CN107960359A - 一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人，包括移动装置，移动装置的前端安装有抛洒装置，移动装置的左侧安装有取样装置，移动装置包括移动底板，移动底板的中部设置有移动升降孔，移动升降孔内设置有移动固定机构，移动底板的下端设置有两个移动驱动机构，两个移动驱动机构对称位于移动底板的左右两侧,移动底板的下端安装有漂浮气垫。本发明可以解决现有水质生态取样研究与水产养殖过程中存在的需要人工驾驶水上漂浮设备在水面上进行移动作业，需要人工对研究的水域进行取样处理，需要人工抛洒喂养水产的饲料与液体药液等难题，可以实现水产生态养殖系统化管理控制的功能。
Description
技术领域
本发明涉及生态养殖设备技术领域，具体的说是一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人。
背景技术
水产养殖是人为控制下繁殖、培育和收获水生动植物的生产活动。一般包括在人工饲养管理下从苗种养成水产品的全过程。广义上也可包括水产资源增殖，水产养殖有粗养、精养和高密度精养等方式。粗养是在中、小型天然水域中投放苗种，完全靠天然饵料养成水产品，如湖泊水库养鱼和浅海养贝等。精养是在较小水体中用投饵、施肥方法养成水产品，如池塘养鱼、网箱养鱼和围栏养殖等。高密度精养采用流水、控温、增氧和投喂优质饵料等方法，在小水体中进行高密度养殖，从而获得高产，如流水高密度养鱼、虾等。水产养殖过程中水质研究，饲料和药液定时喂养是必不可少的步骤，而且这些步骤必须在水面上进行，但是现有水产养殖过程中需要人工驾驶水上漂浮设备在水面上进行移动作业，需要人工对研究的水域进行取样处理，需要人工抛洒喂养水产的饲料与液体药液，人工在水面上漂浮移动作业存在安全隐患，有落水的危险，且恶劣天气无法正常工作，工作稳定性较差，灵活性低，人工对水质进行取样无法自动化控制取样水质的深度，不利于研究水质的生态养殖方向，对不同区域的的水质取样需要区别存放，人工存放容易因为疏忽导致水质样本混淆，需要人工进行封存处理，人工抛洒饲料或者液体药液受风力影响不能达到预期的效果，人工抛洒物料比较集中，物料抛洒不均匀，影响水产的生长效果。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人，可以解决现有水质生态取样研究与水产养殖过程中存在的需要人工驾驶水上漂浮设备在水面上进行移动作业，需要人工对研究的水域进行取样处理，需要人工抛洒喂养水产的饲料与液体药液，人工在水面上漂浮移动作业存在安全隐患，有落水的危险，且恶劣天气无法正常工作，工作稳定性较差，灵活性低，人工对水质进行取样无法自动化控制取样水质的深度，不利于研究水质的生态养殖方向，对不同区域的的水质取样需要区别存放，人工存放容易因为疏忽导致水质样本混淆，需要人工进行封存处理，人工抛洒饲料或者液体药液受风力影响不能达到预期的效果，人工抛洒物料比较集中，物料抛洒不均匀，影响水产的生长效果等难题，可以实现水产生态养殖系统化管理控制的功能，无需人工操作，不受天气影响，物料抛洒均匀，且具有稳定性好、灵活性高，操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人，包括移动装置，移动装置的前端安装有抛洒装置，移动装置的左侧安装有取样装置，移动装置可以带动本发明在水面上进行移动，抛洒装置可以将饲料与药液均匀的抛洒在水中，取样装置可以对生态养殖环境的水质进行不同深度的取样，从而选择对应的水产进行养殖，且可以对水质进行检测，可以避免因水质污染造成水产养殖的重大损失，移动装置、抛洒装置与取样装置相互配合使用完成水产生态养殖系统化管理控制的工艺。
所述移动装置包括移动底板，移动底板的中部设置有移动升降孔，移动升降孔内设置有移动固定机构，移动底板的下端设置有两个移动驱动机构，两个移动驱动机构对称位于移动底板的左右两侧,移动底板的下端安装有漂浮气垫，漂浮气垫对移动底板起到了支撑的作用，确保移动底板能够在水面上漂浮，两个移动驱动机构可以带动移动底板在水面上全方位的移动，移动固定机构工作时可以将移动底板固定在水面的任意位置，可以根据工作需要在水面上移动到任意的位置进行固定作业，无需人工操作，避免了人工落水的危险，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述移动固定机构包括安装在移动底板上的两块移动立板，两块移动立板对称位于移动升降孔的左右两侧，两块移动立板之间通过轴承安装有移动收卷辊，移动收卷辊的左端安装有移动齿轮，移动齿轮上啮合有动力主动齿轮，动力主动齿轮安装在移动旋转电机的输出轴上，移动旋转电机通过电机座安装在移动底板上，移动收卷辊的右端安装有移动限位支链，移动收卷辊上缠绕有移动钢绳，移动钢绳的下端穿过移动升降孔安装在移动沉降框上，移动沉降框的上端安装有升降控制架，升降控制架上沿其周向方向均匀的设置有移动定位槽，移动定位槽内设置有移动定位支链，移动沉降框的下端内壁上安装有沉降重力块，移动沉降框上沿其周向方向均匀的设置有移动固定槽，移动沉降框的上端内壁上安装有移动固定气缸，移动固定气缸的顶端通过法兰安装在移动沉降板上，移动沉降板上沿其周向方向均匀的设置有移动固定架，移动固定架与移动固定槽相对应，且移动固定架位于移动固定槽内，移动固定架的下端安装有移动定位环上，移动定位环的下端均匀的设置有移动定位柱，移动定位支链与移动定位槽分离，通过移动旋转电机带动移动收卷辊进行转动，移动沉降框在沉降重力块的作用下带动移动钢绳向下运动，移动收卷辊带动移动钢绳调节到工作位置，移动限位支链工作对移动收卷辊进行限位，确保移动钢绳能够在工作位置进行稳定的作业，移动固定气缸具有防水功能，通过移动固定气缸带动移动固定架上的移动定位环向下运动，使移动定位柱运动到适当的位置，从而对在水面上对移动底板进行自动化位置限定，提高了在水面上工作的稳定性，能够进行定点移动工作，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述抛洒装置包括安装在移动装置上的抛洒底板，抛洒底板上设置有抛洒安装孔，抛洒底板的上端通过抛洒安装架安装有抛洒限量机构，抛洒限量机构下端安装有抛洒搅动机构，抛洒搅动机构位于抛洒安装孔内，抛洒限量机构可以对需要抛洒的物料进行限量处理，能够防止物料结块，影响水产生长，抛洒搅动机构可以自动调节抛洒深度，将需要抛洒的物料投放到水中，可以根据需要选择适应的抛洒深度，同时对水面进行搅动，将水中的物料进行均匀的扩撒，能够避免在工作中因风力等因素导致物料抛洒不均匀，物料抛洒受风向等影响达不到预期的效果等问题，可以确保物料能够在水中均匀的扩撒，不会影响水产的养殖效果；
所述抛洒限量机构包括安装在抛洒安装架上的抛洒放置框，抛洒放置框的上端为开口结构，且抛洒放置框分为饲料腔与药液腔，饲料腔的前端设置有抛洒出料口，饲料腔的下端从前往后为向上倾斜结构，药液腔的后端设置有药液进口，药液腔的右端设置有药液出口，饲料腔的前端设置有抛洒导引框，抛洒导引框与抛洒出料口相对应，且抛洒导引框与抛洒放置框为一体成型结构，饲料腔的上端设置有抛洒翻转支链，饲料腔的下端设置有抛洒定量支链，饲料腔内可以放置养殖所需的饲料，药液腔内可以盛放水产养殖过程中所需的液态药液，抛洒翻转支链可以对饲料腔内的饲料进行翻转搅拌，避免饲料出现固化等影响水产生长的情况，抛洒定量支链可以根据养殖密度与水产生长情况对饲料进行定量控制，从而保证不同养殖情况的水产能够进行对应的饲料抛洒投放，可以避免水产喂食过程中出现浪费的情况，无需人工控制，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述抛洒翻转支链包括通过销轴安装在饲料腔上端内壁上的抛洒限量板，抛洒限量板的侧壁上通过销轴与抛洒限量气缸的顶端相连，抛洒限量气缸的底端通过销轴安装在饲料腔的内壁上，饲料腔的内壁上安装有两个抛洒缓冲弹簧，两个抛洒缓冲弹簧对称位于抛洒限量气缸的左右两侧，两个抛洒缓冲弹簧的后端安装在抛洒限量板上，抛洒限量板上安装有抛洒伸缩杆，抛洒伸缩杆的上端安装在抛洒振动架，抛洒振动架呈U型结构，抛洒振动架的外壁上通过电机座安装有抛洒振动电机，抛洒振动架的内壁之间通过轴承安装有抛洒翻转辊，抛洒翻转辊的外壁上从左往右均匀的设置有抛洒翻转杆，抛洒翻转辊的左端通过联轴器与抛洒翻转电机的输出轴相连，抛洒翻转电机通过电机座安装在抛洒振动架的侧壁上，通过抛洒限量气缸带动抛洒限量板进行角度调节，抛洒振动电机在抛洒伸缩杆的辅助下带动抛洒振动架进行快速的振动，抛洒翻转电机带动抛洒翻转辊上的抛洒翻转杆对饲料腔内的饲料进行翻转搅拌，无需人工操作，可以避免饲料结块，不会影响水产的正常生长，提高了水产养殖的效率。
