轮203、两个地瓜藤切断刀片204、两个皮带205、两个挡板206、第三皮带轮207、第四皮带轮208、两个第二伸缩轴209、第三步进电机210、第四步进电机211、第三步进电机挡板212、第四步进电机挡板213、两个第一伸缩轴固定板214，所述的两个第一伸缩轴201的圆形套筒端分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板214外侧面的圆孔里；所述的第一皮带轮202左右两侧通过转轴分别转动安装在两个第一伸缩轴固定板214的内侧面靠下处；所述的第二皮带轮203左右两侧通过转轴分别转动安装在两个第一伸缩轴固定板214的内侧面靠上处；所述的两个挡板206分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板214的后面；所述的两个第二伸缩轴209的圆形套筒端分别固定安装在两个挡板206的外侧面上的圆孔里；所述的第三皮带轮207左右两侧通过转轴分别转动安装在两个挡板206的内侧面靠下处；所述的第四皮带轮208左右两侧通过转轴分别转动安装在两个挡板206的内侧面靠上处；所述的两个皮带205分别固定安装在第一皮带轮202、第二皮带轮203和第三皮带轮207、第四皮带轮208上；所述的两个地瓜藤切断刀片204分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板214的前面；在靠外侧的挡板206的外侧面靠后处上侧设有第三步进电机挡板212；所述的第三步进电机210水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机挡板212上面，其电机轴穿过靠外侧的挡板206外侧面的圆孔与第四皮带轮208的外端面固定连接；在靠外侧的挡板206的外侧面靠后处下侧设有第四步进电机挡板213；所述的第四步进电机211水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机挡板213上面，其电机轴穿过靠外侧的挡板206外侧面的圆孔与第三皮带轮207的外侧端面固定连接；

所述的地瓜根茎切断部分3包括地瓜根茎切断部分第一底板301、第五步进电机302、第五齿轮303、四个第一滑块304、两个圆形挡板305、弹簧306、滑杆307、地瓜根茎切断部分第二底板308、第五液压缸309、第三伸缩套筒310、第三伸缩杆311、第一支撑板312、第二转轴313、第三转轴314、第六齿轮315、圆形切割片316、两个L形支撑板317、两个第一轮子固定轴318、两个第一轮子319、第六步进电机320、第七齿轮321，所述的地瓜根茎切断部分第一底板301是一个长方形的板子，在其左右两面的前后两侧各设有一个第一滑块304；所述的第五步进电机302水平放置，其侧面固定安装在地瓜根茎切断部分第一底板301下面，其电机轴与第五齿轮303固定连接；所述的弹簧306上端固定安装在地瓜根茎切断部分第一底板301下面，其下端面与靠下侧的圆形挡板305的内侧面固定连接；所述的滑杆307穿过地瓜根茎切断部分第一底板301上面的靠前处的圆孔，其上端面与靠上处的圆形挡板305下面固定连接，其下端面与靠下处的圆形挡板305上面固定连接，其位置在弹簧306的内部；所述的靠下侧的圆形挡板305的下面与地瓜根茎切断部分第二底板308的上面靠后处固定连接；所述的第三伸缩套筒310下端固定安装在地瓜根茎切断部分第二底板308上面靠前处，在其上端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆311下端滑动安装在第三伸缩套筒310上端面的凹槽里，其上端面与第一支撑板312下面固定连接；所述的第五液压缸309的缸体底部固定安装在地瓜根茎切断部分第二底板308上面，其活塞杆端部与第三伸缩杆311后面的挡板固定连接；所述的第二转轴313上端转动安装在第一支撑板312上面的圆孔里，其下端面与第六齿轮315固定连接；所述的第三转轴314转动安装在地瓜根茎切断部分第二底板308上面的圆孔，其上端面与第六齿轮315固定连接，其下端与圆形切割片316固定连接；所述的第六步进电机320竖直向上放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆311前面的挡板上，其电机转轴与第七齿轮321固定连接；所述的第七齿轮321与第六齿轮315相互啮合；在地瓜根茎切断部分第二底板308左右两面各设有一个L形支撑板317，在两个L形支撑板317下面设有凹槽；所述的两个第一轮子固定轴318分别转动安装在两个L形支撑板317下面的凹槽侧面的圆孔里；所述的两个第一轮子319分别固定安装在两个第一轮子固定轴318上，其位置分别在两个L形支撑板317下面的凹槽里；

