CN107957581B - 一种雷达探测方法、装置、存储介质及雷达 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种雷达探测方法、装置、存储介质及雷达。该方法包括：向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定；根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离。通过执行本发明实施例所提供的技术方案，可以实现提高接收到的回波信号的真实度的效果。

Description

一种雷达探测方法、装置、存储介质及雷达

技术领域

本发明实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达探测方法、装置、存储介质及雷达。

背景技术

目前，在远距离测量雷达中一般使用较大的脉冲发射功率以确保远距离的目标所产生的回波信号有足够能量。但是对近距离目标探测时会因为功率过大，或者目标反射率过高导致回波信号能量超出接收上限，致使接收机饱和而无法测量。

现在经常采用以下两种方式解决上述问题：

一、在接收电路中增加自动增益控制电路(Automatic Gain Control，AGC)，根据回波信号能量强弱自动调整接收机放大增益，使回波信号能量保持在可用范围内。存在的不足是：AGC的反应时间较长，一般需要几十个微秒。在这段时间里雷达扫描的角度会有较大的变化，导致接收到的回波信号失真，调整的增益失去了意义。

二、在发射电路中增加自动功率控制电路(Automatic Power Control,APC)，根据接收机接收回波信号能量大小自动调整发射功率，使接收回波信号能量保持在可用范围内。存在的不足：APC的反应时间比AGC更长，因为需要接收电路测量到回波信号之后再调整发射功率，回路更长。

因此，如何在较大探测距离内，提高接收到的回波信号的真实度已经成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种雷达探测方法、装置、存储介质及雷达，可以实现提高接收到的回波信号的真实度的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种雷达探测方法，该方法包括：

向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定；

根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离。

进一步的，所述向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号，包括：

通过信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第一预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；

或者，

通过信号发射器向探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第二预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号。

进一步的，所述向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号，包括：

通过第一信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过第二信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号；

通过第一回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号，并通过第二回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号。

进一步的，所述向探测方向发送探测信号之前，还包括：

获取探测半径，并根据所述探测半径确定探测信号的第一预设功率；

根据所述第一预设功率和回波信号接收器的回波能量接收上限，确定接收所述第一预设功率探测信号的回波信号的盲区范围；

根据所述盲区范围，确定所述探测信号的第二预设功率。

进一步的，所述方法还包括：

根据所述盲区范围，确定所述第一预设功率探测信号的回波信号的第一采样时间段；

相应的，根据所述盲区范围，确定所述第二预设功率探测信号的回波信号的第二采样时间段。

进一步的，所述第一采样时间段的时间起点与所述第一预设功率探测信号发出时间的差值小于或等于所述第二采样时间段的时间终点与所述第二预设功率探测信号发出时间的差值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种雷达探测装置，该装置包括：

发送与接收模块，用于向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定；

目标物距离确定模块，用于根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离。

进一步的，所述发送与接收模块，包括：

第一发送接收单元，用于通过信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第一预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；

或者，

第二发送接收单元，用于通过信号发射器向探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第二预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号。

进一步的，所述发送与接收模块，包括：

第三发送单元，用于通过第一信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过第二信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号；

第三接收单元，用于通过第一回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号，并通过第二回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号。

进一步的，所述装置还包括功率确定模块，所述功率确定模块包括：

第一预设功率确定单元，用于获取探测半径，并根据所述探测半径确定探测信号的第一预设功率；

盲区范围确定单元，用于根据所述第一预设功率和回波信号接收器的回波能量接收上限，确定接收所述第一预设功率探测信号的回波信号的盲区范围；

第二预设功率确定单元，用于根据所述盲区范围，确定所述探测信号的第二预设功率。

进一步的，所述功率确定模块还包括：

第一采样时间段确定单元，用于根据所述盲区范围，确定所述第一预设功率探测信号的回波信号的第一采样时间段；

第二采样时间段确定单元，用于根据所述盲区范围，确定所述第二预设功率探测信号的回波信号的第二采样时间段。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的雷达探测方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种雷达，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的雷达探测方法。