所述抛洒定量支链包括通过轴承安装在饲料腔内壁之间抛洒定量辊，抛洒定量辊上沿其周向方向均匀设置有抛洒定量槽，抛洒定量辊的左端通过联轴器与抛洒定量电机的输出轴相连，抛洒定量电机通过电机座安装在抛洒放置框上，所述抛洒定量辊外壁与饲料腔内壁之间的空隙为一至二毫米，通过抛洒定量电机带动抛洒定量辊进行旋转，抛洒定量辊在旋转的过程中通过抛洒定量槽将饲料腔内的饲料通过抛洒导引框输送到抛洒搅动机构内，抛洒定量支链可以根据养殖密度与水产生长情况对饲料进行定量控制，从而保证不同养殖情况的水产能够进行对应的饲料抛洒投放，可以避免水产喂食过程中出现浪费的情况，无需人工控制。
所述取样装置包括安装在移动装置上的取样底板，取样底板上通过电机座安装有取样分类电机，取样分类电机的输出轴上安装有取样分类框，取样分类框等分为四个存放腔，存放腔内均匀设置有存放固定管，存放固定管内固定放置有样本放置瓶体，取样底板上安装有取样升降机构，取样底板的后侧安装有封装机构，取样升降机构可以根据需要对不同深度的水质进行取样处理，取样升降机构将水质样本输送到样本放置瓶体内，封装机构可以将样本放置瓶盖稳定的旋转固定到样本放置瓶体上，且取样分类框分为四个存放腔，取样分类电机可以控制四个存放腔的工作位置，从而可以清晰的对不同深度的水质进行分类存放，可以避免因人工因操作失误导致水质样本混淆，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述取样升降机构包括安装在取样底板上的取样固定架，取样固定架呈L型结构，取样固定架上设置有取样运动槽，取样固定架上设置有两排取样定位槽，两排取样定位槽对称位于取样固定架的左右两侧，取样固定架上设置有取样支撑架，取样支撑架上设置有电动滑块，电动滑块的上端安装有取样移动板，取样移动板的中部设置有取样升降孔，取样移动板的下端设置有两个取样定位支链，两个取样定位支链与两个取样定位槽一一对应，取样移动板上设置有两块取样立板，两块取样立板对称位于取样升降孔的前后两侧，两块取样立板之间通过轴承安装有取样卷绕辊，取样卷绕辊的前端通过联轴器与取样卷绕电机的输出轴相连，取样卷绕电机通过电机座安装在取样立板的外壁上，取样移动板的下端安装有取样稳定管，取样稳定管与取样升降孔相对应，取样稳定管的下端安装在取样稳定支链上，取样卷绕辊的上缠绕有取样钢绳，取样钢绳从上往下依次穿过取样升降孔、取样稳定管与取样稳定支链安装在取样重力板上，取样重力板上沿其周向方向均匀的设置有取样控制槽，取样重力板的下端安装有取样重力柱，取样重力柱上设置有取样安装槽，取样安装槽上端的内壁上安装有取样驱动气缸，取样驱动气缸的顶端通过法兰安装在取样针管上，取样针管通过取样定位板安装在取样安装槽内，通过电动滑块带动取样移动板进行左右移动，两个取样定位支链与两个取样定位槽相互配合使用对取样移动板进行位置固定，取样卷绕电机工作带动取样卷绕辊上的取样钢绳进行升降调节，取样钢绳带动取样重力柱运动到不同的深度，取样驱动气缸为防水型，取样驱动气缸控制取样针管水质进行取样，取样稳定支链可以确保取样重力柱在运动过程中的稳定性，保证取样针管的水质能够顺利的输送到样本放置瓶体内，无需人工进行取样，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述取样定位支链包括通过销轴连接在取样移动板下端的取样旋转板，取样旋转板的下端位于取样定位槽内，取样旋转板的侧壁上通过销轴与取样旋转气缸的顶端相连，取样旋转气缸的底端通过销轴连接在取样移动板上，通过取样旋转气缸带动取样旋转板运动取样定位槽内内对取样移动板进行位置限定，确保了工作的稳定性。
所述取样稳定支链包括安装在取样稳定管上的取样固定柱，取样固定柱为空心圆柱型结构，取样固定柱的下端设置有取样限位孔，取样固定柱的下端沿其周向方向均匀的设置有取样进给槽，取样进给槽内设置有取样控制块，取样控制块的上端通过螺纹啮合方式与取样旋转框相连，取样旋转框的中部设置有取样旋转孔，取样旋转框的内壁上通过滑动配合方式与取样辅助板相连，取样辅助板安装在取样稳定管上，且取样辅助板的中部设置有取样辅助孔，取样辅助板上通过电机座安装有取样控制电机，取样控制电机的输出轴上安装有取样主动齿轮，取样主动齿轮上啮合有取样从动齿轮，取样从动齿轮安装在取样旋转框的外壁上，取样控制块与取样控制槽一一对应，通过取样控制电机带动取样旋转框进行旋转，取样旋转框在旋转的过程中带动取样控制块运动到取样控制槽内对取样重力板进行位置固定，确保工作的稳定性，保证取样针管的水质能够顺利的输送到样本放置瓶体内，无需人工操作，提高了工作的稳定性。
所述取样控制块包括通过滑动配合方式与取样进给槽相连的取样啮合块，取样啮合块的下端安装在取样调节架上，取样啮合块在取样旋转框的作用下带动取样调节架运动到取样控制槽内对取样重力板进行限位。
所述移动驱动机构包括安装在移动底板下端驱动的驱动升降气缸，驱动升降气缸的顶端通过法兰安装在驱动架上，驱动架呈倒U型结构，移动底板的下端安装有驱动伸缩杆，驱动伸缩杆的下端安装在驱动架上，驱动架前后侧内壁之间通过轴承安装有驱动辊，驱动辊为空心圆柱型结构，驱动辊上设置有两个驱动槽，两个驱动槽对称位于驱动辊上下两侧的外壁上，驱动槽内设置有横向驱动支链，驱动辊的外壁上设置有两排纵向驱动板，两排纵向驱动板对称位于驱动辊的左右两侧，驱动辊的前端通过联轴器与驱动电机的输出轴相连，驱动电机通过电机座安装在驱动架上，驱动升降气缸在驱动伸缩杆的作用下带动驱动架运动到工作位置，驱动电机为防水型，驱动电机带动驱动辊上的两排纵向驱动板进行快速的旋转，从而带动移动底板进行左右移动，需要进行前后移动时驱动电机带动横向驱动支链运动到工作位置，横向驱动支链工作带动移动底板进行前后移动，无需借助现有水上设备进行工作，自动化全方位水上移动作业，降低了工作中的风险。
所述横向驱动支链包括安装在驱动辊内壁上的横向驱动气缸，横向驱动气缸的顶端通过法兰安装在横向驱动板上，横向驱动板通过滑动配合方式安装在驱动辊的内部，横向驱动板上通过铰链与横向导向板相连，横向导向板的上端通过铰链安装在横向往复板上，横向驱动板上安装有驱动调节弹簧，驱动调节弹簧的上端安装在横向往复板上，横向往复板上从前往后通过铰链等间距的安装有横向滑动板，横向滑动板位于驱动槽内，且横向滑动板通过销轴连接在驱动槽内，横向驱动气缸为防水型，横向驱动气缸带动横向驱动板在驱动辊的内部的内部进行往复运动，横向驱动板在横向导向板与驱动调节弹簧的辅助下带动横向往复板同步进行运动，横向往复板通过销轴带动横向滑动板进行划水作业，从而确保能够顺利的带动移动底板进行前后移动，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述抛洒搅动机构包括安装在抛洒安装孔内的抛洒接引框，抛洒接引框的下端设置有抛洒出口，抛洒接引框的后侧设置有抛洒阻挡槽，抛洒阻挡槽内设置有抛洒阻挡支链，抛洒接引框上固定安装有两个接引伸缩气缸，两个接引伸缩气缸对称位于抛洒接引框的左右两侧，接引伸缩气缸的顶端通过法兰安装在接引升降板上，接引升降板的中部设置有接引出料口，接引出料口与抛洒出口相对应，接引升降板上安装有升降调节框，升降调节框为柔性材质组成，且升降调节框的上端安装在抛洒接引框上，接引升降板的下端安装有两块搅动立板，两块搅动立板对称位于接引出料口的左右两侧，两块搅动立板之间通过轴承安装有搅动辊，搅动辊为空心圆柱型结构，搅动辊的外壁上从左往右均匀的设置有喷液口，且搅动辊的外壁上从左往右等间距的设置有搅拌杆，搅动辊的左端通过联轴器与搅动电机的输出轴相连，搅动电机通过电机座安装在搅动立板的侧壁上，搅动辊的右端通过输液管与水泵的出水口相连，水泵的进水口通过输液管连接在药液出口上，接引伸缩气缸为防水型，通过接引伸缩气缸带动升降调节框进行深度调节，搅动电机为防水型，搅动电机带动搅动辊上的搅拌杆对水中的饲料进行搅拌扩撒，水泵工作通过输液管抽取药液腔通过喷液口扩撒到水中，可以自动调节抛洒深度，将需要抛洒的物料投放到水中，可以根据需要选择适应的抛洒深度，同时对水面进行搅动，将水中的物料进行均匀的扩撒，能够避免在工作中因风力等因素导致物料抛洒不均匀，物料抛洒受风向等影响达不到预期的效果等问题，可以确保物料能够在水中均匀的扩撒，不会影响水产的养殖效果。