所述的地瓜藤压缩块搬运部分4包括地瓜藤压缩块搬运部分底板401、两个第二滑块402、第七步进电机403、第八齿轮404、第八步进电机405、固定座406、第五支撑杆407、第三舵机408、连接块409、第二固定块410、两个第六液压缸411、第六液压缸顶板412、两个地瓜藤压缩块叉子413，所述的地瓜藤压缩块搬运部分底板401是一个长方形的板子，在其前面上下两侧各设有一个第二滑块402；所述的第七步进电机403竖直向上放置，其侧面固定安装在地瓜藤压缩块搬运部分底板401后面靠上处，其电机轴与第八齿轮404固定连接；在地瓜藤压缩块搬运部分底板401后面靠下处设有固定座406；所述的第五支撑杆407的前端固定安装在固定座406内侧面的转轴上，在其后端面设有凹槽；所述的第八步进电机405竖直向下放置，其侧面固定安装在地瓜藤压缩块搬运部分底板401后面，其电机轴与转动安装在固定座406内侧面的转轴固定连接；所述的连接块409前端固定安装在第五支撑杆407后端面凹槽内侧面的转轴上，其后端面与第二固定块410的前面固定连接；所述的第三舵机408竖直向下放置，其侧面固定安装在第五支撑杆407上面，其电机轴与转动安装在第五支撑杆407后端面凹槽内侧面的转轴固定连接；在第二固定块410后面左右两侧各设有一个地瓜藤压缩块叉子413；所述的两个第六液压缸411的缸体底部固定安装在第二固定块410上面的挡板上，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板412前面左右两侧固定连接。

进一步，所述的行走部分5包括第四伸缩套筒501、第四伸缩杆502、第七液压缸503、第四舵机504、轮子座505、第九步进电机506、第九步进电机固定板507、第二轮子508，所述的第四伸缩套筒501的上端面与底板101下面固定连接，在其下端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆502上端滑动安装在第四伸缩套筒501下端面的凹槽里；所述的第七液压缸503的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒501内侧面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆502内侧面的挡板固定连接；所述的第四舵机504竖直向下放置，其电机轴与轮子座505上面固定连接；所述的第二轮子508固定安装在轮子座505侧面的转轴上，其位置在轮子座505里；在轮子座505的内侧面设有第九步进电机固定板507；所述的第九步进电机506水平放置，其侧面固定安装在第九步进电机固定板507下面，其电机轴与转动安装在轮子座505侧面的转轴固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先通过四个行走部分5的四个第九步进电机固定板507转动带动第二轮子508转动，然后通过第四舵机504转动控制第二轮子508前进的方向，通过第七液压缸503的伸缩来调整机器底盘的高度使机器移动到工作地点，下一步通过底座1的两个第一液压缸104的收缩和第二液压缸117的伸长使地瓜藤传送部分2的两个第一皮带轮202分别与地瓜垄的两个坡平行，通过底座1的两个第一步进电机107转动将两个地瓜藤传送部分2的两个第一皮带轮202下降到距地面约10厘米处，下一步通过地瓜藤传送部分2的两个第三步进电机210和两个第四步进电机211转动分别带动两个皮带205转动，将地瓜藤卷入传送带，通过底座1的两个第一舵机105的转动使两个第一切割片109落地，将工作垄的地瓜藤与其