本申请实施例所提供的技术方案，向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定；根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现提高接收到的回波信号的真实度的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的雷达探测方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的雷达探测示意图；

图3为本发明实施例一提供的一种雷达探测过程示意图；

图4为本发明实施例一提供的另一种雷达探测过程示意图；

图5是本发明实施例二提供的雷达探测方法的流程图；

图6是本发明实施例三提供的雷达探测装置的结构示意图；

图7是本发明实施例所提供的一种探测信号时序图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的雷达探测方法的流程图，本实施例可适用雷达探测情况，该方法可以由本发明实施例所提供的雷达探测装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于雷达中。

如图1所示，所述雷达探测方法包括：

S110、向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定。

其中，探测信号可以是电磁波，也可以是声波，由于电磁波的传播速度更快，探测结果更加准确，所以目前经常使用的是电磁波探测雷达。探测信号的回波信号可以是电磁波到达某物体表面后，电磁波的反射后，到达雷达的接收器接收到的信号，可以根据探测信号的回波信号接收到的时间来确定目标物与雷达位置之间的距离。

图2为本发明实施例一提供的雷达探测示意图。如图2所示，其中，控制器控制激光发射器发出短促的激光脉冲信号，也就是本申请中所描述的探测信号，并且激光脉冲信号脉冲功率可变。激光脉冲通过透镜射出，在目标上形成反射。激光接收器接收反射光信号，也就是本申请中所描述的探测信号的回波信号，放大以后输出给AD转换器进行采样。采样数据由数据处理器进行处理，根据激光脉冲发射到接收的飞行时间算出雷达到目标的距离。其中，透镜可以起到汇聚光束的效果，可以根据需求进行配置，并可以设置多个可调节汇聚焦点的透镜，以适应不同探测距离的需求。

所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定。

其中，第一预设功率和第二预设功率可以是使用雷达进行探测的工作人员来确定的，比如，工作人员可以把当前雷达位置的探测半径设置为2.0Km，则可以根据用户设置的探测半径配置相应的第一预设功率和第二预设功率，具体的可以根据用户在雷达操作界面上输入探测半径来确定，还可以是直接由工作人员根据自己的工作经验，在雷达操作界面输入第一预设功率值和第二预设功率至，也可以是根据该雷达的使用需求来确定的，比如，当前雷达的使用需求是将其探测半径为1.5Km就足以与其他探测方式相结合以满足探测需求，则可以根据其需求来确定第一预设功率和第二预设功率，另外，还可以根据该雷达的使用环境来确定第一预设功率和第二预设功率，比如当前雷达所处位置为沿海地区，总会有轻雾在空中，并且所要探测的目标反射率比较高的环境时，在同样的探测半径下，可以适当设定较低的第一预设功率和第二预设功率。其中，第一预设功率和第二预设功率的值可以是具体数值，也可以是范围值。

所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定，可以是指根据第一预设功率的回波信号以及回波信号接收器所能承受的最大回波能量接收上限来确定。其中，第一预设功率可以用来探测雷达探测半径以内的所有物体，但是由于其能量比较高，在较近距离会出现回波信号接收器所接收到的回波信号能量溢出，导致无法探测距离雷达较近的物体，而第二预设功率则可以根据回波接收器的性能和第一预设功率的高低来确定，这样设置的好处是可以不用对信号发射装置和信号接收装置进行调节，而是直接根据第二预设功率返回的回波信号对第一预设信号返回的回波信号溢出范围进行了补偿，达到探测半径内任意距离没有盲区，都能够进行探测的效果。

S120、根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离。

其中，分析方式可以是常规的根据信号发出时间和信号接收时间的时间差值乘以信号在往返路程的传播速度来确定目标物的距离。值得说明的是，雷达的探测方向是不做限定的，由于雷达在工作过程中不断转动，以向不同的方向发送探测信号，从而对雷达所在位置的周边任意方向进行探测。