所述抛洒阻挡支链包括安装在抛洒接引框外壁上的抛洒阻挡气缸，抛洒阻挡气缸的顶端通过法兰安装在抛洒阻挡架上，抛洒阻挡架上设置有阻挡限位孔，抛洒接引框的后端外壁上设置有抛洒阻挡柱，且抛洒阻挡柱位于阻挡限位孔内，抛洒阻挡架前端外壁上设置有抛洒阻挡块，抛洒阻挡块位于抛洒阻挡槽内，抛洒阻挡块的宽度小于抛洒阻挡槽的宽度，通过抛洒阻挡气缸带动抛洒阻挡块进行运动调节，抛洒阻挡柱对抛洒阻挡架起到了支撑与限位的作用，可以自动化控制饲料投放，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述封装机构包括安装在取样底板上的封装升降气缸，封装升降气缸的顶端通过法兰安装在封装升降架上，封装升降架的侧壁上安装有封装伸缩气缸，封装伸缩气缸的顶端通过法兰安装在封装支撑架上，封装支撑架上设置有封装出料口，封装支撑架上设置有封装输送管，封装输送管与封装出料口相对应，封装输送管上设置有两个封装夹紧槽，两个封装夹紧槽对称位于封装输送管前后两侧，封装输送管的外壁设置有两个封装调节条，两个封装调节条对称位于封装输送管的前后两侧，且两个封装调节条与两个封装夹紧槽一一对应，封装调节条由橡胶材质组成，封装调节条位于封装夹紧槽内，封装支撑架上设置有两个封装固定架，两个封装固定架对称位于封装输送管的左右两侧，封装固定架的下端设置有封装限位气缸，封装限位气缸的顶端通过法兰安装在封装调节环上，封装调节环紧贴在封装调节条上，封装支撑架的下端设置有封装旋转支链，封装机构可以带动封装支撑架进行两个方向的自由调节，封装输送管均匀放置有样本放置瓶盖，且样本放置瓶盖开口方向朝下，通过封装限位气缸带动封装调节环进行高度调节，封装调节环在运动的过程中带动封装调节条对封装输送管的样本放置瓶盖进行调节挤压，封装调节条为橡胶材质组成具有良好的弹性，在受到挤压后能够快速回复，封装调节条在封装调节环的作用下依次将瓶盖进行单个的输送到封装旋转支链内，无需人工进行操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述封装旋转支链包括安装在封装支撑架下端的封装旋转滑轨，封装旋转滑轨上通过滑动配合方式安装有封装滑动架，封装滑动架的截面为L型结构，封装滑动架的内壁上沿其周向方向均匀设置有封装夹紧气缸，封装夹紧气缸的顶端通过法兰安装有封装夹紧块，封装滑动架的外壁上安装有旋转从动齿轮，旋转从动齿轮上啮合有旋转主动齿轮，旋转主动齿轮安装在封装电机的输出轴上，封装电机通过电机座安装在封装安装架上，封装安装架安装在封装支撑架上，通过封装夹紧气缸带动封装夹紧块对样本放置瓶盖进行固定夹紧，封装电机带动封装滑动架进行旋转，封装滑动架在旋转的过程中将样本放置瓶盖旋转固定到样本放置瓶体上，无需人工进行封装，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述移动限位支链包括安装在移动收卷辊的右端的移动定位块，移动定位块上设置有呈十字型结构的移动限位槽，移动底板上安装有移动挡板，移动挡板的侧壁上安装有移动伸缩气缸，移动伸缩气缸的顶端通过法兰安装在移动限位块上，移动限位块呈十字型结构，通过移动伸缩气缸带动移动限位块运动到移动限位槽内，移动限位块与移动限位槽相互配合使用对移动收卷辊进行限位固定，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述移动定位支链包括通过销轴安装在移动底板上的移动旋转杆，移动旋转杆的位于移动定位槽内，移动旋转杆的侧壁上通过销轴与移动旋转气缸的顶端相连，移动旋转气缸的底端通过销轴安装在移动底板上，通过移动旋转气缸带动移动旋转杆与移动定位槽的位置关系发生变化，从而确保移动沉降框能够稳定的进行作业，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
工作时，首先移动装置开始工作，浮气垫对移动底板起到了支撑的作用，确保移动底板能够在水面上漂浮，两个移动驱动机构可以带动移动底板在水面上全方位的移动，移动驱动机构上的驱动升降气缸在驱动伸缩杆的作用下带动驱动架运动到工作位置，驱动电机为防水型，驱动电机带动驱动辊上的两排纵向驱动板进行快速的旋转，从而带动移动底板进行左右移动，需要进行前后移动时驱动电机带动横向驱动支链运动到工作位置，横向驱动支链工作带动移动底板进行前后移动，移动固定机构开始工作，移动固定机构上的移动定位支链与移动定位槽分离，通过移动旋转电机带动移动收卷辊进行转动，移动沉降框在沉降重力块的作用下带动移动钢绳向下运动，移动收卷辊带动移动钢绳调节到工作位置，移动限位支链工作对移动收卷辊进行限位，确保移动钢绳能够在工作位置进行稳定的作业，通过移动固定气缸带动移动定位柱运动到适当的位置，从而对在水面上对移动底板进行自动化位置限定，抛洒装置开始工作，抛洒限量机构上的饲料腔内可以放置养殖所需的饲料，药液腔内可以盛放水产养殖过程中所需的液态药液，抛洒翻转支链可以对饲料腔内的饲料进行翻转搅拌，避免饲料出现固化等影响水产生长的情况，抛洒定量支链可以根据养殖密度与水产生长情况对饲料进行定量控制，从而保证不同养殖情况的水产能够进行对应的饲料抛洒投放，可以避免水产喂食过程中出现浪费的情况，抛洒搅动机构开始工作，通过接引伸缩气缸带动升降调节框进行深度调节，搅动电机为防水型，搅动电机带动搅动辊上的搅拌杆对水中的饲料进行搅拌扩撒，水泵工作通过输液管抽取药液腔通过喷液口扩撒到水中，取样装置开始工作，取样分类框分为四个存放腔，取样分类电机可以控制四个存放腔的工作位置，从而可以清晰的对不同深度的水质进行分类存放，可以避免因人工因操作失误导致水质样本混淆，取样升降机构开始工作，通过电动滑块带动取样移动板进行左右移动，两个取样定位支链与两个取样定位槽相互配合使用对取样移动板进行位置固定，取样卷绕电机工作带动取样卷绕辊上的取样钢绳进行升降调节，取样钢绳带动取样重力柱运动到不同的深度，取样驱动气缸控制取样针管水质进行取样，保证取样针管的水质能够顺利的输送到样本放置瓶体内，封装机构开始工作，封装机构上的封装机构可以带动封装支撑架进行伸缩与升降两个方向的自由调节，封装输送管均匀放置有样本放置瓶盖，通过封装限位气缸带动封装调节环进行高度调节，封装调节环在运动的过程中带动封装调节条对封装输送管的样本放置瓶盖进行调节挤压，封装调节条在封装调节环的作用下依次将瓶盖进行单个的输送到封装旋转支链内，通过封装夹紧气缸带动封装夹紧块对样本放置瓶盖进行固定夹紧，封装电机带动封装滑动架进行旋转，封装滑动架在旋转的过程中将样本放置瓶盖旋转固定到样本放置瓶体上，可以实现水产生态养殖系统化管理控制的功能。
本发明的有益效果是：
1、本发明可以解决现有水质生态取样研究与水产养殖过程中存在的需要人工驾驶水上漂浮设备在水面上进行移动作业，需要人工对研究的水域进行取样处理，需要人工抛洒喂养水产的饲料与液体药液，人工在水面上漂浮移动作业存在安全隐患，有落水的危险，且恶劣天气无法正常工作，工作稳定性较差，灵活性低，人工对水质进行取样无法自动化控制取样水质的深度，不利于研究水质的生态养殖方向，对不同区域的的水质取样需要区别存放，人工存放容易因为疏忽导致水质样本混淆，需要人工进行封存处理，人工抛洒饲料或者液体药液受风力影响不能达到预期的效果，人工抛洒物料比较集中，物料抛洒不均匀，影响水产的生长效果等难题，可以实现水产生态养殖系统化管理控制的功能，无需人工操作，不受天气影响，物料抛洒均匀，且具有稳定性好、灵活性高，操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设计了移动装置，移动装置上的漂浮气垫对移动底板起到了支撑的作用，确保移动底板能够在水面上漂浮，两个移动驱动机构可以带动移动底板在水面上全方位的移动，移动固定机构工作时可以将移动底板固定在水面的任意位置，可以根据工作需要在水面上移动到任意的位置进行固定作业，无需人工操作，避免了人工落水的危险，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；
3、本发明设计了抛洒装置，抛洒装置上的抛洒限量机构可以对需要抛洒的物料进行限量处理，能够防止物料结块，影响水产生长，抛洒搅动机构可以自动调节抛洒深度，将需要抛洒的物料投放到水中，可以根据需要选择适应的抛洒深度，同时对水面进行搅动，将水中的物料进行均匀的扩撒，能够避免在工作中因风力等因素导致物料抛洒不均匀，物料抛洒受风向等影响达不到预期的效果等问题，可以确保物料能够在水中均匀的扩撒，不会影响水产的养殖效果；
