CN107969933B - 一种自动烧烤机器人 - Google Patents

Abstract

一种自动烧烤车，包括底座、烧烤箱盖子部分、烤串夹取部分、四个行走部分，其特征在于：所述的烧烤箱盖子部分的四个第一长方形凹槽分别滑动安装在四个定位杆上，所述的两个第二齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的四个行走部分的四个舵机舵机竖直向下放置，其底面分别固定安装在底座的四个舵机座里；通过四个第二液压缸和四个第三液压缸调节第四液压缸固定杆的位置，通过十四个第四液压缸伸长带动十四个电磁铁夹子到达七个烤串的铁签上面，通过十四个第五液压缸伸长带动十四个电磁铁夹子将烤串吸起来，通过烤串夹取部分将烤串放到十四个第一半圆齿轮的凹槽里，实现自动化放置烤串，提高了烧烤效率和质量。

Description

一种自动烧烤机器人

技术领域

本发明涉及食品加工技术领域，特别涉及一种自动烧烤机器人。

背景技术

烧烤肉串时，通常需要熟练的工人去不断翻烤串，同时又需要加一些佐料，因此每次只能烤很少几个，由于翻转不及时造成烤串烤的不均匀，因此急需一种可以自动烧烤的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种自动烧烤机器人，通过烤串夹取部分的第八步进电机带动滑块进而带动十四个电磁铁夹子到达移到传输带上面，通过四个第二液压缸和四个第三液压缸调节第四液压缸固定杆的位置，通过十四个第四液压缸伸长带动十四个电磁铁夹子到达七个烤串的铁签上面，通过十四个第五液压缸伸长带动十四个电磁铁夹子将烤串吸起来，通过烤串夹取部分将烤串放到十四个第一半圆齿轮的凹槽里，实现自动化放置烤串，提高了烧烤效率和质量。

本发明所使用的技术方案是：一种自动烧烤机器人，包括底座、烧烤箱盖子部分、烤串夹取部分、四个行走部分，其特征在于：所述的烧烤箱盖子部分的四个第一长方形凹槽分别滑动安装在四个定位杆上，所述的烧烤箱盖子部分的两个第二齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的烤串夹取部分的转动柱转动安装在套筒里，所述的底座的第一齿轮与第四齿轮相互啮合；所述的四个行走部分的四个舵机竖直向下放置，其底面分别固定安装在底座的四个舵机座里；

所述的底座包括底板、烧烤箱下部分、四个定位杆、两个第一齿条、四个第一步进电机座、四个第一步进电机、四个带轮、两个齿条带、十四个第一半圆齿轮、四个烤串储存箱支撑柱、烤串储存箱、三个烤串存放凹槽、两个第二步进电机、传输带固定座、传输带、三十个传输带凹槽、两个第二步进电机连接轴、套筒、第一齿轮、第三步进电机、四个舵机座，所述的底板是一个长方形板子，在其上面的左下角处设有烧烤箱下部分，在底板下面设有四个定位杆，其位置分别在烧烤箱下部分的四个角处；在左侧两个定位杆内侧各设有一个第一齿条；在烧烤箱下部分的左右两侧各设有两个第一步进电机座，所述的四个第一步进电机均分成两组，其水平放置，其侧面分别固定安装在四个第一步进电机座里，其电机轴分别与四个带轮固定连接，所述的齿条带安装在两个带轮上，所述的十四个第一半圆齿轮均分成两组，其分别转动安装在烧烤箱下部分上面的十四个半圆孔里，第一半圆齿轮外侧的半圆齿轮与齿条带相互啮合；所述的四个烤串储存箱支撑柱下面固定安装在底板上面，其位置在底部右上角处；所述的烤串储存箱下面固定安装在四个烤串储存箱支撑柱上面；在烤串储存箱上面设有三个呈线性排列的烤串存放凹槽；在底板上面的右侧设有传输带固定座，所述的两个第二步进电机连接轴分别转动安装在传输带固定座的两个圆孔里，所述的传输带安装在两个第二步进电机连接轴上面的带轮上，其位置在传输带固定座里，在传输带上面设有等距的三十个传输带凹槽；所述的两个第二步进电机水平放置，侧面固定安装在传输带固定座侧面的支撑板上，其电机轴分别与两个第二步进电机连接轴通过联轴器固定连接；在底座下面的四个角处各设有一个舵机座；

