CN107981705B - 餐厅自动烹饪送餐机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了餐厅自动烹饪送餐机器人，包括自动烹饪机器人以及自动送餐机器人，所述自动烹饪机器人包括灶台、若干电磁炉、若干锅、翻锅装置、翻炒装置、加料通道、储料箱、烹饪板、烹饪板自动出料机构、成菜输送装置以及第一控制装置；所述自动送餐机器人包括车体、储菜箱体、升降机构、端菜机构、避障传感器、定位传感器、移动电源以及第二控制装置，所述第一控制装置与所述第二控制装置无线连接。该自动烹饪送餐机器人只要在使用之前将菜洗净切好、将调料装入到对应的储料通道内，可以根据设定的程序操控进行炒制送菜，且能保证菜品的一致性。

Description

餐厅自动烹饪送餐机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别是餐厅自动烹饪送餐机器人。

背景技术

自人类诞生以来饮食及其烹饪技艺便随着人类历史不断发展和完善，饮食 及其烹饪事务也一直保持着人工烹饪劳作的传统，人们长年累月不断重复消耗 着大量用于饮食烹饪事务的时间、体力、健康和金钱等等人生和社会宝贵资源， 常常出现烹饪两小时吃饭十分钟的尴尬局面。

特别是餐厅中需要配备大量的厨师、切配师、送菜员，而且厨师烧菜的技术完全取决于自己的发挥，并不能保证菜品一致。对于简单的菜品炒制配送完全可以由自动化的机器来取代，而现有技术中并没有出现这种自动化的烹饪送餐机器人。

发明内容

本发明针对现有技术不足，提供餐厅自动烹饪送餐机器人，该种自动烹饪送餐机器人可以自动炒制送菜，且能保证菜品的一致性。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：餐厅自动烹饪送餐机器人，包括自动烹饪机器人以及自动送餐机器人，所述自动烹饪机器人包括灶台、若干电磁炉、若干锅、翻锅装置、翻炒装置、加料通道、储料箱、烹饪板、烹饪板自动出料机构、成菜输送装置以及第一控制装置；所述自动送餐机器人包括车体、储菜箱体、升降机构、端菜机构、避障传感器、定位传感器、移动电源以及第二控制装置；所述翻锅装置包括第一电机以及转动杆，所述转动杆上设置有用于固定所述锅的定位装置；所述锅底部设置有通孔；所述锅固定在所述定位装置上；所述翻炒装置包括第一电动推杆，所述第一电动推杆上设置有第一定位板，所述第一定位板上设置有第二电机，所述第二电机上设置有转轮，所述转轮上转动设置有锅铲，所述锅铲上设置有腰孔，所述第一定位板上设置有导向杆，所述导向杆在所述腰孔内滑动；所述加料通道与所述储料箱一一对应连接，所述储料箱内设置有定量出料机构；所述烹饪板自动出料机构包括竖直设置的烹饪板滑槽，所述烹饪板滑槽内叠合设置有若干烹饪板，所述烹饪板滑槽侧面设置有第二电动推杆，所述烹饪板滑槽底部朝向所述第二电动推杆的一侧及其相对的一侧设置烹饪板通道；所述成菜输送装置包括竖直设置的餐盒滑槽以及第一传送带，所述餐盒滑槽设置于所述第一传送带上方，所述餐盒滑槽内叠合设置有若干餐盒，所述餐盒滑槽底部侧面设置有餐盒出口，所述餐盒朝向所述电磁炉的一端开口；所述车体包括前车轮、后车轮、第三电机和第四电机，所述第三电机通过减速机构驱动所述后车轮转动，所述第四电机转动控制所述前车轮转向；所述储菜箱体中部竖直设置有用于叠合储存所述餐盒的餐盒通道，所述餐盒通道两侧设置有若干组限位机构，所述限位机构包括横槽，所述横槽内设置有弹簧以及限位块，所述限位块底部设置有斜面，所述餐盒通道侧面设置有进菜口；所述升降机构包括设置在所述餐盒通道底部的滑块，所述滑块底部设置有第三电动推杆，所述滑块内侧设置有第一压力传感器以及计数器；所述端菜机构包括第五电机，所述第五电机的输出轴上设置有第二定位板，所述第二定位板上设置有第四电动推杆，所述第四电动推杆上设置有第三定位板，所述第三定位板上设置有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮通过第六电机驱动，所述第一齿轮和所述第二齿轮上分别设置有夹持环，所述夹持环上设置有第二压力传感器，所述第一控制装置与所述第二控制装置无线连接。该种自动烹饪送餐机器人在运行前，将洗净切好的菜和调料放入储料箱内，将烹饪板装入烹饪板滑槽内，将餐盒装入餐盒滑槽内。该种自动烹饪送餐机器人在运行过程如下：1、烹饪板自动出料机构将烹饪板推动到锅底下，翻锅装置将锅翻下压紧烹饪板，电磁炉开启，定量出料装置根据设定的程序按特定顺序进行加料，翻炒装置根据设定的程序进行翻炒完成炒制；2、翻锅装置将锅翻起，烹饪板自动出料机构将烹饪板推动到锅底下，同时将炒制完成的菜推到餐盒中，第一传送带运行将餐盒向前推送，同时将后一个餐盒对准正在炒制过程中的烹饪板；3、自动送餐机器人的进菜口对准餐盒，第一传送带将餐盒推到进菜口内，第一压力传感器感应到压力信号之后通过第三电动推杆将餐盒顶到餐盒通道内，在餐盒进入到餐盒通道后限位装置将餐盒限位，计数器计数判断装入个数直至装满餐盒通道；4、自动送餐机器人对不同桌号预设有运行路线，当餐盒装满时自动将餐盒送至对应的桌号；5、然后通过第三电动推杆伸出将最上方的餐盒顶出餐盒通道，通过第六电机转动带动夹持环将餐盒夹紧，然后通过第五电机转动将夹持环上的餐盒转动至桌子一侧，第四电动推杆下降将餐盒放到桌子上，然后夹持环松开，端菜机构复位，食客将烹饪板移出餐盒，并将空餐盒放入到进菜口后，端菜机构再重复上述步骤将餐盒放置到桌上，计数器对空餐盒放入次数进行计数，在计数到总餐盒数量时完成送餐返回，如此循环。该种自动烹饪送餐机器人采用底部具有通孔的锅与烹饪板配合，使得锅完成炒制之后不需要盛装菜，直接将锅翻起，将烹饪板推出即可，使得自动烹饪机器人整机结构变得更加简单；通过第一传送带以及第三电动推杆配合能够将餐盒自动装入到送餐机器人的餐盒通道内，送餐机器人能够自动将餐盒送到指定餐桌，并且食客必须要将空餐盒放入到进菜口之后才能继续出菜，方便餐盒的管理，防止餐盒丢失；该自动烹饪送餐机器人只要在使用之前将菜洗净切好、将调料装入到对应的储料通道内，可以根据设定的程序操控进行炒制送菜，且能保证菜品的一致性。