4、本发明设计了取样装置，取样装置上的取样升降机构可以根据需要对不同深度的水质进行取样处理，取样升降机构将水质样本输送到样本放置瓶体内，封装机构可以将样本放置瓶盖稳定的旋转固定到样本放置瓶体上，且取样分类框分为四个存放腔，取样分类电机可以控制四个存放腔的工作位置，从而可以清晰的对不同深度的水质进行分类存放，可以避免因人工因操作失误导致水质样本混淆，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明移动装置的结构示意图；
图3是本发明移动底板与移动固定机构之间的剖视图；
图4是本发明移动底板与移动驱动机构之间的剖视图；
图5是本发明抛洒装置的结构示意图；
图6是本发明抛洒装置的剖视图；
图7是本发明取样装置的结构示意图；
图8是本发明取样稳定管、取样钢绳、取样稳定支链、取样重力板、取样重力柱、取样驱动气缸、取样针管与取样定位板之间的剖视图；
图9是本发明取样底板与封装机构之间的剖视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图9所示，一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人，包括移动装置1，移动装置1的前端安装有抛洒装置2，移动装置1的左侧安装有取样装置4，移动装置1可以带动本发明在水面上进行移动，抛洒装置2可以将饲料与药液均匀的抛洒在水中，取样装置4可以对生态养殖环境的水质进行不同深度的取样，从而选择对应的水产进行养殖，且可以对水质进行检测，可以避免因水质污染造成水产养殖的重大损失，移动装置1、抛洒装置2与取样装置4相互配合使用完成水产生态养殖系统化管理控制的工艺。
所述移动装置1包括移动底板11，移动底板11的中部设置有移动升降孔，移动升降孔内设置有移动固定机构12，移动底板11的下端设置有两个移动驱动机构13，两个移动驱动机构13对称位于移动底板11的左右两侧,移动底板11的下端安装有漂浮气垫14，漂浮气垫14对移动底板11起到了支撑的作用，确保移动底板11能够在水面上漂浮，两个移动驱动机构13可以带动移动底板11在水面上全方位的移动，移动固定机构12工作时可以将移动底板11固定在水面的任意位置，可以根据工作需要在水面上移动到任意的位置进行固定作业，无需人工操作，避免了人工落水的危险，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述移动固定机构12包括安装在移动底板11上的两块移动立板121，两块移动立板121对称位于移动升降孔的左右两侧，两块移动立板121之间通过轴承安装有移动收卷辊122，移动收卷辊122的左端安装有移动齿轮123，移动齿轮123上啮合有动力主动齿轮124，动力主动齿轮124安装在移动旋转电机125的输出轴上，移动旋转电机125通过电机座安装在移动底板11上，移动收卷辊122的右端安装有移动限位支链15，移动收卷辊122上缠绕有移动钢绳126，移动钢绳126的下端穿过移动升降孔安装在移动沉降框127上，移动沉降框127的上端安装有升降控制架1214，升降控制架1214上沿其周向方向均匀的设置有移动定位槽，移动定位槽内设置有移动定位支链16，移动沉降框127的下端内壁上安装有沉降重力块1213，移动沉降框127上沿其周向方向均匀的设置有移动固定槽，移动沉降框127的上端内壁上安装有移动固定气缸128，移动固定气缸128的顶端通过法兰安装在移动沉降板129上，移动沉降板129上沿其周向方向均匀的设置有移动固定架1210，移动固定架1210与移动固定槽相对应，且移动固定架1210位于移动固定槽内，移动固定架1210的下端安装有移动定位环1211上，移动定位环1211的下端均匀的设置有移动定位柱1212，移动定位支链16与移动定位槽分离，通过移动旋转电机125带动移动收卷辊122进行转动，移动沉降框127在沉降重力块1213的作用下带动移动钢绳126向下运动，移动收卷辊122带动移动钢绳126调节到工作位置，移动限位支链15工作对移动收卷辊122进行限位，确保移动钢绳126能够在工作位置进行稳定的作业，移动固定气缸128具有防水功能，通过移动固定气缸128带动移动固定架1210上的移动定位环1211向下运动，使移动定位柱1212运动到适当的位置，从而对在水面上对移动底板11进行自动化位置限定，提高了在水面上工作的稳定性，能够进行定点移动工作，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述抛洒装置2包括安装在移动装置1上的抛洒底板21，抛洒底板21上设置有抛洒安装孔，抛洒底板21的上端通过抛洒安装架22安装有抛洒限量机构23，抛洒限量机构23下端安装有抛洒搅动机构24，抛洒搅动机构24位于抛洒安装孔内，抛洒限量机构23可以对需要抛洒的物料进行限量处理，能够防止物料结块，影响水产生长，抛洒搅动机构24可以自动调节抛洒深度，将需要抛洒的物料投放到水中，可以根据需要选择适应的抛洒深度，同时对水面进行搅动，将水中的物料进行均匀的扩撒，能够避免在工作中因风力等因素导致物料抛洒不均匀，物料抛洒受风向等影响达不到预期的效果等问题，可以确保物料能够在水中均匀的扩撒，不会影响水产的养殖效果；
所述抛洒限量机构23包括安装在抛洒安装架22上的抛洒放置框231，抛洒放置框231的上端为开口结构，且抛洒放置框231分为饲料腔232与药液腔233，饲料腔232的前端设置有抛洒出料口，饲料腔232的下端从前往后为向上倾斜结构，药液腔233的后端设置有药液进口，药液腔233的右端设置有药液出口，饲料腔232的前端设置有抛洒导引框234，抛洒导引框234与抛洒出料口相对应，且抛洒导引框234与抛洒放置框231为一体成型结构，饲料腔232的上端设置有抛洒翻转支链26，饲料腔232的下端设置有抛洒定量支链25，饲料腔232内可以放置养殖所需的饲料，药液腔233内可以盛放水产养殖过程中所需的液态药液，抛洒翻转支链26可以对饲料腔232内的饲料进行翻转搅拌，避免饲料出现固化等影响水产生长的情况，抛洒定量支链25可以根据养殖密度与水产生长情况对饲料进行定量控制，从而保证不同养殖情况的水产能够进行对应的饲料抛洒投放，可以避免水产喂食过程中出现浪费的情况，无需人工控制，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述抛洒翻转支链26包括通过销轴安装在饲料腔232上端内壁上的抛洒限量板261，抛洒限量板261的侧壁上通过销轴与抛洒限量气缸262的顶端相连，抛洒限量气缸262的底端通过销轴安装在饲料腔232的内壁上，饲料腔232的内壁上安装有两个抛洒缓冲弹簧263，两个抛洒缓冲弹簧263对称位于抛洒限量气缸262的左右两侧，两个抛洒缓冲弹簧263的后端安装在抛洒限量板261上，抛洒限量板261上安装有抛洒伸缩杆264，抛洒伸缩杆264的上端安装在抛洒振动架265，抛洒振动架265呈U型结构，抛洒振动架265的外壁上通过电机座安装有抛洒振动电机266，抛洒振动架265的内壁之间通过轴承安装有抛洒翻转辊267，抛洒翻转辊267的外壁上从左往右均匀的设置有抛洒翻转杆269，抛洒翻转辊267的左端通过联轴器与抛洒翻转电机268的输出轴相连，抛洒翻转电机268通过电机座安装在抛洒振动架265的侧壁上，通过抛洒限量气缸262带动抛洒限量板261进行角度调节，抛洒振动电机266在抛洒伸缩杆264的辅助下带动抛洒振动架265进行快速的振动，抛洒翻转电机268带动抛洒翻转辊267上的抛洒翻转杆269对饲料腔232内的饲料进行翻转搅拌，无需人工操作，可以避免饲料结块，不会影响水产的正常生长，提高了水产养殖的效率。
所述抛洒定量支链25包括通过轴承安装在饲料腔232内壁之间抛洒定量辊251，抛洒定量辊251上沿其周向方向均匀设置有抛洒定量槽，抛洒定量辊251的左端通过联轴器与抛洒定量电机252的输出轴相连，抛洒定量电机252通过电机座安装在抛洒放置框231上，所述抛洒定量辊251外壁与饲料腔232内壁之间的空隙为一至二毫米，通过抛洒定量电机252带动抛洒定量辊251进行旋转，抛洒定量辊251在旋转的过程中通过抛洒定量槽将饲料腔232内的饲料通过抛洒导引框234输送到抛洒搅动机构24内，抛洒定量支链25可以根据养殖密度与水产生长情况对饲料进行定量控制，从而保证不同养殖情况的水产能够进行对应的饲料抛洒投放，可以避免水产喂食过程中出现浪费的情况，无需人工控制。