所述的烧烤箱盖子部分包括烧烤箱盖子外壳、两个侧板、四个第一长方形凹槽、两个第四步进电机、两个第二齿轮、两个烧烤箱盖子外壳支撑板、四个滑轨、两个第二齿条、两个滑板、两个储油槽、两个第五步进电机、两个第三齿轮、两个第一液压缸、第六步进电机、佐料槽、佐料储存盒、十四个第二半圆齿轮、第六步进电机连接轴，在烧烤箱盖子外壳的前后两侧各设有一个侧板，在两个侧板上面各设有两个第一长方形凹槽，所述的四个第一长方形凹槽分别滑动安装在四个定位杆上；所述的两个第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在侧板上面，其电机轴分别与两个第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与其一侧的第一齿条相互啮合；在烧烤箱盖子外壳上面的左右两侧各设有一个烧烤箱盖子外壳支撑板，在烧烤箱盖子外壳支撑板上面设有两个滑轨，在烧烤箱盖子外壳支撑板上面设有第二齿条，其位置在烧烤箱盖子外壳支撑板外侧；所述的两个滑板分别滑动安装四个滑轨上；所述的两个第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在滑板上面，其电机轴分别与两个第三齿轮固定连接；所述的第三齿轮与其一侧的第二齿条相互啮合；所述的两个储油槽固定安装在滑板上面的四个支撑板上；所述的两个第一液压缸的缸体底部固定安装在两个滑板上面，其活塞杆端部与佐料槽侧面支撑板固定连接；所述的佐料储存盒固定安装在第六步进电机连接轴上，其位置在佐料槽里，所述的第六步进电机连接轴转动安装在佐料槽的圆孔里；所述的第六步进电机水平放置，其侧面固定安装在佐料槽侧面，其电机轴与第六步进电机连接轴通过联轴器固定连接；所述的十四个第二半圆齿轮转动安装在烧烤箱盖子外壳下面的十四半圆孔里；

所述的烤串夹取部分包括转动柱、第四齿轮、固定座、滑块、两个光轴、第三齿条、第二长方形凹槽、四个第一伸缩套筒、四个第二伸缩套筒、四个第二伸缩杆、四个第二液压缸、四个第三液压缸、七个第四液压缸固定杆、十四个第四液压缸、十四个第五液压缸固定块、十四个第五液压缸、十四个电磁铁夹子、十四个支撑板、第八步进电机、第五齿轮，所述的转动柱转动安装在套筒里，在转动柱上面设有第四齿轮，所述的第四齿轮与第一齿轮相互啮合；所述的固定座固定安装在转动柱上面；所述的两个光轴固定安装在固定座里面；在固定座内侧的右侧设有第三齿条；在固定座上面设有一个第二长方形凹槽，在第二长方形凹槽里面设有两个支撑板，所述的第八步进电机水平放置，其侧面与滑块侧面的凹槽固定连接，其电机轴与第五齿轮固定连接，所述的第五齿轮与第三齿条相互啮合；所述的四个第一伸缩套筒内侧面分别固定安装在滑块的左右两侧，所述的四个第二伸缩套筒内侧面分别滑动安装在四个第一伸缩套筒外侧面的凹槽里；所述的第二伸缩杆内侧分别滑动安装在第二伸缩套筒外侧面的凹槽里；所述的四个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在四个第一伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部分别与四个第二伸缩套筒上面的支撑板固定连接；所述的四个第三液压缸的缸体底部固定安装四个第二伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部分别与四个第二伸缩杆上面的支撑板固定连接；在四个第一伸缩套筒、四个第二伸缩套筒和四个第二伸缩杆下面各设有一个支撑板，所述的七个第四液压缸固定杆分别固定安装在十四个支撑板上面的凹槽里；所述的十四个第四液压缸的缸体底部分别固定安装在七个第四液压缸固定杆前后两侧的端面，其活塞杆端部分别与第五液压缸固定块固定连接；所述的十四个第五液压缸缸体底部分别固定安装在十四个第五液压缸固定块上面，其活塞杆端部分别与十四个电磁铁夹子固定连接。

