CN107942320B - 一种施工机械手的光电定位装置 - Google Patents
一种施工机械手的光电定位装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107942320B CN107942320B CN201711023174.XA CN201711023174A CN107942320B CN 107942320 B CN107942320 B CN 107942320B CN 201711023174 A CN201711023174 A CN 201711023174A CN 107942320 B CN107942320 B CN 107942320B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- photoelectric
- photoelectricity
- zoom lens
- bull stick
- coupled pole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
Abstract
本发明公开了一种施工机械手的光电定位装置，其结构包括转轴、固定座、转臂、执行臂、光电变焦传动机构、传动件、机械手爪，转轴底部焊接于固定座并通过凹孔活动连接于转臂，本发明通过光电测量管与直射杆的连接，并根据光照定位器上变焦透镜、与下变焦透镜光源角度的转移变化实现对施工物体不同方位、距离间的测量并实现精确定位，使其实物不受表面的光亮度而影响定位效果，并由发射信号器将检测信号发送至执行复合杆由光电对射元件控制机械手工作，同时设有的感知杆组、光电保护器对光电定位装置进行保护，当出现电流、电压过载时，感知杆组限制执行复合杆的工作，使其光电对射元件处于断开状态，机械手停止运行，保护设备。
Description
技术领域
本发明是一种施工机械手的光电定位装置，属于施工机械手的光电定位技术领域。
背景技术
大型地下埋设管道智能施工机械手是大型地下管网现代化施工的新型机械装备，可以提高管道施工的效率和施工质量，减少或避免人身伤亡事故。本课题以自主创新研究为主，不仅为开发大型地下埋设管道智能施工机械手提供了关键的技术，同时对智能化施工机械的发展也具有十分重要的促进作用。
现有的施工机械手的光电定位装置无法通过光源角度的转移变化实现对施工物体不同方位、距离间的测量并实现精确定位，使其实物易受表面的光亮度而影响定位效果，当出现电流、电压过载时，机械手不能够停止运行，造成设备的损害。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种施工机械手的光电定位装置，以解决现有的施工机械手的光电定位装置无法通过光源角度的转移变化实现对施工物体不同方位、距离间的测量并实现精确定位，使其实物易受表面的光亮度而影响定位效果，当出现电流、电压过载时，机械手不能够停止运行，造成设备的损害。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种施工机械手的光电定位装置，其结构包括转轴、固定座、转臂、执行臂、光电变焦传动机构、传动件、机械手爪，所述转轴底部焊接于固定座并通过凹孔活动连接于转臂，所述执行臂设于转臂、光电变焦传动机构之间，所述转臂与执行臂、光电变焦传动机构过度配合，所述光电变焦传动机构前端正中心与传动件相连接，所述机械手爪与传动件活动连接，所述机械手爪通过传动件与光电变焦传动机构连接，所述光电变焦传动机构由光电测量管、定位座、直射杆、稳定台、光照定位器、传导框、发射信号器、接收口、过载伸缩保护装置、执行复合杆、固定架、光电对射元件组成，所述光电测量管设于定位座内部并通过直射杆与稳定台垂直，所述光照定位器装设在稳定台内部，所述光照定位器由光感元件、上变焦透镜、转杆、下变焦透镜组成，所述光感元件均匀内嵌于上变焦透镜，所述上变焦透镜与下变焦透镜结构相同，所述上变焦透镜通过转杆旋转90°与下变焦透镜处于同一水平面上，所述稳定台与传导框相互垂直，所述发射信号器与转杆连接并与上变焦透镜与下变焦透镜转移时的转杆相互垂直，所述执行复合杆固定装设在固定架内部，所述发射信号器通过接收口与执行复合杆连接，所述执行复合杆左右两端与光电对射元件相配合，所述固定架右侧端设有过载伸缩保护装置，所述过载伸缩保护装置由感知杆组、伸缩弹簧、定位杆、光电保护器、限位块、倾斜检测器、扶持杆组成，所述倾斜检测器通过限位块与光电保护器连接，所述光电保护器与定位杆固定连接，所述定位杆、限位块垂直，所述扶持杆设于光电保护器正中心并一端连接于定位杆，所述扶持杆另一端通过伸缩弹簧与感知杆组连接，所述感知杆组贯穿于固定架与执行复合杆连接。
进一步地，所述转杆上设有限位板，所述限位板连接于转杆外表层。
进一步地，所述光电对射元件由控位转杆、压块、三角吸引架、对照电源头、吸引架组成。
进一步地，所述控位转杆设有2个并相互平行设于执行复合杆左右两端，所述控位转杆底部连接于压块，所述压块与三角吸引架活动连接，所述三角吸引架、吸引架处于同一水平线上，所述三角吸引架、对照电源头垂直。
进一步地，所述压块上设有套环、电触点，所述压块上端与套环过盈配合，所述压块通过电触点锁定于三角吸引架。
进一步地，所述传动件用于机械手爪与执行复合杆的连接。
进一步地，所述固定座为椭圆形结构。
有益效果