所述取样装置4包括安装在移动装置1上的取样底板41，取样底板41上通过电机座安装有取样分类电机42，取样分类电机42的输出轴上安装有取样分类框43，取样分类框43等分为四个存放腔44，存放腔44内均匀设置有存放固定管45，存放固定管45内固定放置有样本放置瓶体，取样底板41上安装有取样升降机构46，取样底板41的后侧安装有封装机构47，取样升降机构46可以根据需要对不同深度的水质进行取样处理，取样升降机构46将水质样本输送到样本放置瓶体内，封装机构47可以将样本放置瓶盖稳定的旋转固定到样本放置瓶体上，且取样分类框43分为四个存放腔44，取样分类电机42可以控制四个存放腔44的工作位置，从而可以清晰的对不同深度的水质进行分类存放，可以避免因人工因操作失误导致水质样本混淆，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述取样升降机构46包括安装在取样底板41上的取样固定架461，取样固定架461呈L型结构，取样固定架461上设置有取样运动槽，取样固定架461上设置有两排取样定位槽，两排取样定位槽对称位于取样固定架461的左右两侧，取样固定架461上设置有取样支撑架462，取样支撑架462上设置有电动滑块463，电动滑块463的上端安装有取样移动板464，取样移动板464的中部设置有取样升降孔，取样移动板464的下端设置有两个取样定位支链48，两个取样定位支链48与两个取样定位槽一一对应，取样移动板464上设置有两块取样立板465，两块取样立板465对称位于取样升降孔的前后两侧，两块取样立板465之间通过轴承安装有取样卷绕辊466，取样卷绕辊466的前端通过联轴器与取样卷绕电机467的输出轴相连，取样卷绕电机467通过电机座安装在取样立板465的外壁上，取样移动板464的下端安装有取样稳定管468，取样稳定管468与取样升降孔相对应，取样稳定管468的下端安装在取样稳定支链49上，取样卷绕辊466的上缠绕有取样钢绳469，取样钢绳469从上往下依次穿过取样升降孔、取样稳定管468与取样稳定支链49安装在取样重力板4610上，取样重力板4610上沿其周向方向均匀的设置有取样控制槽，取样重力板4610的下端安装有取样重力柱4611，取样重力柱4611上设置有取样安装槽，取样安装槽上端的内壁上安装有取样驱动气缸4612，取样驱动气缸4612的顶端通过法兰安装在取样针管4613上，取样针管4613通过取样定位板4614安装在取样安装槽内，通过电动滑块463带动取样移动板464进行左右移动，两个取样定位支链48与两个取样定位槽相互配合使用对取样移动板464进行位置固定，取样卷绕电机467工作带动取样卷绕辊466上的取样钢绳469进行升降调节，取样钢绳469带动取样重力柱4611运动到不同的深度，取样驱动气缸4612为防水型，取样驱动气缸4612控制取样针管4613水质进行取样，取样稳定支链49可以确保取样重力柱4611在运动过程中的稳定性，保证取样针管4613的水质能够顺利的输送到样本放置瓶体内，无需人工进行取样，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述取样定位支链48包括通过销轴连接在取样移动板464下端的取样旋转板481，取样旋转板481的下端位于取样定位槽内，取样旋转板481的侧壁上通过销轴与取样旋转气缸482的顶端相连，取样旋转气缸482的底端通过销轴连接在取样移动板464上，通过取样旋转气缸482带动取样旋转板481运动取样定位槽内内对取样移动板464进行位置限定，确保了工作的稳定性。
所述取样稳定支链49包括安装在取样稳定管468上的取样固定柱491，取样固定柱491为空心圆柱型结构，取样固定柱491的下端设置有取样限位孔，取样固定柱491的下端沿其周向方向均匀的设置有取样进给槽，取样进给槽内设置有取样控制块492，取样控制块492的上端通过螺纹啮合方式与取样旋转框493相连，取样旋转框493的中部设置有取样旋转孔，取样旋转框493的内壁上通过滑动配合方式与取样辅助板494相连，取样辅助板494安装在取样稳定管468上，且取样辅助板494的中部设置有取样辅助孔，取样辅助板494上通过电机座安装有取样控制电机495，取样控制电机495的输出轴上安装有取样主动齿轮496，取样主动齿轮496上啮合有取样从动齿轮497，取样从动齿轮497安装在取样旋转框493的外壁上，取样控制块492与取样控制槽一一对应，通过取样控制电机495带动取样旋转框493进行旋转，取样旋转框493在旋转的过程中带动取样控制块492运动到取样控制槽内对取样重力板4610进行位置固定，确保工作的稳定性，保证取样针管4613的水质能够顺利的输送到样本放置瓶体内，无需人工操作，提高了工作的稳定性。
所述取样控制块492包括通过滑动配合方式与取样进给槽相连的取样啮合块4921，取样啮合块4921的下端安装在取样调节架4922上，取样啮合块4921在取样旋转框493的作用下带动取样调节架4922运动到取样控制槽内对取样重力板4610进行限位。
所述移动驱动机构13包括安装在移动底板11下端驱动的驱动升降气缸131，驱动升降气缸131的顶端通过法兰安装在驱动架132上，驱动架132呈倒U型结构，移动底板11的下端安装有驱动伸缩杆133，驱动伸缩杆133的下端安装在驱动架132上，驱动架132前后侧内壁之间通过轴承安装有驱动辊134，驱动辊134为空心圆柱型结构，驱动辊134上设置有两个驱动槽，两个驱动槽对称位于驱动辊134上下两侧的外壁上，驱动槽内设置有横向驱动支链17，驱动辊134的外壁上设置有两排纵向驱动板135，两排纵向驱动板135对称位于驱动辊134的左右两侧，驱动辊134的前端通过联轴器与驱动电机136的输出轴相连，驱动电机136通过电机座安装在驱动架132上，驱动升降气缸131在驱动伸缩杆133的作用下带动驱动架132运动到工作位置，驱动电机136为防水型，驱动电机136带动驱动辊134上的两排纵向驱动板135进行快速的旋转，从而带动移动底板11进行左右移动，需要进行前后移动时驱动电机136带动横向驱动支链17运动到工作位置，横向驱动支链17工作带动移动底板11进行前后移动，无需借助现有水上设备进行工作，自动化全方位水上移动作业，降低了工作中的风险。
所述横向驱动支链17包括安装在驱动辊134内壁上的横向驱动气缸171，横向驱动气缸171的顶端通过法兰安装在横向驱动板172上，横向驱动板172通过滑动配合方式安装在驱动辊134的内部，横向驱动板172上通过铰链与横向导向板173相连，横向导向板173的上端通过铰链安装在横向往复板174上，横向驱动板172上安装有驱动调节弹簧176，驱动调节弹簧176的上端安装在横向往复板174上，横向往复板174上从前往后通过铰链等间距的安装有横向滑动板175，横向滑动板175位于驱动槽内，且横向滑动板175通过销轴连接在驱动槽内，横向驱动气缸171为防水型，横向驱动气缸171带动横向驱动板172在驱动辊134的内部的内部进行往复运动，横向驱动板172在横向导向板173与驱动调节弹簧176的辅助下带动横向往复板174同步进行运动，横向往复板174通过销轴带动横向滑动板175进行划水作业，从而确保能够顺利的带动移动底板11进行前后移动，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述抛洒搅动机构24包括安装在抛洒安装孔内的抛洒接引框241，抛洒接引框241的下端设置有抛洒出口，抛洒接引框241的后侧设置有抛洒阻挡槽，抛洒阻挡槽内设置有抛洒阻挡支链28，抛洒接引框241上固定安装有两个接引伸缩气缸243，两个接引伸缩气缸243对称位于抛洒接引框241的左右两侧，接引伸缩气缸243的顶端通过法兰安装在接引升降板244上，接引升降板244的中部设置有接引出料口，接引出料口与抛洒出口相对应，接引升降板244上安装有升降调节框245，升降调节框245为柔性材质组成，且升降调节框245的上端安装在抛洒接引框241上，接引升降板244的下端安装有两块搅动立板246，两块搅动立板246对称位于接引出料口的左右两侧，两块搅动立板246之间通过轴承安装有搅动辊247，搅动辊247为空心圆柱型结构，搅动辊247的外壁上从左往右均匀的设置有喷液口，且搅动辊247的外壁上从左往右等间距的设置有搅拌杆248，搅动辊247的左端通过联轴器与搅动电机249的输出轴相连，搅动电机249通过电机座安装在搅动立板246的侧壁上，搅动辊247的右端通过输液管2410与水泵2411的出水口相连，水泵2411的进水口通过输液管2410连接在药液出口上，接引伸缩气缸243为防水型，通过接引伸缩气缸243带动升降调节框245进行深度调节，搅动电机249为防水型，搅动电机249带动搅动辊247上的搅拌杆248对水中的饲料进行搅拌扩撒，水泵2411工作通过输液管2410抽取药液腔233通过喷液口扩撒到水中，可以自动调节抛洒深度，将需要抛洒的物料投放到水中，可以根据需要选择适应的抛洒深度，同时对水面进行搅动，将水中的物料进行均匀的扩撒，能够避免在工作中因风力等因素导致物料抛洒不均匀，物料抛洒受风向等影响达不到预期的效果等问题，可以确保物料能够在水中均匀的扩撒，不会影响水产的养殖效果。