他垄的地瓜藤切断，下一步通过地瓜根茎切断部分3的第五步进电机302转动带动第五齿轮303转动，使两个第一轮子319与地瓜垄的两个坡接触，通过地瓜根茎切断部分3的第五液压缸309收缩控制圆形切割片316距地面的高度，然后通过第六步进电机320转动带动圆形切割片316转动将地瓜茎切断，下一步通过底座1的第二步进电机124的转动带动地瓜藤粉碎刀片134高速转动，将地瓜藤粉碎，通过底座1的四个第三液压缸126的伸长将地瓜藤压缩成块状，下一步通过第四液压缸130的伸长，将地瓜藤块推出地瓜藤压缩箱119，下一步通过地瓜藤压缩块搬运部分4的第七步进电机403、第八步进电机405和第三舵机408转动使两个地瓜藤压缩块叉子413插入压缩的地瓜藤块中，然后通过第七步进电机403、第八步进电机405和第三舵机408转动使地瓜藤块移动到底座1的地瓜藤压缩块存放箱129上方，然后通过地瓜藤压缩块搬运部分4的两个第六液压缸411的伸长使第六液压缸顶板412将地瓜藤压缩块放入底座1的地瓜藤压缩块存放箱129中。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种地瓜藤粉碎机器人，包括底座（1）、两个地瓜藤传送部分（2）、地瓜根茎切断部分（3）、地瓜藤压缩块搬运部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的两个地瓜藤传送部分（2）靠外侧的两个第一伸缩轴（201）的球头杆分别与底座（1）上的两个第二伸缩杆（116）下端部的球面孔通过球铰方式连接，其靠内侧的两个第一伸缩轴（201）的球头杆分别与底座（1）的两个L型支撑杆（118）外侧面的球面孔通过球铰方式连接，所述的两个地瓜藤传送部分（2）靠外侧的两个第二伸缩轴（209）的球头杆分别与底座（1）的两个第一伸缩杆（103）内侧面的球面孔通过球铰方式连接，其靠内侧的两个第二伸缩轴（209）的球头杆分别与底座（1）的第四支撑杆（135）左右两面的球面孔通过球铰方式连接；所述的地瓜根茎切断部分（3）的四个第一滑块（304）分别滑动安装在底座（1）的四个定位凹槽（139）里，所述的地瓜根茎切断部分（3）的第五齿轮（303）与第二齿条（137）相互啮合；所述的地瓜藤压缩块搬运部分（4）的两个第二滑块（402）分别滑动安装在底座（1）的两个第一燕尾槽（128）里，所述的地瓜藤压缩块搬运部分（4）的第八齿轮（404）与第一齿条（127）相互啮合；所述的四个行走部分（5）的四个第四伸缩套筒（501）上端面分别固定安装在底座（1）的底板（101）下面的四个角处；所述的第一伸缩轴（201）和第二伸缩轴（209）包括圆形套筒和球头杆，球头杆外端部设有一个球头，内端为圆柱状，球头杆的内端滑动安装在圆形套筒的圆孔中，球头杆既可以沿圆形套筒的圆孔轴向滑动，也可以绕圆形套筒的圆孔轴线转动；

所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一伸缩套筒（102）、两个第一伸缩杆（103）、两个第一液压缸（104）、两个第一舵机（105）、两个第一支撑杆（106）、两个第一步进电机（107）、两个第一齿轮（108）、两个第一切割片（109）、两个第一切割片固定轴（110）、两个第二齿轮（111）、两个第一固定块（112）、两个第一转轴（113）、两个第二支撑杆（114）、两个第二伸缩套筒（115）、两个第二伸缩杆（116）、两个第二液压缸（117）、两个L型支撑杆（118）、地瓜藤压缩箱（119）、地瓜藤粉碎箱（120）、第二舵机（121）、地瓜藤压缩块L形挡板（122）、第三齿轮（123）、第二步进电机（124）、第四齿轮（125）、四个第三液压缸（126）、第一齿条（127）、两个第一燕尾槽（128）、地瓜藤压缩块存放箱（129）、四个第四液压缸（130）、第四液压缸底板（131）、地瓜藤粉碎箱转轴（132）、九个第三支撑杆（133）、三个地瓜藤粉碎刀片（134）、第四支撑杆（135）、两个第二支撑板（136）、第二齿条（137）、定位条（138）、四个定位凹槽（139），所述的底板（101）是一个长方形的板子，所述的两个第一伸缩套筒（102）的下端面分别固定安装在底板（101）上面中间