本申请实施例所提供的技术方案，向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定；根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现提高接收到的回波信号的真实度的效果。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号，包括：通过信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第一预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；

或者，通过信号发射器向探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第二预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号。

图3为本发明实施例一提供的一种雷达探测过程示意图。如图3所示，可以先发射第一预设功率探测信号，这里值得说明的是，由于第一预设功率探测信号的功率较高，在近程时段由于接受时会发生溢出，所以可以在第一预设功率探测信号发出一段时间之后，开始接收第一预设功率探测信号的回波信号。在所接收的回波信号满足探测半径需求后，停止接收第一预设功率探测信号，并发出第二预设功率探测信号，由于第二预设功率探测信号的功率较低，在第一预设功率探测信号发出后，或者发出后很短的一段时间，就可以接收第二预设功率探测信号的回波信号，在所接收的回波信号的实际探测范围超过第一预设功率探测信号的回波信号开始接收前的范围就可以终止，这样就可以使两个信号的量程叠加成一个完整的探测半径，并且二者的探测范围可以重叠，这样可以用重叠部分的数据对二者的准确性进行校验。

图4为本发明实施例一提供的另一种雷达探测过程示意图。如图4所示，可以先发射第二预设功率探测信号，在第二预设功率探测信号的回波信号接收完成后，再发送第一预设功率探测信号，并接收第一预设功率探测信号的回波信号。这样设置的好处是第二预设功率探测信号的接收时间比较短，在第一预设功率探测信号，雷达自身所转过的角度比较小，可以提高雷达探测过程的准确性，避免雷达自身转过的角度过大所造成的误差，具体可以是比如第一个探测信号打在某个物体上发生了反射，而由于雷达自身的转动，第二个探测信号发射时，该物体已经不再第二个探测信号的发射方向上，这样就对探测结果带来影响，影响探测的准确性。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号，包括：通过第一信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过第二信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号；通过第一回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号，并通过第二回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号。

可以分别为雷达配置多个信号发射器和信号接收器，每个信号发射器对应一个信号接收器，用于发送和接收不同功率范围的探测信号。其中，第一信号发射器用于发送第一预设功率探测信号，第二信号发射器用于发送第二预设功率探测信号，并通过第一回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号，通过第二回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号。其中，第一回波信号接收器和第二回波信号接收器可以通过滤波器进行信号分离，也可以在接收器前端或者接收器内部设置滤镜，将接收器所要接收的波长的电磁信号通过，将其他波长的信号隔离，这样可以提高接收器的滤波速度。

同时设置多个发射器和接收器的好处是可以避免分次发射过程中，雷达自身的转动对探测结果造成的影响，提高探测结果的准确性。

实施例二

图5是本发明实施例二提供的雷达探测方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进行了进一步的优化。

如图5所示，所述雷达探测方法包括：

S510、获取探测半径，并根据所述探测半径确定探测信号的第一预设功率。

其中，获取探测半径的方式可以是根据工作人员输入探测半径的方式，还可以是根据雷达信号发射器的性能确定的探测半径。其中，也可以直接由工作人员输入第一预设功率，并根据信号接收时段确定探测半径，或者根据其他方式确定探测半径，对此，本申请并不做具体的限定。

S520、根据所述第一预设功率和回波信号接收器的回波能量接收上限，确定接收所述第一预设功率探测信号的回波信号的盲区范围。

根据第一预设功率和回波信号接收器的回波能量接收上限，确定接收所述第一预设功率探测信号的回波信号的盲区范围，其中，该盲区范围的起点可以是第一预设功率探测信号的发出时间，终点可以是第一预设功率探测信号所返回的回波信号刚好能被回波信号接收器接收，没有因为能量过高而导致无法接收和识别的时间点。该盲区范围具体的可以是第一预设探测信号最长接收时间的1/10、1/8或者1/5。