上述技术方案中，优选的，所述定位装置包括固定块以及滑块，所述锅通过卡箍固定在所述固定块与所述滑块之间。采用该结构使得锅能够方便的进行更换。

上述技术方案中，优选的，所述锅内设置有电磁铁，所述烹饪板为铁板。采用该结构通过电磁铁通电吸住烹饪板，然后通过第一电机的转动能够实现翻锅操作。

上述技术方案中，优选的，所述餐盒通道顶部设置有盖子，所述盖子通过第七电机驱动。采用该结构防止热量泄露实现保温作用。

上述技术方案中，优选的，所述储菜箱体侧面设置有用于取出空餐盒的门。采用该结构能够方便的将空的餐盒取出。

上述技术方案中，优选的，所述烹饪板中部设有凹入部，所述凹入部与所述通孔大小匹配。采用该结构减少炒菜过程中液体泄漏。

本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：该种自动烹饪送餐机器人采用底部具有通孔的锅与烹饪板配合，使得锅完成炒制之后不需要盛装菜，直接将锅翻起，将烹饪板推出即可，使得自动烹饪机器人整机结构变得更加简单；通过第一传送带以及第三电动推杆配合能够将餐盒自动装入到送餐机器人的餐盒通道内，送餐机器人能够自动将餐盒送到指定餐桌，并且食客必须要将空餐盒放入到进菜口之后才能继续出菜，方便餐盒的管理，防止餐盒丢失；该自动烹饪送餐机器人只要在使用之前将菜洗净切好、将调料装入到对应的储料通道内，可以根据设定的程序操控进行炒制送菜，且能保证菜品的一致性。