所述抛洒阻挡支链28包括安装在抛洒接引框241外壁上的抛洒阻挡气缸281，抛洒阻挡气缸281的顶端通过法兰安装在抛洒阻挡架282上，抛洒阻挡架282上设置有阻挡限位孔，抛洒接引框241的后端外壁上设置有抛洒阻挡柱283，且抛洒阻挡柱283位于阻挡限位孔内，抛洒阻挡架282前端外壁上设置有抛洒阻挡块284，抛洒阻挡块284位于抛洒阻挡槽内，抛洒阻挡块284的宽度小于抛洒阻挡槽的宽度，通过抛洒阻挡气缸281带动抛洒阻挡块284进行运动调节，抛洒阻挡柱283对抛洒阻挡架282起到了支撑与限位的作用，可以自动化控制饲料投放，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述封装机构47包括安装在取样底板41上的封装升降气缸471，封装升降气缸471的顶端通过法兰安装在封装升降架472上，封装升降架472的侧壁上安装有封装伸缩气缸473，封装伸缩气缸473的顶端通过法兰安装在封装支撑架474上，封装支撑架474上设置有封装出料口，封装支撑架474上设置有封装输送管475，封装输送管475与封装出料口相对应，封装输送管475上设置有两个封装夹紧槽，两个封装夹紧槽对称位于封装输送管475前后两侧，封装输送管475的外壁设置有两个封装调节条476，两个封装调节条476对称位于封装输送管475的前后两侧，且两个封装调节条476与两个封装夹紧槽一一对应，封装调节条476由橡胶材质组成，封装调节条476位于封装夹紧槽内，封装支撑架474上设置有两个封装固定架477，两个封装固定架477对称位于封装输送管475的左右两侧，封装固定架477的下端设置有封装限位气缸478，封装限位气缸478的顶端通过法兰安装在封装调节环479上，封装调节环479紧贴在封装调节条476上，封装支撑架474的下端设置有封装旋转支链5，封装机构47可以带动封装支撑架474进行两个方向的自由调节，封装输送管475均匀放置有样本放置瓶盖，且样本放置瓶盖开口方向朝下，通过封装限位气缸478带动封装调节环479进行高度调节，封装调节环479在运动的过程中带动封装调节条476对封装输送管475的样本放置瓶盖进行调节挤压，封装调节条476为橡胶材质组成具有良好的弹性，在受到挤压后能够快速回复，封装调节条476在封装调节环479的作用下依次将瓶盖进行单个的输送到封装旋转支链5内，无需人工进行操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述封装旋转支链5包括安装在封装支撑架474下端的封装旋转滑轨51，封装旋转滑轨51上通过滑动配合方式安装有封装滑动架52，封装滑动架52的截面为L型结构，封装滑动架52的内壁上沿其周向方向均匀设置有封装夹紧气缸53，封装夹紧气缸53的顶端通过法兰安装有封装夹紧块54，封装滑动架52的外壁上安装有旋转从动齿轮55，旋转从动齿轮55上啮合有旋转主动齿轮56，旋转主动齿轮56安装在封装电机57的输出轴上，封装电机57通过电机座安装在封装安装架58上，封装安装架58安装在封装支撑架474上，通过封装夹紧气缸53带动封装夹紧块54对样本放置瓶盖进行固定夹紧，封装电机57带动封装滑动架52进行旋转，封装滑动架52在旋转的过程中将样本放置瓶盖旋转固定到样本放置瓶体上，无需人工进行封装，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述移动限位支链15包括安装在移动收卷辊122的右端的移动定位块151，移动定位块151上设置有呈十字型结构的移动限位槽，移动底板11上安装有移动挡板152，移动挡板152的侧壁上安装有移动伸缩气缸153，移动伸缩气缸153的顶端通过法兰安装在移动限位块154上，移动限位块154呈十字型结构，通过移动伸缩气缸153带动移动限位块154运动到移动限位槽内，移动限位块154与移动限位槽相互配合使用对移动收卷辊122进行限位固定，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述移动定位支链16包括通过销轴安装在移动底板11上的移动旋转杆161，移动旋转杆161的位于移动定位槽内，移动旋转杆161的侧壁上通过销轴与移动旋转气缸162的顶端相连，移动旋转气缸162的底端通过销轴安装在移动底板11上，通过移动旋转气缸162带动移动旋转杆161与移动定位槽的位置关系发生变化，从而确保移动沉降框127能够稳定的进行作业，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
工作时，首先移动装置1开始工作，浮气垫14对移动底板11起到了支撑的作用，确保移动底板11能够在水面上漂浮，两个移动驱动机构13可以带动移动底板11在水面上全方位的移动，移动驱动机构13上的驱动升降气缸131在驱动伸缩杆133的作用下带动驱动架132运动到工作位置，驱动电机136为防水型，驱动电机136带动驱动辊134上的两排纵向驱动板135进行快速的旋转，从而带动移动底板11进行左右移动，需要进行前后移动时驱动电机136带动横向驱动支链17运动到工作位置，横向驱动支链17工作带动移动底板11进行前后移动，移动固定机构12开始工作，移动固定机构12上的移动定位支链16与移动定位槽分离，通过移动旋转电机125带动移动收卷辊122进行转动，移动沉降框127在沉降重力块1213的作用下带动移动钢绳126向下运动，移动收卷辊122带动移动钢绳126调节到工作位置，移动限位支链15工作对移动收卷辊122进行限位，确保移动钢绳126能够在工作位置进行稳定的作业，通过移动固定气缸128带动移动定位柱1212运动到适当的位置，从而对在水面上对移动底板11进行自动化位置限定，抛洒装置2开始工作，抛洒限量机构23上的饲料腔232内可以放置养殖所需的饲料，药液腔233内可以盛放水产养殖过程中所需的液态药液，抛洒翻转支链26可以对饲料腔232内的饲料进行翻转搅拌，避免饲料出现固化等影响水产生长的情况，抛洒定量支链25可以根据养殖密度与水产生长情况对饲料进行定量控制，从而保证不同养殖情况的水产能够进行对应的饲料抛洒投放，可以避免水产喂食过程中出现浪费的情况，抛洒搅动机构24开始工作，通过接引伸缩气缸243带动升降调节框245进行深度调节，搅动电机249为防水型，搅动电机249带动搅动辊247上的搅拌杆248对水中的饲料进行搅拌扩撒，水泵2411工作通过输液管2410抽取药液腔233通过喷液口扩撒到水中，取样装置4开始工作，取样分类框43分为四个存放腔44，取样分类电机42可以控制四个存放腔44的工作位置，从而可以清晰的对不同深度的水质进行分类存放，可以避免因人工因操作失误导致水质样本混淆，取样升降机构46开始工作，通过电动滑块463带动取样移动板464进行左右移动，两个取样定位支链48与两个取样定位槽相互配合使用对取样移动板464进行位置固定，取样卷绕电机467工作带动取样卷绕辊466上的取样钢绳469进行升降调节，取样钢绳469带动取样重力柱4611运动到不同的深度，取样驱动气缸4612控制取样针管4613水质进行取样，保证取样针管4613的水质能够顺利的输送到样本放置瓶体内，封装机构47开始工作，封装机构47上的封装机构47可以带动封装支撑架474进行伸缩与升降两个方向的自由调节，封装输送管475均匀放置有样本放置瓶盖，通过封装限位气缸478带动封装调节环479进行高度调节，封装调节环479在运动的过程中带动封装调节条476对封装输送管475的样本放置瓶盖进行调节挤压，封装调节条476在封装调节环479的作用下依次将瓶盖进行单个的输送到封装旋转支链5内，通过封装夹紧气缸53带动封装夹紧块54对样本放置瓶盖进行固定夹紧，封装电机57带动封装滑动架52进行旋转，封装滑动架52在旋转的过程中将样本放置瓶盖旋转固定到样本放置瓶体上，实现了水产生态养殖系统化管理控制的功能，解决了现有水质生态取样研究与水产养殖过程中存在的需要人工驾驶水上漂浮设备在水面上进行移动作业，需要人工对研究的水域进行取样处理，需要人工抛洒喂养水产的饲料与液体药液，人工在水面上漂浮移动作业存在安全隐患，有落水的危险，且恶劣天气无法正常工作，工作稳定性较差，灵活性低，人工对水质进行取样无法自动化控制取样水质的深度，不利于研究水质的生态养殖方向，对不同区域的的水质取样需要区别存放，人工存放容易因为疏忽导致水质样本混淆，需要人工进行封存处理，人工抛洒饲料或者液体药液受风力影响不能达到预期的效果，人工抛洒物料比较集中，物料抛洒不均匀，影响水产的生长效果等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人,包括移动装置(1)，其特征在于：移动装置(1)的前端安装有抛洒装置(2)，移动装置(1)的左侧安装有取样装置(4)，移动装置(1)、抛洒装置(2)与取样装置(4)相互配合使用完成水产生态养殖系统化管理控制的工艺；