左右两侧，在其上端面设有凹槽；所述的两个第一伸缩杆（103）下端分别滑动安装在两个第一伸缩套筒（102）上端面的凹槽里；所述的两个第一液压缸（104）的缸体底部分别固定安装在两个第一伸缩套筒（102）外侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第一伸缩杆（103）外侧面的挡板固定连接；所述的两个第一舵机（105）水平放置，其侧面分别固定安装在底板（101）下面左右两侧，其电机轴分别与两个第一支撑杆（106）的内侧面固定连接；所述的两个第一切割片固定轴（110）分别转动安装在第一支撑杆（106）前端下面的凹槽左右两侧的圆孔里；所述的两个第一切割片（109）分别固定安装在两个第一切割片固定轴（110）上；在底板（101）上面端左右两侧各设有一个第一固定块（112）；所述的两个第一转轴（113）分别转动安装在两个第一固定块（112）侧面的圆孔上，其内侧端面分别与两个L型支撑杆（118）的外侧面固定连接，其外侧端面分别与两个第二齿轮（111）固定连接；所述的两个第二支撑杆（114）后端分别固定安装在两个第一转轴（113）上；所述的两个第一步进电机（107）水平放置，其侧面分别固定安装在底板（101）上面靠前左右两侧处，其电机轴分别与两个第一齿轮（108）固定连接；所述的两个第一齿轮（108）分别与两个第二齿轮（111）相互啮合；所述的两个第二伸缩套筒（115）的上端面分别与两个第二支撑杆（114）前端下面固定连接，在其下端面设有凹槽；所述的两个第二伸缩杆（116）上端分别滑动安装在两个第二伸缩套筒（115）下端面的凹槽里；所述的两个第二液压缸（117）的缸体底部分别固定安装在两个第二伸缩套筒（115）外侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第二伸缩杆（116）外侧面的挡板固定连接；在底板（101）上面靠后侧设有地瓜藤压缩箱（119）；所述的地瓜藤粉碎箱（120）下面与地瓜藤压缩箱（119）上面固定连接；所述的第二舵机（121）竖直向下放置，其侧面固定安装在地瓜藤压缩箱（119）上面的挡板上，其电机轴与转动安装在地瓜藤压缩箱（119）上下面圆孔里的转轴固定连接；所述的地瓜藤压缩块L形挡板（122）的左端固定安装在地瓜藤压缩箱（119）上下面圆孔里的转轴上；所述的地瓜藤粉碎箱转轴（132）转动安装在地瓜藤粉碎箱（120）左右面上的圆孔里，其左端与第三齿轮（123）固定连接；所述的第二步进电机（124）水平放置，其底部固定安装在地瓜藤压缩箱（119）左面，其电机轴与第四齿轮（125）固定连接；所述的第四齿轮（125）与第三齿轮（123）相互啮合；所述的四个第三液压缸（126）呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在地瓜藤压缩箱（119）内部前面，在其活塞杆端部设有顶板；所述的九个第三支撑杆（133）均分成三组，每组呈线性阵列固定安装在地瓜藤粉碎箱转轴（132）上，三组呈圆周阵列固定安装在地瓜藤粉碎箱转轴（132）上；所述的三个地瓜藤粉碎刀片（134）其内侧面分别与九个第三支撑杆（133）的外端面固定连接；在地瓜藤压缩箱（119）后面上下侧各设有一个第一燕尾槽（128）；在地瓜藤压缩箱（119）后面靠上侧设有第一齿条（127）；在底板（101）后面设有地瓜藤压缩块存放箱（129）；所述的第四液压缸底板（131）右面通过连接板与地瓜藤压缩箱（119）左面固定连接；所述的四个第四液压缸（130）呈矩形阵列，其缸体底部分别穿过地瓜藤压缩箱（119）左面上四个圆孔固定安装在第四液压缸底板（131）右面，在其活塞杆端部设有顶板；在底板（101）上面中间设有第四支撑杆（135）；所述的两个第二支撑板（136）的外侧面分别固定安装在底板（101）前面凹槽的左右侧面，在其内侧面各设有两个定位凹槽（139）；在底板（101）前面中间处设有定位条（138）；在定位条（138）前面设有第二齿条（137）；