附图说明

图1为本发明实施例中自动烹饪机器人的结构示意图。

图2为本发明实施例中锅安装处的剖视结构示意图。

图3为本发明实施例中翻锅时锅安装处的剖视结构示意图。

图4为本发明实施例中移动烹饪板时锅安装处的剖视结构示意图。

图5为本发明实施例中灶台的局部俯视结构示意图。

图6为本发明实施例中翻炒装置的结构示意图。

图7为本发明实施例中自动送餐机器人装入餐盒时的结构示意图。

图8为本发明实施例中自动送餐机器人另一侧的结构示意图。

图9为本发明实施例中自动送餐机器人的内部结构剖视示意图。

图10为图9中的局部放大图。

图11为本发明实施例中自动送餐机器人端菜时的内部结构剖视示意图。

图12为本发明实施例中端菜机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式对本发明作进一步详细描述：参见图1至图12，餐厅自动烹饪送餐机器人，包括自动烹饪机器人1以及自动送餐机器人2，所述自动烹饪机器人1包括灶台11、若干电磁炉12、若干锅13、若干吸油烟装置14、翻锅装置15、翻炒装置16、加料通道17、储料箱18、烹饪板19、烹饪板自动出料机构110、成菜输送装置111以及第一控制装置；所述自动送餐机器人2包括车体21、储菜箱体22、升降机构23、保温装置24、端菜机构25、避障传感器26、定位传感器27、移动电源28以及第二控制装置；所述翻锅装置15包括第一电机151以及转动杆152，所述转动杆152上设置有用于固定所述锅13以及所述吸油烟装置14的定位装置153；所述锅13底部设置有通孔131；所述吸油烟装置14与所述锅13拼合固定在所述定位装置153上，所述吸油烟装置14为环形且与所述锅13上口贴合，所述吸油烟装置14上设置有若干抽气口141并通过抽气通道142与抽气管道143连通；所述翻炒装置16包括第一电动推杆161，所述第一电动推杆161上设置有第一定位板162，所述第一定位板162上设置有第二电机163，所述第二电机163上设置有转轮164，所述转轮164上转动设置有锅铲165，所述锅铲165上设置有腰孔166，所述第一定位板162上设置有导向杆167，所述导向杆167在所述腰孔166内滑动；所述加料通道17与所述储料箱18一一对应连接，所述储料箱18内设置有定量出料机构；所述烹饪板自动出料机构110包括竖直设置的烹饪板滑槽1101，所述烹饪板滑槽1101内叠合设置有若干烹饪板19，所述烹饪板滑槽1101侧面设置有第二电动推杆1102，所述烹饪板滑槽1101底部朝向所述第二电动推杆1102的一侧及其相对的一侧设置烹饪板通道1103；所述成菜输送装置111包括竖直设置的餐盒滑槽1111以及第一传送带1112，所述餐盒滑槽1111设置于所述第一传送带1112上方，所述餐盒滑槽1111内叠合设置有若干餐盒3，所述餐盒滑槽1111底部侧面设置有餐盒出口1113，所述餐盒3朝向所述电磁炉12的一端开口；所述车体21包括前车轮211、后车轮212、第三电机213和第四电机214，所述第三电机213通过减速机构驱动所述后车轮212转动，所述第四电机214转动控制所述前车轮211转向；所述储菜箱体22中部竖直设置有用于叠合储存所述餐盒3的餐盒通道221，所述餐盒通道221两侧设置有若干组限位机构222，所述限位机构222包括横槽223，所述横槽223内设置有弹簧224以及限位块225，所述限位块225底部设置有斜面226，所述餐盒通道221侧面设置有进菜口227；所述升降机构23包括设置在所述餐盒通道221底部的滑块231，所述滑块231底部设置有第三电动推杆232，所述滑块231内侧设置有第一压力传感器233以及计数器234；所述保温装置24包括加热水箱241、设置在所述餐盒通道221周围的导流通道242以及回流水箱243，所述加热水箱241内设置有电热丝244，所述加热水箱241与所述导流通道242底部连接，所述回流水箱243与所述导流通道242顶部连接，所述回流水箱243与所述加热水箱241通过单向阀245连接；所述端菜机构25包括第五电机251，所述第五电机251的输出轴上设置有第二定位板252，所述第二定位板252上设置有第四电动推杆253，所述第四电动推杆253上设置有第三定位板254，所述第三定位板254上设置有相互啮合的第一齿轮255和第二齿轮256，所述第一齿轮255通过第六电机257驱动，所述第一齿轮255和所述第二齿轮256上分别设置有夹持环258，所述夹持环258上设置有第二压力传感器259，所述第一控制装置与所述第二控制装置无线连接。该种自动烹饪送餐机器人在运行前，将洗净切好的菜和调料放入储料箱内，将烹饪板装入烹饪板滑槽内，将餐盒装入餐盒滑槽内。该种自动烹饪送餐机器人在运行过程如下：1、烹饪板自动出料机构将烹饪板推动到锅底下，翻锅装置将锅翻下压紧烹饪板，电磁炉开启，定量出料装置根据设定的程序按特定顺序进行加料，翻炒装置根据设定的程序进行翻炒完成炒制；2、翻锅装置将锅翻起，烹饪板自动出料机构将烹饪板推动到锅底下，同时将炒制完成的菜推到餐盒中，第一传送带运行将餐盒向前推送，同时将后一个餐盒对准正在炒制过程中的烹饪板；3、自动送餐机器人的进菜口对准餐盒，第一传送带将餐盒推到进菜口内，第一压力传感器感应到压力信号之后通过第三电动推杆将餐盒顶到餐盒通道内，在餐盒进入到餐盒通道后限位装置将餐盒限位，计数器计数判断装入个数直至装满餐盒通道；4、自动送餐机器人对不同桌号预设有运行路线，当餐盒装满时自动将餐盒送至对应的桌号；5、然后通过第三电动推杆伸出将最上方的餐盒顶出餐盒通道，通过第六电机转动带动夹持环将餐盒夹紧，然后通过第五电机转动将夹持环上的餐盒转动至桌子一侧，第四电动推杆下降将餐盒放到桌子上，然后夹持环松开，端菜机构复位，食客将烹饪板移出餐盒，并将空餐盒放入到进菜口后，端菜机构再重复上述步骤将餐盒放置到桌上，计数器对空餐盒放入次数进行计数，在计数到总餐盒数量时完成送餐返回，如此循环。该种自动烹饪送餐机器人采用底部具有通孔的锅与烹饪板配合，使得锅完成炒制之后不需要盛装菜，直接将锅翻起，将烹饪板推出即可，使得自动烹饪机器人整机结构变得更加简单；通过第一传送带以及第三电动推杆配合能够将餐盒自动装入到送餐机器人的餐盒通道内，送餐机器人能够自动将餐盒送到指定餐桌，并且食客必须要将空餐盒放入到进菜口之后才能继续出菜，方便餐盒的管理，防止餐盒丢失；该自动烹饪送餐机器人只要在使用之前将菜洗净切好、将调料装入到对应的储料通道内，可以根据设定的程序操控进行炒制送菜，且能保证菜品的一致性。