所述移动装置(1)包括移动底板(11)，移动底板(11)的中部设置有移动升降孔，移动升降孔内设置有移动固定机构(12)，移动底板(11)的下端设置有两个移动驱动机构(13)，两个移动驱动机构(13)对称位于移动底板(11)的左右两侧,移动底板(11)的下端安装有漂浮气垫(14)；
所述移动固定机构(12)包括安装在移动底板(11)上的两块移动立板(121)，两块移动立板(121)对称位于移动升降孔的左右两侧，两块移动立板(121)之间通过轴承安装有移动收卷辊(122)，移动收卷辊(122)的左端安装有移动齿轮(123)，移动齿轮(123)上啮合有动力主动齿轮(124)，动力主动齿轮(124)安装在移动旋转电机(125)的输出轴上，移动旋转电机(125)通过电机座安装在移动底板(11)上，移动收卷辊(122)的右端安装有移动限位支链(15)，移动收卷辊(122)上缠绕有移动钢绳(126)，移动钢绳(126)的下端穿过移动升降孔安装在移动沉降框(127)上，移动沉降框(127)的上端安装有升降控制架(1214)，升降控制架(1214)上沿其周向方向均匀的设置有移动定位槽，移动定位槽内设置有移动定位支链(16)，移动沉降框(127)的下端内壁上安装有沉降重力块(1213)，移动沉降框(127)上沿其周向方向均匀的设置有移动固定槽，移动沉降框(127)的上端内壁上安装有移动固定气缸(128)，移动固定气缸(128)的顶端通过法兰安装在移动沉降板(129)上，移动沉降板(129)上沿其周向方向均匀的设置有移动固定架(1210)，移动固定架(1210)与移动固定槽相对应，且移动固定架(1210)位于移动固定槽内，移动固定架(1210)的下端安装有移动定位环(1211)上，移动定位环(1211)的下端均匀的设置有移动定位柱(1212)；
所述抛洒装置(2)包括安装在移动装置(1)上的抛洒底板(21)，抛洒底板(21)上设置有抛洒安装孔，抛洒底板(21)的上端通过抛洒安装架(22)安装有抛洒限量机构(23)，抛洒限量机构(23)下端安装有抛洒搅动机构(24)，抛洒搅动机构(24)位于抛洒安装孔内；
所述抛洒限量机构(23)包括安装在抛洒安装架(22)上的抛洒放置框(231)，抛洒放置框(231)的上端为开口结构，且抛洒放置框(231)分为饲料腔(232)与药液腔(233)，饲料腔(232)的前端设置有抛洒出料口，饲料腔(232)的下端从前往后为向上倾斜结构，药液腔(233)的后端设置有药液进口，药液腔(233)的右端设置有药液出口，饲料腔(232)的前端设置有抛洒导引框(234)，抛洒导引框(234)与抛洒出料口相对应，且抛洒导引框(234)与抛洒放置框(231)为一体成型结构，饲料腔(232)的上端设置有抛洒翻转支链(26)，饲料腔(232)的下端设置有抛洒定量支链(25)；
所述取样装置(4)包括安装在移动装置(1)上的取样底板(41)，取样底板(41)上通过电机座安装有取样分类电机(42)，取样分类电机(42)的输出轴上安装有取样分类框(43)，取样分类框(43)等分为四个存放腔(44)，存放腔(44)内均匀设置有存放固定管(45)，取样底板(41)上安装有取样升降机构(46)，取样底板(41)的后侧安装有封装机构(47)；
所述取样升降机构(46)包括安装在取样底板(41)上的取样固定架(461)，取样固定架(461)呈L型结构，取样固定架(461)上设置有取样运动槽，取样固定架(461)上设置有两排取样定位槽，两排取样定位槽对称位于取样固定架(461)的左右两侧，取样固定架(461)上设置有取样支撑架(462)，取样支撑架(462)上设置有电动滑块(463)，电动滑块(463)的上端安装有取样移动板(464)，取样移动板(464)的中部设置有取样升降孔，取样移动板(464)的下端设置有两个取样定位支链(48)，两个取样定位支链(48)与两个取样定位槽一一对应，取样移动板(464)上设置有两块取样立板(465)，两块取样立板(465)对称位于取样升降孔的前后两侧，两块取样立板(465)之间通过轴承安装有取样卷绕辊(466)，取样卷绕辊(466)的前端通过联轴器与取样卷绕电机(467)的输出轴相连，取样卷绕电机(467)通过电机座安装在取样立板(465)的外壁上，取样移动板(464)的下端安装有取样稳定管(468)，取样稳定管(468)与取样升降孔相对应，取样稳定管(468)的下端安装在取样稳定支链(49)上，取样卷绕辊(466)的上缠绕有取样钢绳(469)，取样钢绳(469)从上往下依次穿过取样升降孔、取样稳定管(468)与取样稳定支链(49)安装在取样重力板(4610)上，取样重力板(4610)上沿其周向方向均匀的设置有取样控制槽，取样重力板(4610)的下端安装有取样重力柱(4611)，取样重力柱(4611)上设置有取样安装槽，取样安装槽上端的内壁上安装有取样驱动气缸(4612)，取样驱动气缸(4612)的顶端通过法兰安装在取样针管(4613)上，取样针管(4613)通过取样定位板(4614)安装在取样安装槽内。
2.根据权利要求1所述的一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人,其特征在于：所述移动驱动机构(13)包括安装在移动底板(11)下端驱动的驱动升降气缸(131)，驱动升降气缸(131)的顶端通过法兰安装在驱动架(132)上，驱动架(132)呈倒U型结构，移动底板(11)的下端安装有驱动伸缩杆(133)，驱动伸缩杆(133)的下端安装在驱动架(132)上，驱动架(132)前后侧内壁之间通过轴承安装有驱动辊(134)，驱动辊(134)为空心圆柱型结构，驱动辊(134)上设置有两个驱动槽，两个驱动槽对称位于驱动辊(134)上下两侧的外壁上，驱动槽内设置有横向驱动支链(17)，驱动辊(134)的外壁上设置有两排纵向驱动板(135)，两排纵向驱动板(135)对称位于驱动辊(134)的左右两侧，驱动辊(134)的前端通过联轴器与驱动电机(136)的输出轴相连，驱动电机(136)通过电机座安装在驱动架(132)上；
所述横向驱动支链(17)包括安装在驱动辊(134)内壁上的横向驱动气缸(171)，横向驱动气缸(171)的顶端通过法兰安装在横向驱动板(172)上，横向驱动板(172)通过滑动配合方式安装在驱动辊(134)的内部，横向驱动板(172)上通过铰链与横向导向板(173)相连，横向导向板(173)的上端通过铰链安装在横向往复板(174)上，横向驱动板(172)上安装有驱动调节弹簧(176)，驱动调节弹簧(176)的上端安装在横向往复板(174)上，横向往复板(174)上从前往后通过铰链等间距的安装有横向滑动板(175)，横向滑动板(175)位于驱动槽内，且横向滑动板(175)通过销轴连接在驱动槽内。