所述的地瓜藤传送部分（2）包括两个第一伸缩轴（201）、第一皮带轮（202）、第二皮带轮（203）、两个地瓜藤切断刀片（204）、两个皮带（205）、两个挡板（206）、第三皮带轮（207）、第四皮带轮（208）、两个第二伸缩轴（209）、第三步进电机（210）、第四步进电机（211）、第三步进电机挡板（212）、第四步进电机挡板（213）、两个第一伸缩轴固定板（214），所述的两个第一伸缩轴（201）的圆形套筒端分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板（214）外侧面的圆孔里；所述的第一皮带轮（202）左右两侧通过转轴分别转动安装在两个第一伸缩轴固定板（214）的内侧面靠下处；所述的第二皮带轮（203）左右两侧通过转轴分别转动安装在两个第一伸缩轴固定板（214）的内侧面靠上处；所述的两个挡板（206）分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板（214）的后面；所述的两个第二伸缩轴（209）的圆形套筒端分别固定安装在两个挡板（206）的外侧面上的圆孔里；所述的第三皮带轮（207）左右两侧通过转轴分别转动安装在两个挡板（206）的内侧面靠下处；所述的第四皮带轮（208）左右两侧通过转轴分别转动安装在两个挡板（206）的内侧面靠上处；所述的两个皮带（205）分别固定安装在第一皮带轮（202）、第二皮带轮（203）和第三皮带轮（207）、第四皮带轮（208）上；所述的两个地瓜藤切断刀片（204）分别固定安装在两个第一伸缩轴固定板（214）的前面；在靠外侧的挡板（206）的外侧面靠后处上侧设有第三步进电机挡板（212）；所述的第三步进电机（210）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机挡板（212）上面，其电机轴穿过靠外侧的挡板（206）外侧面的圆孔与第四皮带轮（208）的外端面固定连接；在靠外侧的挡板（206）的外侧面靠后处下侧设有第四步进电机挡板（213）；所述的第四步进电机（211）水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机挡板（213）上面，其电机轴穿过靠外侧的挡板（206）外侧面的圆孔与第三皮带轮（207）的外侧端面固定连接；

所述的地瓜根茎切断部分（3）包括地瓜根茎切断部分第一底板（301）、第五步进电机（302）、第五齿轮（303）、四个第一滑块（304）、两个圆形挡板（305）、弹簧（306）、滑杆（307）、地瓜根茎切断部分第二底板（308）、第五液压缸（309）、第三伸缩套筒（310）、第三伸缩杆（311）、第一支撑板（312）、第二转轴（313）、第三转轴（314）、第六齿轮（315）、圆形切割片（316）、两个L形支撑板（317）、两个第一轮子固定轴（318）、两个第一轮子（319）、第六步进电机（320）、第七齿轮（321），所述的地瓜根茎切断部分第一底板（301）是一个长方形的板子，在其左右两面的前后两侧各设有一个第一滑块（304）；所述的第五步进电机（302）水平放置，其侧面固定安装在地瓜根茎切断部分第一底板（301）下面，其电机轴与第五齿轮（303）固定连接；所述的弹簧（306）上端固定安装在地瓜根茎切断部分第一底板（301）下面，其下端面与靠下侧的圆形挡板（305）的内侧面固定连接；所述的滑杆（307）穿过地瓜根茎切断部分第一底板（301）上面的靠前处的圆孔，其上端面与靠上处的圆形挡板（305）下面固定连接，其下端面与靠下处的圆形挡板（305）上面固定连接，其位置在弹簧（306）的内部；所述的靠下侧的圆形挡板（305）的下面与地瓜根茎切断部分第二底板（308）的上面靠后处固定连接；所述的第三伸缩套筒（310）下端固定安装在地瓜根茎切断部分第二底板（308）上面靠前处，在其上端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆（311）下端滑动安装在第三伸缩套筒（310）上端面的凹槽里，其上端面与第一支撑板（312）下面固定连接；所述的第五液压缸（309）的缸体底部固定安装在地瓜根茎切断部分第二底板（308）上面，其活塞杆端部与第三伸缩杆（311）后面的挡板固定连接；所述的第二转轴（313）上端转动安装在第一支撑板（312）上面的圆孔里，其下端面与第六齿轮（315）