本发明一种施工机械手的光电定位装置，首先将施工机械手平稳放置在需要使用的地方上，并由固定座进行安装固定，然后进行通电使用，由稳定台与实物进行对立，上变焦透镜、下变焦透镜通过转杆的连接使其光源角度发生转移与变化，同时由光电测量管与直射杆的连接，来测定角度变化时实现的位置测量，进而得到透镜相对实物位置的改变量实现对物体精确定位，当光电测量管、执行复合杆上的电流、电压过大时出现故障时，由倾斜检测器进行检测并光电保护器将信号发送到感知杆组中，由感知杆组控制执行复合杆，使其光电对射元件处于断开状态，并停止机械手爪的工作。例如，可将光电定位装置在施工机械手领域中使用。
本发明通过光电测量管与直射杆的连接，并根据光照定位器上变焦透镜、与下变焦透镜光源角度的转移变化实现对施工物体不同方位、距离间的测量并实现精确定位，使其实物不受表面的光亮度而影响定位效果，并由发射信号器将检测信号发送至执行复合杆由光电对射元件控制机械手工作，同时设有的感知杆组、光电保护器对光电定位装置进行保护，当出现电流、电压过载时，感知杆组限制执行复合杆的工作，使其光电对射元件处于断开状态，机械手停止运行，保护设备。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种施工机械手的光电定位装置的结构示意图。
图2为本发明光电变焦传动机构的结构示意图。
图3为本发明光照定位器的结构示意图。
图4为本发明光电对射元件的结构示意图。
图5为本发明光电对射元件的不同状态图。
图中：转轴-1、固定座-2、转臂-3、执行臂-4、光电变焦传动机构-5、传动件-6、机械手爪-7、光电测量管-51、定位座-52、直射杆-53、稳定台-54、光照定位器-55、传导框-56、发射信号器-57、接收口-58、过载伸缩保护装置-59、执行复合杆-510、固定架-511、光电对射元件-512、光感元件-551、上变焦透镜-552、转杆-553、下变焦透镜-554、感知杆组-513、伸缩弹簧-514、定位杆-515、光电保护器-516、限位块-517、倾斜检测器-518、扶持杆-519、限位板-5531、控位转杆-5121、压块-5122、三角吸引架-5123、对照电源头-5124、吸引架-5125、套环-51220、螺栓-51221。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例
请参阅图1至图5，本发明提供一种施工机械手的光电定位装置，其结构包括转轴1、固定座2、转臂3、执行臂4、光电变焦传动机构5、传动件6、机械手爪7，所述转轴1底部焊接于固定座2并通过凹孔活动连接于转臂3，所述执行臂4设于转臂3、光电变焦传动机构5之间，所述转臂3与执行臂4、光电变焦传动机构5过度配合，所述光电变焦传动机构5前端正中心与传动件6相连接，所述机械手爪7与传动件6活动连接，所述机械手爪7通过传动件6与光电变焦传动机构5连接，所述光电变焦传动机构5由光电测量管51、定位座52、直射杆53、稳定台54、光照定位器55、传导框56、发射信号器57、接收口58、过载伸缩保护装置59、执行复合杆510、固定架511、光电对射元件512组成，所述光电测量管51设于定位座52内部并通过直射杆53与稳定台54垂直，所述光照定位器55装设在稳定台54内部，所述光照定位器55由光感元件551、上变焦透镜552、转杆553、下变焦透镜554组成，所述光感元件551均匀内嵌于上变焦透镜552，所述上变焦透镜552与下变焦透镜554结构相同，所述上变焦透镜552通过转杆553旋转90°与下变焦透镜554处于同一水平面上，所述稳定台54与传导框56相互垂直，所述发射信号器57与转杆553连接并与上变焦透镜552与下变焦透镜554转移时的转杆553相互垂直，所述执行复合杆510固定装设在固定架511内部，所述发射信号器57通过接收口58与执行复合杆510连接，所述执行复合杆510左右两端与光电对射元件512相配合，所述固定架511右侧端设有过载伸缩保护装置59，所述过载伸缩保护装置59由感知杆组513、伸缩弹簧514、定位杆515、光电保护器516、限位块517、倾斜检测器518、扶持杆519组成，所述倾斜检测器518通过限位块517与光电保护器516连接，所述光电保护器516与定位杆515固定连接，所述定位杆515、限位块517垂直，所述扶持杆519设于光电保护器516正中心并一端连接于定位杆515，所述扶持杆519另一端通过伸缩弹簧514与感知杆组513连接，所述感知杆组513贯穿于固定架511与执行复合杆510连接，所述转杆553上设有限位板5531，所述限位板5531连接于转杆553外表层，所述光电对射元件512由控位转杆5121、压块5122、三角吸引架5123、对照电源头5124、吸引架5125组成，所述控位转杆5121设有2个并相互平行设于执行复合杆510左右两端，所述控位转杆5121底部连接于压块5122，所述压块5122与三角吸引架5123活动连接，所述三角吸引架5123、吸引架5125处于同一水平线上，所述三角吸引架5123、对照电源头5124垂直，所述压块5122上设有套环51220、电触点51221，所述压块5122上端与套环51220过盈配合，所述压块5122通过电触点51221锁定于三角吸引架5123，所述传动件6用于机械手爪7与执行复合杆的连接，所述固定座2为椭圆形结构。
本专利所说的限位板5531限制位置的“铁块”，用螺钉将限位块固定在相关部位，控制行程的，有固定式，有可调节式。