所述的行走部分包括舵机、轮子座、轮子固定轴、轮子、第七步进电机、第七步进电机固定板，所述的舵机竖直向下放置，其底面固定安装在舵机座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的轮子固定轴转动安装在轮子座的圆孔里，在轮子座外侧设有第七步进电机固定板，所述的第七步进电机水平放置，其侧面固定安装在第七步进电机固定板下面，其电机轴与轮子固定轴通过联轴器固定连接；所述的轮子固定安装在轮子固定轴上，其位置在轮子座里面。

本发明的有益效果：通过烤串夹取部分的第八步进电机带动滑块进而带动十四个电磁铁夹子到达移到传输带上面，通过四个第二液压缸和四个第三液压缸调节第四液压缸固定杆的位置，通过十四个第四液压缸伸长带动十四个电磁铁夹子到达七个烤串的铁签上面，通过十四个第五液压缸伸长带动十四个电磁铁夹子将烤串吸起来，通过烤串夹取部分将烤串放到十四个第一半圆齿轮的凹槽里，实现自动化放置烤串，提高了烧烤效率和质量。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6、图7为本发明的底座的结构示意图。

图8、图9、图10图11为本发明的烧烤箱盖子部分的结构示意图。

图12、图13、图14为本发明的烤串夹取部分的结构示意图。

图15为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-烧烤箱盖子部分、3-烤串夹取部分、4-行走部分、101-底板、102-烧烤箱下部分、103-定位杆、104-第一齿条、105-第一步进电机座、106-第一步进电机、107-带轮、108-齿条带、109-第一半圆齿轮、110-烤串储存箱支撑柱、111-烤串储存箱、112-烤串存放凹槽、113-第二步进电机、114-传输带固定座、115-传输带、116-传输带凹槽、117-第二步进电机连接轴、118-套筒、119-第一齿轮、120-第三步进电机、121-舵机座、201-烧烤箱盖子外壳、202-侧板、203-第一长方形凹槽、204-第四步进电机、205-第二齿轮、206-烧烤箱盖子外壳支撑板、207-滑轨、208-第二齿条、209-滑板、210-储油槽、211-第五步进电机、212-第三齿轮、213-第一液压缸、214-第六步进电机、215-佐料槽、216-佐料储存盒、217-第二半圆齿轮、218-第六步进电机连接轴、301-转动柱、302-第四齿轮、303-固定座、304-滑块、305-光轴、306-第三齿条、307-第二长方形凹槽、308-第一伸缩套筒、309-第二伸缩套筒、310-第二伸缩杆、311-第二液压缸、312-第三液压缸、313-第四液压缸固定杆、314-第四液压缸、315-第五液压缸固定块、316-第五液压缸、317-电磁铁夹子、318-支撑板、319-第八步进电机、320-第五齿轮、401-舵机、402-轮子座、403-轮子固定轴、404-轮子、405-第七步进电机、406-第七步进电机固定板。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种自动烧烤机器人，包括底座1、烧烤箱盖子部分2、烤串夹取部分3、四个行走部分4，其特征在于：所述的烧烤箱盖子部分2的四个第一长方形凹槽203分别滑动安装在四个定位杆103上，所述的烧烤箱盖子部分2的两个第二齿轮205分别与两个第一齿条104相互啮合；所述的烤串夹取部分3的转动柱301转动安装在套筒118里，所述的底座1的第一齿轮119与第四齿轮302相互啮合；所述的四个行走部分4的四个舵机401竖直向下放置，其底面分别固定安装在底座1的四个舵机座121里；