S530、根据所述盲区范围，确定所述探测信号的第二预设功率。

其中，可以根据盲区范围，确定第二预设功率探测信号的最短接收时段，即盲区范围的终点，这样才能够保证全范围的探测，所以可以根据盲区范围，反推出第二预设功率。另外，还可以根据工作人员的工作经验直接确定第二预设功率，这样就可以使经验丰富的工作人员能够自由设定第二预设功率，进而提高探测信号功率的可控性。

S540、向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号。

其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定。

S550、根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离。

本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种具体确定第一预设功率和第二预设功率的方法，这样设置的好处是可以在确保雷达的探测结果能够全面覆盖探测范围外，还能够提高雷达的参数可控性，提高雷达自身的适用范围。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述雷达探测方法还包括：根据所述盲区范围，确定所述第一预设功率探测信号的回波信号的第一采样时间段；相应的，根据所述盲区范围，确定所述第二预设功率探测信号的回波信号的第二采样时间段。其中，第一采样时段和第二采样时段可以是分别以第一预设功率探测信号的发射时间和第二预设功率探测信号的发射时间为起点来计算的。这样设置的好处是可以在有效的信号范围内进行回波信号的接收，避免接收过多无用的信号，浪费信号处理时间，并很难得到有用的探测结果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述第一采样时间段的时间起点与所述第一预设功率探测信号发出时间的差值小于或等于所述第二采样时间段的时间终点与所述第二预设功率探测信号发出时间的差值。这样设置的好处是可以保证探测信号在探测半径范围内的全覆盖，避免出现探测距离间断的数据信号，提高数据的可用性。

图7是本发明实施例所提供的一种探测信号时序图。如图7所示，探测信号的间隔时间根据测距需要设定，例如：第一预设功率探测信号需要测量最远1500米的目标，比如功率可以选用1000W，则第一预设功率探测信号发射后的接收时间必须大于等于10微秒。第二预设功率探测信号需要测量最远150米的目标，比如功率可以选用100W，则第一预设功率探测信号发射后接收时间必须大于等于1微秒，其中，0.1微妙是处理信号的时间。这样设置，高低功率探测信号就可以分时测量远近不同的目标，实际上可以快速调整发射功率，以扩展接收机的动态范围。

实施例三

图6是本发明实施例三提供的雷达探测装置的结构示意图。如图6所示，所述雷达探测装置，包括：

发送与接收模块610，用于向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定。

目标物距离确定模块620，用于根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离。

本申请实施例所提供的技术方案，向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定；根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现提高接收到的回波信号的真实度的效果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述发送与接收模块610，包括：

第一发送接收单元，用于通过信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第一预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；

或者，

第二发送接收单元，用于通过信号发射器向探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第二预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述发送与接收模块610，包括：

第三发送单元，用于通过第一信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过第二信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号；

第三接收单元，用于通过第一回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号，并通过第二回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号。

在上述各技术方案的基础上，可选的，还包括功率确定模块，所述功率确定模块包括：

第一预设功率确定单元，用于获取探测半径，并根据所述探测半径确定探测信号的第一预设功率；

盲区范围确定单元，用于根据所述第一预设功率和回波信号接收器的回波能量接收上限，确定接收所述第一预设功率探测信号的回波信号的盲区范围；

第二预设功率确定单元，用于根据所述盲区范围，确定所述探测信号的第二预设功率。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述功率确定模块还包括：

第一采样时间段确定单元，用于根据所述盲区范围，确定所述第一预设功率探测信号的回波信号的第一采样时间段；

第二采样时间段确定单元，用于根据所述盲区范围，确定所述第二预设功率探测信号的回波信号的第二采样时间段。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种雷达探测方法，该方法包括：

向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定；

根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的雷达探测操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的雷达探测方法中的相关操作。

实施例五

本申请实施例提供了一种雷达，该雷达中可集成本申请实施例提供的雷达探测装置。该雷达包括处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明任意实施例所提供的雷达探测方法。