所述定位装置153包括固定块154以及滑块155，所述滑块155上连接有所述抽气管道143，所述锅13与所述吸油烟装置14拼合并通过卡箍156固定在所述固定块154与所述滑块155之间。采用该结构使得锅能够方便的进行更换，并且保证吸油烟机效果。

所述锅13内设置有电磁铁132，所述烹饪板19为铁板。采用该结构通过电磁铁通电吸住烹饪板，然后通过第一电机的转动能够实现翻锅操作。

所述餐盒通道221顶部设置有盖子228，所述盖子228通过第七电机229驱动。采用该结构防止热量泄露实现保温作用。

所述储菜箱体22侧面设置有用于取出空餐盒3的门2210。采用该结构能够方便的将空的餐盒取出。

所述烹饪板19中部设有凹入部191，所述凹入部191与所述通孔131大小匹配。采用该结构减少炒菜过程中液体泄漏。

所述灶台11上设有用于输送所述烹饪板19的第二传送带4，所述电磁炉12上设有环形废水收集通道121，所述灶台11上设置有连接水管的喷头5，当所述翻锅装置15翻落时，所述第一通孔131边缘位于所述废水收集通道121上方。采用该结构在需要洗锅时，翻锅装置翻起之后启动第二传送带将烹饪板移出，然后通过翻锅装置将锅翻下再通过喷头喷洗即可将锅洗净，操作方便，且清洗的废水直接从废水收集通道排出。

本发明中固体菜的定量出料机构为采用电动推杆推动菜出料，通过电动推杆的推杆横截面积以及加料通道的横截面积来控制菜的出料量，对于液体则通过计量泵精确出料。为了防止在翻炒时烹饪板与锅之间漏油，在烹饪板上可设置耐高温密封圈，通过翻锅装置压紧或者电磁铁吸引防止漏油。

Claims (6)