所述的底座1包括底板101、烧烤箱下部分102、四个定位杆103、两个第一齿条104、四个第一步进电机座105、四个第一步进电机106、四个带轮107、两个齿条带108、十四个第一半圆齿轮109、四个烤串储存箱支撑柱110、烤串储存箱111、三个烤串存放凹槽112、两个第二步进电机113、传输带固定座114、传输带115、三十个传输带凹槽116、两个第二步进电机连接轴117、套筒118、第一齿轮119、第三步进电机120、四个舵机座121，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面的左下角处设有烧烤箱下部分102，在底板101下面设有四个定位杆103，其位置分别在烧烤箱下部分102的四个角处；在左侧两个定位杆103内侧各设有一个第一齿条104；在烧烤箱下部分102的左右两侧各设有两个第一步进电机座105，所述的四个第一步进电机106均分成两组，其水平放置，其侧面分别固定安装在四个第一步进电机座105里，其电机轴分别与四个带轮107固定连接，所述的齿条带108安装在两个带轮107上，所述的十四个第一半圆齿轮109均分成两组，其分别转动安装在烧烤箱下部分102上面的十四个半圆孔里，第一半圆齿轮109外侧的半圆齿轮与齿条带108相互啮合；所述的四个烤串储存箱支撑柱110下面固定安装在底板101上面，其位置在底部101右上角处；所述的烤串储存箱111下面固定安装在四个烤串储存箱支撑柱110上面；在烤串储存箱111上面设有三个呈线性排列的烤串存放凹槽112；在底板101上面的右侧设有传输带固定座114，所述的两个第二步进电机连接轴117分别转动安装在传输带固定座114的两个圆孔里，所述的传输带115安装在两个第二步进电机连接轴117上面的带轮上，其位置在传输带固定座114里，在传输带115上面设有等距的三十个传输带凹槽116；所述的两个第二步进电机113水平放置，侧面固定安装在传输带固定座114侧面的支撑板上，其电机轴分别与两个第二步进电机连接轴117通过联轴器固定连接；在底座1下面的四个角处各设有一个舵机座121；

所述的烧烤箱盖子部分2包括烧烤箱盖子外壳201、两个侧板202、四个第一长方形凹槽203、两个第四步进电机204、两个第二齿轮205、两个烧烤箱盖子外壳支撑板206、四个滑轨207、两个第二齿条208、两个滑板209、两个储油槽210、两个第五步进电机211、两个第三齿轮212、两个第一液压缸213、第六步进电机214、佐料槽215、佐料储存盒216、十四个第二半圆齿轮217、第六步进电机连接轴218，在烧烤箱盖子外壳201的前后两侧各设有一个侧板202，在两个侧板202上面各设有两个第一长方形凹槽203，所述的四个第一长方形凹槽203分别滑动安装在四个定位杆103上；所述的两个第四步进电机204水平放置，其侧面固定安装在侧板202上面，其电机轴分别与两个第二齿轮205固定连接；所述的第二齿轮205与其一侧的第一齿条104相互啮合；在烧烤箱盖子外壳201上面的左右两侧各设有一个烧烤箱盖子外壳支撑板206，在烧烤箱盖子外壳支撑板206上面设有两个滑轨207，在烧烤箱盖子外壳支撑板206上面设有第二齿条208，其位置在烧烤箱盖子外壳支撑板206外侧；所述的两个滑板209分别滑动安装四个滑轨207上；所述的两个第五步进电机211水平放置，其侧面固定安装在滑板209上面，其电机轴分别与两个第三齿轮212固定连接；所述的第三齿轮212与其一侧的第二齿条208相互啮合；所述的两个储油槽210固定安装在滑板209上面的四个支撑板上；所述的两个第一液压缸213的缸体底部固定安装在两个滑板209上面，其活塞杆端部与佐料槽215侧面支撑板固定连接；所述的佐料储存盒216固定安装在第六步进电机连接轴218上，其位置在佐料槽215里，所述的第六步进电机连接轴218转动安装在佐料槽215的圆孔里；所述的第六步进电机214水平放置，其侧面固定安装在佐料槽215侧面，其电机轴与第六步进电机连接轴218通过联轴器固定连接；所述的十四个第二半圆齿轮217转动安装在烧烤箱盖子外壳201下面的十四半圆孔里；