本申请实施例提供的雷达，可以实现提高接收到的回波信号的真实度的效果。

上述实施例中提供的雷达，可执行本申请任意实施例所提供的雷达探测方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的雷达探测方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种雷达探测方法，其特征在于，所述方法应用于雷达，所述雷达持续转动，以对任意方向进行探测，所述方法包括：

向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定；

根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离；

所述向探测方向发送探测信号之前，还包括：

获取探测半径，并根据所述探测半径确定探测信号的第一预设功率；

根据所述第一预设功率和回波信号接收器的回波能量接收上限，确定接收所述第一预设功率探测信号的回波信号的盲区范围；

根据所述盲区范围，确定所述探测信号的第二预设功率；

其中，所述第二预设功率是根据第一预设功率的回波信号以及回波信号接收器所能承受的最大回波能量接收上限来确定；

根据所述盲区范围，确定所述第一预设功率探测信号的回波信号的第一采样时间段；

相应的，根据所述盲区范围，确定所述第二预设功率探测信号的回波信号的第二采样时间段；

其中，所述第一采样时间段的时间起点与所述第一预设功率探测信号发出时间的差值小于或等于所述第二采样时间段的时间终点与所述第二预设功率探测信号发出时间的差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号，包括：

通过信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第一预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；

或者，

通过信号发射器向探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第二预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号，包括：

通过第一信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过第二信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号；

通过第一回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号，并通过第二回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号。

4.一种雷达探测装置，其特征在于，所述装置配置于雷达，所述雷达持续转动，以对任意方向进行探测，所述装置包括：

发送与接收模块，用于向探测方向发送探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；其中，所述探测信号的功率包括第一预设功率和第二预设功率，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；所述第一预设功率由探测半径确定，所述第二预设功率由所述第一预设功率和回波信号接收器的性能确定；

目标物距离确定模块，用于根据第一预设功率探测信号的回波信号和第二预设功率探测信号的回波信号，分析确定探测方向上的目标物距离；

还包括功率确定模块，所述功率确定模块包括：

第一预设功率确定单元，用于获取探测半径，并根据所述探测半径确定探测信号的第一预设功率；

盲区范围确定单元，用于根据所述第一预设功率和回波信号接收器的回波能量接收上限，确定接收所述第一预设功率探测信号的回波信号的盲区范围；

第二预设功率确定单元，用于根据所述盲区范围，确定所述探测信号的第二预设功率；

其中，所述第二预设功率是根据第一预设功率的回波信号以及回波信号接收器所能承受的最大回波能量接收上限来确定；

所述功率确定模块还包括：

第一采样时间段确定单元，用于根据所述盲区范围，确定所述第一预设功率探测信号的回波信号的第一采样时间段；

第二采样时间段确定单元，用于根据所述盲区范围，确定所述第二预设功率探测信号的回波信号的第二采样时间段；

其中，所述第一采样时间段的时间起点与所述第一预设功率探测信号发出时间的差值小于或等于所述第二采样时间段的时间终点与所述第二预设功率探测信号发出时间的差值。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述发送与接收模块，包括：

第一发送接收单元，用于通过信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第一预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；

或者，

第二发送接收单元，用于通过信号发射器向探测方向发送第二预设功率探测信号，并通过回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号；当检测到所述第二预设功率探测信号的回波信号接收完毕时，通过所述信号发射器向所述探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过所述回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述发送与接收模块，包括：

第三发送单元，用于通过第一信号发射器向探测方向发送第一预设功率探测信号，并通过第二信号发射器向所述探测方向发送第二预设功率探测信号；

第三接收单元，用于通过第一回波信号接收器接收所述第一预设功率探测信号的回波信号，并通过第二回波信号接收器接收所述第二预设功率探测信号的回波信号。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的雷达探测方法。

8.一种雷达，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任一所述的雷达探测方法。

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