固定连接；所述的第三转轴（314）转动安装在地瓜根茎切断部分第二底板（308）上面的圆孔，其上端面与第六齿轮（315）固定连接，其下端与圆形切割片（316）固定连接；所述的第六步进电机（320）竖直向上放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆（311）前面的挡板上，其电机转轴与第七齿轮（321）固定连接；所述的第七齿轮（321）与第六齿轮（315）相互啮合；在地瓜根茎切断部分第二底板（308）左右两面各设有一个L形支撑板（317），在两个L形支撑板（317）下面设有凹槽；所述的两个第一轮子固定轴（318）分别转动安装在两个L形支撑板（317）下面的凹槽侧面的圆孔里；所述的两个第一轮子（319）分别固定安装在两个第一轮子固定轴（318）上，其位置分别在两个L形支撑板（317）下面的凹槽里；

所述的地瓜藤压缩块搬运部分（4）包括地瓜藤压缩块搬运部分底板（401）、两个第二滑块（402）、第七步进电机（403）、第八齿轮（404）、第八步进电机（405）、固定座（406）、第五支撑杆（407）、第三舵机（408）、连接块（409）、第二固定块（410）、两个第六液压缸（411）、第六液压缸顶板（412）、两个地瓜藤压缩块叉子（413），所述的地瓜藤压缩块搬运部分底板（401）是一个长方形的板子，在其前面上下两侧各设有一个第二滑块（402）；所述的第七步进电机（403）竖直向上放置，其侧面固定安装在地瓜藤压缩块搬运部分底板（401）后面靠上处，其电机轴与第八齿轮（404）固定连接；在地瓜藤压缩块搬运部分底板（401）后面靠下处设有固定座（406）；所述的第五支撑杆（407）的前端固定安装在固定座（406）内侧面的转轴上，在其后端面设有凹槽；所述的第八步进电机（405）竖直向下放置，其侧面固定安装在地瓜藤压缩块搬运部分底板（401）后面，其电机轴与转动安装在固定座（406）内侧面的转轴固定连接；所述的连接块（409）前端固定安装在第五支撑杆（407）后端面凹槽内侧面的转轴上，其后端面与第二固定块（410）的前面固定连接；所述的第三舵机（408）竖直向下放置，其侧面固定安装在第五支撑杆（407）上面，其电机轴与转动安装在第五支撑杆（407）后端面凹槽内侧面的转轴固定连接；在第二固定块（410）后面左右两侧各设有一个地瓜藤压缩块叉子（413）；所述的两个第六液压缸（411）的缸体底部固定安装在第二固定块（410）上面的挡板上，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板（412）前面左右两侧固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种地瓜藤粉碎机器人，其特征在于：所述的行走部分（5）包括第四伸缩套筒（501）、第四伸缩杆（502）、第七液压缸（503）、第四舵机（504）、轮子座（505）、第九步进电机（506）、第九步进电机固定板（507）、第二轮子（508），所述的第四伸缩套筒（501）的上端面与底板（101）下面固定连接，在其下端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆（502）上端滑动安装在第四伸缩套筒（501）下端面的凹槽里；所述的第七液压缸（503）的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒（501）内侧面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆（502）内侧面的挡板固定连接；所述的第四舵机（504）竖直向下放置，其电机轴与轮子座（505）上面固定连接；所述的第二轮子（508）固定安装在轮子座（505）侧面的转轴上，其位置在轮子座（505）里；在轮子座（505）的内侧面设有第九步进电机固定板（507）；所述的第九步进电机（506）水平放置，其侧面固定安装在第九步进电机固定板（507）下面，其电机轴与转动安装在轮子座（505）侧面的转轴固定连接。

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