所述的烤串夹取部分3包括转动柱301、第四齿轮302、固定座303、滑块304、两个光轴305、第三齿条306、第二长方形凹槽307、四个第一伸缩套筒308、四个第二伸缩套筒309、四个第二伸缩杆310、四个第二液压缸311、四个第三液压缸312、七个第四液压缸固定杆313、十四个第四液压缸314、十四个第五液压缸固定块315、十四个第五液压缸316、十四个电磁铁夹子317、十四个支撑板318、第八步进电机319、第五齿轮320，所述的转动柱301转动安装在套筒118里，在转动柱301上面设有第四齿轮302，所述的第四齿轮302与第一齿轮119相互啮合；所述的固定座303固定安装在转动柱301上面；所述的两个光轴305固定安装在固定座303里面；在固定座303内侧的右侧设有第三齿条306；在固定座303上面设有一个第二长方形凹槽307，在第二长方形凹槽307里面设有两个支撑板318，所述的第八步进电机319水平放置，其侧面与滑块304侧面的凹槽固定连接，其电机轴与第五齿轮320固定连接，所述的第五齿轮320与第三齿条306相互啮合；所述的四个第一伸缩套筒308内侧面分别固定安装在滑块304的左右两侧，所述的四个第二伸缩套筒309内侧面分别滑动安装在四个第一伸缩套筒308外侧面的凹槽里；所述的第二伸缩杆310内侧分别滑动安装在第二伸缩套筒309外侧面的凹槽里；所述的四个第二液压缸311的缸体底部分别固定安装在四个第一伸缩套筒308上面的支撑板上，其活塞杆端部分别与四个第二伸缩套筒309上面的支撑板固定连接；所述的四个第三液压缸312的缸体底部固定安装四个第二伸缩套筒309上面的支撑板上，其活塞杆端部分别与四个第二伸缩杆310上面的支撑板固定连接；在四个第一伸缩套筒308、四个第二伸缩套筒309和四个第二伸缩杆310下面各设有一个支撑板318，所述的七个第四液压缸固定杆313分别固定安装在十四个支撑板318上面的凹槽里；所述的十四个第四液压缸314的缸体底部分别固定安装在七个第四液压缸固定杆313前后两侧的端面，其活塞杆端部分别与第五液压缸固定块315固定连接；所述的十四个第五液压缸316缸体底部分别固定安装在十四个第五液压缸固定块315上面，其活塞杆端部分别与十四个电磁铁夹子317固定连接。

所述的行走部分4包括舵机401、轮子座402、轮子固定轴403、轮子404、第七步进电机405、第七步进电机固定板406，所述的舵机401竖直向下放置，其底面固定安装在舵机座121里，其电机轴与轮子座402上面固定连接；所述的轮子固定轴403转动安装在轮子座402的圆孔里，在轮子座402外侧设有第七步进电机固定板406，所述的第七步进电机405水平放置，其侧面固定安装在第七步进电机固定板406下面，其电机轴与轮子固定轴403通过联轴器固定连接；所述的轮子404固定安装在轮子固定轴403上，其位置在轮子座402里面。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将穿好的串放到三个烤串存放凹槽112里面，通过两个第二步进电机113带动两个第二步进电机连接轴117带动传输带115将烤串带出来，通过第三步进电机120带动第一齿轮119带动烤串夹取部分3旋转一个角度，通过烤串夹取部分3的第八步进电机319带动滑块304进而带动十四个电磁铁夹子317到达移到传输带115上面，通过四个第二液压缸311和四个第三液压缸312调节第四液压缸固定杆313的位置，通过十四个第四液压缸314伸长带动十四个电磁铁夹子317到达七个烤串的铁签上面，通过十四个第五液压缸316伸长带动十四个电磁铁夹子317将烤串吸起来；通过烤串夹取部分3将烤串放到十四个第一半圆齿轮109的凹槽里；下一步通过两个第四步进电机204带动两个第二齿轮205进而带动烧烤箱盖子部分2向下移动，使十四个第二半圆齿轮217和十四个第一半圆齿轮109分别拼成14个完整圆轮，通过四个第一步进电机106带动四个带轮107进而带动两个齿条带108来带动十四个第二半圆齿轮217和十四个第一半圆齿轮109带动七个烤串旋转；同时通过两个第五步进电机211带动两个第三齿轮212带动两个滑板209移动，同时通过两个储油槽210给烤串刷油，通过第六步进电机214带动佐料储存盒216旋转将佐料通过作料槽215撒到烤串上。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种自动烧烤机器人，包括底座（1）、烧烤箱盖子部分（2）、烤串夹取部分（3）、四个行走部分（4），其特征在于：所述的烧烤箱盖子部分（2）的四个第一长方形凹槽（203）分别滑动安装在四个定位杆（103）上，所述的烧烤箱盖子部分（2）的两个第二齿轮（205）分别与两个第一齿条（104）相互啮合；所述的烤串夹取部分（3）的转动柱（301）转动安装在套筒（118）里，所述的底座（1）的第一齿轮（119）与第四齿轮（302）相互啮合；所述的四个行走部分（4）的四个舵机（401）竖直向下放置，其底面分别固定安装在底座（1）的四个舵机座（121）里；