3.根据权利要求1所述的一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人,其特征在于：所述抛洒搅动机构(24)包括安装在抛洒安装孔内的抛洒接引框(241)，抛洒接引框(241)的下端设置有抛洒出口，抛洒接引框(241)的后侧设置有抛洒阻挡槽，抛洒阻挡槽内设置有抛洒阻挡支链(28)，抛洒接引框(241)上固定安装有两个接引伸缩气缸(243)，两个接引伸缩气缸(243)对称位于抛洒接引框(241)的左右两侧，接引伸缩气缸(243)的顶端通过法兰安装在接引升降板(244)上，接引升降板(244)的中部设置有接引出料口，接引出料口与抛洒出口相对应，接引升降板(244)上安装有升降调节框(245)，升降调节框(245)为柔性材质组成，且升降调节框(245)的上端安装在抛洒接引框(241)上，接引升降板(244)的下端安装有两块搅动立板(246)，两块搅动立板(246)对称位于接引出料口的左右两侧，两块搅动立板(246)之间通过轴承安装有搅动辊(247)，搅动辊(247)为空心圆柱型结构，搅动辊(247)的外壁上从左往右均匀的设置有喷液口，且搅动辊(247)的外壁上从左往右等间距的设置有搅拌杆(248)，搅动辊(247)的左端通过联轴器与搅动电机(249)的输出轴相连，搅动电机(249)通过电机座安装在搅动立板(246)的侧壁上，搅动辊(247)的右端通过输液管(2410)与水泵(2411)的出水口相连，水泵(2411)的进水口通过输液管(2410)连接在药液出口上；
所述抛洒阻挡支链(28)包括安装在抛洒接引框(241)外壁上的抛洒阻挡气缸(281)，抛洒阻挡气缸(281)的顶端通过法兰安装在抛洒阻挡架(282)上，抛洒阻挡架(282)上设置有阻挡限位孔，抛洒接引框(241)的后端外壁上设置有抛洒阻挡柱(283)，且抛洒阻挡柱(283)位于阻挡限位孔内，抛洒阻挡架(282)前端外壁上设置有抛洒阻挡块(284)，抛洒阻挡块(284)位于抛洒阻挡槽内。
4.根据权利要求1所述的一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人,其特征在于：所述抛洒翻转支链(26)包括通过销轴安装在饲料腔(232)上端内壁上的抛洒限量板(261)，抛洒限量板(261)的侧壁上通过销轴与抛洒限量气缸(262)的顶端相连，抛洒限量气缸(262)的底端通过销轴安装在饲料腔(232)的内壁上，饲料腔(232)的内壁上安装有两个抛洒缓冲弹簧(263)，两个抛洒缓冲弹簧(263)对称位于抛洒限量气缸(262)的左右两侧，两个抛洒缓冲弹簧(263)的后端安装在抛洒限量板(261)上，抛洒限量板(261)上安装有抛洒伸缩杆(264)，抛洒伸缩杆(264)的上端安装在抛洒振动架(265)，抛洒振动架(265)呈U型结构，抛洒振动架(265)的外壁上通过电机座安装有抛洒振动电机(266)，抛洒振动架(265)的内壁之间通过轴承安装有抛洒翻转辊(267)，抛洒翻转辊(267)的外壁上从左往右均匀的设置有抛洒翻转杆(269)，抛洒翻转辊(267)的左端通过联轴器与抛洒翻转电机(268)的输出轴相连，抛洒翻转电机(268)通过电机座安装在抛洒振动架(265)的侧壁上。
5.根据权利要求1所述的一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人,其特征在于：所述抛洒定量支链(25)包括通过轴承安装在饲料腔(232)内壁之间抛洒定量辊(251)，抛洒定量辊(251)上沿其周向方向均匀设置有抛洒定量槽，抛洒定量辊(251)的左端通过联轴器与抛洒定量电机(252)的输出轴相连，抛洒定量电机(252)通过电机座安装在抛洒放置框(231)上，所述抛洒定量辊(251)外壁与饲料腔(232)内壁之间的空隙为一至二毫米。
6.根据权利要求1所述的一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人,其特征在于：所述封装机构(47)包括安装在取样底板(41)上的封装升降气缸(471)，封装升降气缸(471)的顶端通过法兰安装在封装升降架(472)上，封装升降架(472)的侧壁上安装有封装伸缩气缸(473)，封装伸缩气缸(473)的顶端通过法兰安装在封装支撑架(474)上，封装支撑架(474)上设置有封装出料口，封装支撑架(474)上设置有封装输送管(475)，封装输送管(475)与封装出料口相对应，封装输送管(475)上设置有两个封装夹紧槽，两个封装夹紧槽对称位于封装输送管(475)前后两侧，封装输送管(475)的外壁设置有两个封装调节条(476)，两个封装调节条(476)对称位于封装输送管(475)的前后两侧，且两个封装调节条(476)与两个封装夹紧槽一一对应，封装调节条(476)由橡胶材质组成，封装调节条(476)位于封装夹紧槽内，封装支撑架(474)上设置有两个封装固定架(477)，两个封装固定架(477)对称位于封装输送管(475)的左右两侧，封装固定架(477)的下端设置有封装限位气缸(478)，封装限位气缸(478)的顶端通过法兰安装在封装调节环(479)上，封装调节环(479)紧贴在封装调节条(476)上，封装支撑架(474)的下端设置有封装旋转支链(5)；
所述封装旋转支链(5)包括安装在封装支撑架(474)下端的封装旋转滑轨(51)，封装旋转滑轨(51)上通过滑动配合方式安装有封装滑动架(52)，封装滑动架(52)的截面为L型结构，封装滑动架(52)的内壁上沿其周向方向均匀设置有封装夹紧气缸(53)，封装夹紧气缸(53)的顶端通过法兰安装有封装夹紧块(54)，封装滑动架(52)的外壁上安装有旋转从动齿轮(55)，旋转从动齿轮(55)上啮合有旋转主动齿轮(56)，旋转主动齿轮(56)安装在封装电机(57)的输出轴上，封装电机(57)通过电机座安装在封装安装架(58)上，封装安装架(58)安装在封装支撑架(474)上。
7.根据权利要求1所述的一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人,其特征在于：所述移动限位支链(15)包括安装在移动收卷辊(122)的右端的移动定位块(151)，移动定位块(151)上设置有呈十字型结构的移动限位槽，移动底板(11)上安装有移动挡板(152)，移动挡板(152)的侧壁上安装有移动伸缩气缸(153)，移动伸缩气缸(153)的顶端通过法兰安装在移动限位块(154)上，移动限位块(154)呈十字型结构。
8.根据权利要求1所述的一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人,其特征在于：所述移动定位支链(16)包括通过销轴安装在移动底板(11)上的移动旋转杆(161)，移动旋转杆(161)的位于移动定位槽内，移动旋转杆(161)的侧壁上通过销轴与移动旋转气缸(162)的顶端相连，移动旋转气缸(162)的底端通过销轴安装在移动底板(11)上。
9.根据权利要求1所述的一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人,其特征在于：所述取样定位支链(48)包括通过销轴连接在取样移动板(464)下端的取样旋转板(481)，取样旋转板(481)的下端位于取样定位槽内，取样旋转板(481)的侧壁上通过销轴与取样旋转气缸(482)的顶端相连，取样旋转气缸(482)的底端通过销轴连接在取样移动板(464)上。
10.根据权利要求1所述的一种用于鱼、虾水产品生态养殖的系统化管理控制机器人,其特征在于：所述取样稳定支链(49)包括安装在取样稳定管(468)上的取样固定柱(491)，取样固定柱(491)为空心圆柱型结构，取样固定柱(491)的下端设置有取样限位孔，取样固定柱(491)的下端沿其周向方向均匀的设置有取样进给槽，取样进给槽内设置有取样控制块(492)，取样控制块(492)的上端通过螺纹啮合方式与取样旋转框(493)相连，取样旋转框(493)的中部设置有取样旋转孔，取样旋转框(493)的内壁上通过滑动配合方式与取样辅助板(494)相连，取样辅助板(494)安装在取样稳定管(468)上，且取样辅助板(494)的中部设置有取样辅助孔，取样辅助板(494)上通过电机座安装有取样控制电机(495)，取样控制电机(495)的输出轴上安装有取样主动齿轮(496)，取样主动齿轮(496)上啮合有取样从动齿轮(497)，取样从动齿轮(497)安装在取样旋转框(493)的外壁上，取样控制块(492)与取样控制槽一一对应；
所述取样控制块(492)包括通过滑动配合方式与取样进给槽相连的取样啮合块(4921)，取样啮合块(4921)的下端安装在取样调节架(4922)上。
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