1.餐厅自动烹饪送餐机器人，其特征在于：包括自动烹饪机器人（1）以及自动送餐机器人（2），所述自动烹饪机器人（1）包括灶台（11）、若干电磁炉（12）、若干锅（13）、翻锅装置（15）、翻炒装置（16）、加料通道（17）、储料箱（18）、烹饪板（19）、烹饪板自动出料机构（110）、成菜输送装置（111）以及第一控制装置；所述自动送餐机器人（2）包括车体（21）、储菜箱体（22）、升降机构（23）、端菜机构（25）、避障传感器（26）、定位传感器（27）、移动电源（28）以及第二控制装置；所述翻锅装置（15）包括第一电机（151）以及转动杆（152），所述转动杆（152）上设置有用于固定所述锅（13）的定位装置（153）；所述锅（13）底部设置有通孔（131）；所述锅（13）固定在所述定位装置（153）上；所述翻炒装置（16）包括第一电动推杆（161），所述第一电动推杆（161）上设置有第一定位板（162），所述第一定位板（162）上设置有第二电机（163），所述第二电机（163）上设置有转轮（164），所述转轮（164）上转动设置有锅铲（165），所述锅铲（165）上设置有腰孔（166），所述第一定位板（162）上设置有导向杆（167），所述导向杆（167）在所述腰孔（166）内滑动；所述加料通道（17）与所述储料箱（18）一一对应连接，所述储料箱（18）内设置有定量出料机构；所述烹饪板自动出料机构（110）包括竖直设置的烹饪板滑槽（1101），所述烹饪板滑槽（1101）内叠合设置有若干烹饪板（19），所述烹饪板滑槽（1101）侧面设置有第二电动推杆（1102），所述烹饪板滑槽（1101）底部朝向所述第二电动推杆（1102）的一侧及其相对的一侧设置烹饪板通道（1103）；所述成菜输送装置（111）包括竖直设置的餐盒滑槽（1111）以及第一传送带（1112），所述餐盒滑槽（1111）设置于所述第一传送带（1112）上方，所述餐盒滑槽（1111）内叠合设置有若干餐盒（3），所述餐盒滑槽（1111）底部侧面设置有餐盒出口（1113），所述餐盒（3）朝向所述电磁炉（12）的一端开口；所述车体（21）包括前车轮（211）、后车轮（212）、第三电机（213）和第四电机（214），所述第三电机（213）通过减速机构驱动所述后车轮（212）转动，所述第四电机（214）转动控制所述前车轮（211）转向；所述储菜箱体（22）中部竖直设置有用于叠合储存所述餐盒（3）的餐盒通道（221），所述餐盒通道（221）两侧设置有若干组限位机构（222），所述限位机构（222）包括横槽（223），所述横槽（223）内设置有弹簧（224）以及限位块（225），所述限位块（225）底部设置有斜面（226），所述餐盒通道（221）侧面设置有进菜口（227）；所述升降机构（23）包括设置在所述餐盒通道（221）底部的滑块（231），所述滑块（231）底部设置有第三电动推杆（232），所述滑块（231）内侧设置有第一压力传感器（233）以及计数器（234）；所述端菜机构（25）包括第五电机（251），所述第五电机（251）的输出轴上设置有第二定位板（252），所述第二定位板（252）上设置有第四电动推杆（253），所述第四电动推杆（253）上设置有第三定位板（254），所述第三定位板（254）上设置有相互啮合的第一齿轮（255）和第二齿轮（256），所述第一齿轮（255）通过第六电机（257）驱动，所述第一齿轮（255）和所述第二齿轮（256）上分别设置有夹持环（258），所述夹持环（258）上设置有第二压力传感器（259），所述第一控制装置与所述第二控制装置无线连接。

2.如权利要求1所述的餐厅自动烹饪送餐机器人，其特征在于：所述定位装置（153）包括固定块（154）以及滑块（155），所述锅（13）通过卡箍（156）固定在所述固定块（154）与所述滑块（155）之间。

3.如权利要求1所述的餐厅自动烹饪送餐机器人，其特征在于：所述锅（13）内设置有电磁铁（132），所述烹饪板（19）为铁板。

4.如权利要求1所述的餐厅自动烹饪送餐机器人，其特征在于：所述餐盒通道（221）顶部设置有盖子（228），所述盖子（228）通过第七电机（229）驱动。

5.如权利要求1所述的餐厅自动烹饪送餐机器人，其特征在于：所述储菜箱体（22）侧面设置有用于取出空餐盒（3）的门（2210）。

6.如权利要求1所述的餐厅自动烹饪送餐机器人，其特征在于：所述烹饪板（19）中部设有凹入部（191），所述凹入部（191）与所述通孔（131）大小匹配。

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