所述的底座（1）包括底板（101）、烧烤箱下部分（102）、四个定位杆（103）、两个第一齿条（104）、四个第一步进电机座（105）、四个第一步进电机（106）、四个带轮（107）、两个齿条带（108）、十四个第一半圆齿轮（109）、四个烤串储存箱支撑柱（110）、烤串储存箱（111）、三个烤串存放凹槽（112）、两个第二步进电机（113）、传输带固定座（114）、传输带（115）、三十个传输带凹槽（116）、两个第二步进电机连接轴（117）、套筒（118）、第一齿轮（119）、第三步进电机（120）、四个舵机座（121），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面的左下角处设有烧烤箱下部分（102），在底板（101）下面设有四个定位杆（103），其位置分别在烧烤箱下部分（102）的四个角处；在左侧两个定位杆（103）内侧各设有一个第一齿条（104）；在烧烤箱下部分（102）的左右两侧各设有两个第一步进电机座（105），所述的四个第一步进电机（106）均分成两组，其水平放置，其侧面分别固定安装在四个第一步进电机座（105）里，其电机轴分别与四个带轮（107）固定连接，所述的齿条带（108）安装在两个带轮（107）上，所述的十四个第一半圆齿轮（109）均分成两组，其分别转动安装在烧烤箱下部分（102）上面的十四个半圆孔里，第一半圆齿轮（109）外侧的半圆齿轮与齿条带（108）相互啮合；所述的四个烤串储存箱支撑柱（110）下面固定安装在底板（101）上面，其位置在底部（101）右上角处；所述的烤串储存箱（111）下面固定安装在四个烤串储存箱支撑柱（110）上面；在烤串储存箱（111）上面设有三个呈线性排列的烤串存放凹槽（112）；在底板（101）上面的右侧设有传输带固定座（114），所述的两个第二步进电机连接轴（117）分别转动安装在传输带固定座（114）的两个圆孔里，所述的传输带（115）安装在两个第二步进电机连接轴（117）上面的带轮上，其位置在传输带固定座（114）里，在传输带（115）上面设有等距的三十个传输带凹槽（116）；所述的两个第二步进电机（113）水平放置，侧面固定安装在传输带固定座（114）侧面的支撑板上，其电机轴分别与两个第二步进电机连接轴（117）通过联轴器固定连接；在底座（1）下面的四个角处各设有一个舵机座（121）；

所述的烧烤箱盖子部分（2）包括烧烤箱盖子外壳（201）、两个侧板（202）、四个第一长方形凹槽（203）、两个第四步进电机（204）、两个第二齿轮（205）、两个烧烤箱盖子外壳支撑板（206）、四个滑轨（207）、两个第二齿条（208）、两个滑板（209）、两个储油槽（210）、两个第五步进电机（211）、两个第三齿轮（212）、两个第一液压缸（213）、第六步进电机（214）、佐料槽（215）、佐料储存盒（216）、十四个第二半圆齿轮（217）、第六步进电机连接轴（218），在烧烤箱盖子外壳（201）的前后两侧各设有一个侧板（202），在两个侧板（202）上面各设有两个第一长方形凹槽（203），所述的四个第一长方形凹槽（203）分别滑动安装在四个定位杆（103）上；所述的两个第四步进电机（204）水平放置，其侧面固定安装在侧板（202）上面，其电机轴分别与两个第二齿轮（205）固定连接；所述的第二齿轮（205）与其一侧的第一齿条（104）相互啮合；在烧烤箱盖子外壳（201）上面的左右两侧各设有一个烧烤箱盖子外壳支撑板（206），在烧烤箱盖子外壳支撑板（206）上面设有两个滑轨（207），在烧烤箱盖子外壳支撑板（206）上面设有第二齿条（208），其位置在烧烤箱盖子外壳支撑板（206）外侧；所述的两个滑板（209）分别滑动安装四个滑轨（207）上；所述的两个第五步进电机（211）水平放置，其侧面固定安装在滑板（209）上面，其电机轴分别与两个第三齿轮（212）固定连接；所述的第三齿轮（212）与其一侧的第二齿条（208）相互啮合；所述的两个储油槽（210）固定安装在滑板（209）上面的四个支撑板上；所述的两个第一液压缸（213）的缸体底部固定安装在两个滑板（209）上面，其活塞杆端部与佐料槽（215）侧面支撑板固定连接；所述的佐料储存盒（216）固定安装在第六步进电机连接轴（218）上，其位置在佐料槽（215）里，所述的第六步进电机连接轴（218）转动安装在佐料槽（215）的圆孔里；所述的第六步进电机（214）水平放置，其侧面固定安装在佐料槽（215）侧面，其电机轴与第六步进电机连接轴（218）通过联轴器固定连接；所述的十四个第二半圆齿轮（217）转动安装在烧烤箱盖子外壳（201）下面的十四半圆孔里；