在使用本发明施工机械手的光电定位装置的时候，首先将施工机械手平稳放置在需要使用的地方上，并由固定座2进行安装固定，然后进行通电使用，由稳定台54与实物进行对立，上变焦透镜552、下变焦透镜554通过转杆553的连接使其光源角度发生转移与变化，同时由光电测量管51与直射杆53的连接，来测定角度变化时实现的位置测量，进而得到透镜相对实物位置的改变量实现对物体精确定位，当光电测量管51、执行复合杆510上的电流、电压过大时出现故障时，由倾斜检测器518进行检测并光电保护器516将信号发送到感知杆组513中，由感知杆组513控制执行复合杆510，使其光电对射元件512处于断开状态，并停止机械手爪的工作。例如，可将光电定位装置在施工机械手领域中使用。
限位板5531安装在转杆553，能够对转杆553旋转、转移的角度进行精确定位并控制。
将2个控位转杆5121安装在固定架511左右两侧，为对照电源头5124的闭合工作做基础，当设备正常运行时，对照电源头5124在三角吸引架5123的相互吸引下闭合，执行复合杆510通过与传动件6的连接控制机械手爪7的工作。
三角吸引架5123在电触点51221的作用下通电使其对照电源头5124能够实现闭合状态。
本发明解决的问题是现有技术无法通过光源角度的转移变化实现对施工物体不同方位、距离间的测量并实现精确定位，使其实物易受表面的光亮度而影响定位效果，当出现电流、电压过载时，机械手不能够停止运行，造成设备的损害，本发明通过上述部件的互相组合，可通过光电测量管与直射杆的连接，并根据光照定位器上变焦透镜、与下变焦透镜光源角度的转移变化实现对施工物体不同方位、距离间的测量并实现精确定位，使其实物不受表面的光亮度而影响定位效果，并由发射信号器将检测信号发送至执行复合杆由光电对射元件控制机械手工作，同时设有的感知杆组、光电保护器对光电定位装置进行保护，当出现电流、电压过载时，感知杆组限制执行复合杆的工作，使其光电对射元件处于断开状态，机械手停止运行，保护设备。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种施工机械手的光电定位装置，其结构包括转轴(1)、固定座(2)、转臂(3)、执行臂(4)、光电变焦传动机构(5)、传动件(6)、机械手爪(7)，其特征在于：
所述转轴(1)底部焊接于固定座(2)并通过凹孔活动连接于转臂(3)，所述执行臂(4)设于转臂(3)、光电变焦传动机构(5)之间，所述转臂(3)与执行臂(4)、光电变焦传动机构(5)过度配合，所述光电变焦传动机构(5)前端正中心与传动件(6)相连接，所述机械手爪(7)与传动件(6)活动连接，所述机械手爪(7)通过传动件(6)与光电变焦传动机构(5)连接；
所述光电变焦传动机构(5)由光电测量管(51)、定位座(52)、直射杆(53)、稳定台(54)、光照定位器(55)、传导框(56)、发射信号器(57)、接收口(58)、过载伸缩保护装置(59)、执行复合杆(510)、固定架(511)、光电对射元件(512)组成，所述光电测量管(51)设于定位座(52)内部并通过直射杆(53)与稳定台(54)垂直，所述光照定位器(55)装设在稳定台(54)内部，所述光照定位器(55)由光感元件(551)、上变焦透镜(552)、转杆(553)、下变焦透镜(554)组成，所述光感元件(551)均匀内嵌于上变焦透镜(552)，所述上变焦透镜(552)与下变焦透镜(554)结构相同，所述上变焦透镜(552)通过转杆(553)旋转90°与下变焦透镜(554)处于同一水平面上，所述稳定台(54)与传导框(56)相互垂直，所述发射信号器(57)与转杆(553)连接并与上变焦透镜(552)与下变焦透镜(554)转移时的转杆(553)相互垂直，所述执行复合杆(510)固定装设在固定架(511)内部，所述发射信号器(57)通过接收口(58)与执行复合杆(510)连接，所述执行复合杆(510)左右两端与光电对射元件(512)相配合，所述固定架(511)右侧端设有过载伸缩保护装置(59)，所述过载伸缩保护装置(59)由感知杆组(513)、伸缩弹簧(514)、定位杆(515)、光电保护器(516)、限位块(517)、倾斜检测器(518)、扶持杆(519)组成，所述倾斜检测器(518)通过限位块(517)与光电保护器(516)连接，所述光电保护器(516)与定位杆(515)固定连接，所述定位杆(515)、限位块(517)垂直，所述扶持杆(519)设于光电保护器(516)正中心并一端连接于定位杆(515)，所述扶持杆(519)另一端通过伸缩弹簧(514)与感知杆组(513)连接，所述感知杆组(513)贯穿于固定架(511)与执行复合杆(510)连接；
首先将施工机械手平稳放置在需要使用的地方上，并由固定座(2)进行安装固定，然后进行通电使用，由稳定台(54)与实物进行对立，上变焦透镜(552)、下变焦透镜(554)通过转杆(553)的连接使其光源角度发生转移与变化，同时由光电测量管(51)与直射杆(53)的连接，来测定角度变化时实现的位置测量，进而得到透镜相对实物位置的改变量实现对物体精确定位，当光电测量管(51)、执行复合杆(510)上的电流、电压过大时出现故障时，由倾斜检测器(518)进行检测并光电保护器(516)将信号发送到感知杆组(513)中，由感知杆组(513)控制执行复合杆(510)，使其光电对射元件(512)处于断开状态，并停止机械手爪的工作。