所述的烤串夹取部分（3）包括转动柱（301）、第四齿轮（302）、固定座（303）、滑块（304）、两个光轴（305）、第三齿条（306）、第二长方形凹槽（307）、四个第一伸缩套筒（308）、四个第二伸缩套筒（309）、四个第二伸缩杆（310）、四个第二液压缸（311）、四个第三液压缸（312）、七个第四液压缸固定杆（313）、十四个第四液压缸（314）、十四个第五液压缸固定块（315）、十四个第五液压缸（316）、十四个电磁铁夹子（317）、十四个支撑板（318）、第八步进电机（319）、第五齿轮（320），所述的转动柱（301）转动安装在套筒（118）里，在转动柱（301）上面设有第四齿轮（302），所述的第四齿轮（302）与第一齿轮（119）相互啮合；所述的固定座（303）固定安装在转动柱（301）上面；所述的两个光轴（305）固定安装在固定座（303）里面；在固定座（303）内侧的右侧设有第三齿条（306）；在固定座（303）上面设有一个第二长方形凹槽（307），在第二长方形凹槽（307）里面设有两个支撑板（318），所述的第八步进电机（319）水平放置，其侧面与滑块（304）侧面的凹槽固定连接，其电机轴与第五齿轮（320）固定连接，所述的第五齿轮（320）与第三齿条（306）相互啮合；所述的四个第一伸缩套筒（308）内侧面分别固定安装在滑块（304）的左右两侧，所述的四个第二伸缩套筒（309）内侧面分别滑动安装在四个第一伸缩套筒（308）外侧面的凹槽里；所述的第二伸缩杆（310）内侧分别滑动安装在第二伸缩套筒（309）外侧面的凹槽里；所述的四个第二液压缸（311）的缸体底部分别固定安装在四个第一伸缩套筒（308）上面的支撑板上，其活塞杆端部分别与四个第二伸缩套筒（309）上面的支撑板固定连接；所述的四个第三液压缸（312）的缸体底部固定安装四个第二伸缩套筒（309）上面的支撑板上，其活塞杆端部分别与四个第二伸缩杆（310）上面的支撑板固定连接；在四个第一伸缩套筒（308）、四个第二伸缩套筒（309）和四个第二伸缩杆（310）下面各设有一个支撑板（318），所述的七个第四液压缸固定杆（313）分别固定安装在十四个支撑板（318）上面的凹槽里；所述的十四个第四液压缸（314）的缸体底部分别固定安装在七个第四液压缸固定杆（313）前后两侧的端面，其活塞杆端部分别与第五液压缸固定块（315）固定连接；所述的十四个第五液压缸（316）缸体底部分别固定安装在十四个第五液压缸固定块（315）上面，其活塞杆端部分别与十四个电磁铁夹子（317）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动烧烤机器人，其特征在于：所述的行走部分（4）包括舵机（401）、轮子座（402）、轮子固定轴（403）、轮子（404）、第七步进电机（405）、第七步进电机固定板（406），所述的舵机（401）竖直向下放置，其底面固定安装在舵机座（121）里，其电机轴与轮子座（402）上面固定连接；所述的轮子固定轴（403）转动安装在轮子座（402）的圆孔里，在轮子座（402）外侧设有第七步进电机固定板（406），所述的第七步进电机（405）水平放置，其侧面固定安装在第七步进电机固定板（406）下面，其电机轴与轮子固定轴（403）通过联轴器固定连接；所述的轮子（404）固定安装在轮子固定轴（403）上，其位置在轮子座（402）里面。

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