2.根据权利要求1所述的一种施工机械手的光电定位装置，其特征在于：所述转杆(553)上设有限位板(5531)，所述限位板(5531)连接于转杆(553)外表层。
3.根据权利要求1所述的一种施工机械手的光电定位装置，其特征在于：所述光电对射元件(512)由控位转杆(5121)、压块(5122)、三角吸引架(5123)、对照电源头(5124)、吸引架(5125)组成。
4.根据权利要求3所述的一种施工机械手的光电定位装置，其特征在于：所述控位转杆(5121)设有2个并相互平行设于执行复合杆(510)左右两端，所述控位转杆(5121)底部连接于压块(5122)，所述压块(5122)与三角吸引架(5123)活动连接，所述三角吸引架(5123)、吸引架(5125)处于同一水平线上，所述三角吸引架(5123)、对照电源头(5124)垂直。
5.根据权利要求4所述的一种施工机械手的光电定位装置，其特征在于：所述压块(5122)上设有套环(51220)、电触点(51221)，所述压块(5122)上端与套环(51220)过盈配合，所述压块(5122)通过电触点(51221)锁定于三角吸引架(5123)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711023174.XA CN107942320B (zh) | 2017-10-26 | 2017-10-26 | 一种施工机械手的光电定位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711023174.XA CN107942320B (zh) | 2017-10-26 | 2017-10-26 | 一种施工机械手的光电定位装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107942320A CN107942320A (zh) | 2018-04-20 |
| CN107942320B true CN107942320B (zh) | 2019-09-24 |
Family
ID=61935798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711023174.XA Expired - Fee Related CN107942320B (zh) | 2017-10-26 | 2017-10-26 | 一种施工机械手的光电定位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107942320B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108502530B (zh) * | 2018-05-28 | 2019-11-01 | 南理工泰兴智能制造研究院有限公司 | 一种搬运机械手用光电定位器及其定位方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0770975A1 (de) * | 1995-10-27 | 1997-05-02 | Giesecke & Devrient GmbH | Vorrichtung zur Bearbeitung eines Stapels von Blattgut, wie z.B. Banknoten oder Wertpapiere |
| CN102975833A (zh) * | 2012-12-10 | 2013-03-20 | 上海大学 | 用于水下目标探测与处置的遥操作无人潜水器 |
| CN104215645A (zh) * | 2013-06-05 | 2014-12-17 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 光电透镜检测装置及检测方法 |
| CN105070011A (zh) * | 2015-07-31 | 2015-11-18 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv与机械手的通信系统及其通信方法 |
| CN105269554A (zh) * | 2014-07-24 | 2016-01-27 | 上海日立电器有限公司 | 一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪 |
-
2017
- 2017-10-26 CN CN201711023174.XA patent/CN107942320B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0770975A1 (de) * | 1995-10-27 | 1997-05-02 | Giesecke & Devrient GmbH | Vorrichtung zur Bearbeitung eines Stapels von Blattgut, wie z.B. Banknoten oder Wertpapiere |
| CN102975833A (zh) * | 2012-12-10 | 2013-03-20 | 上海大学 | 用于水下目标探测与处置的遥操作无人潜水器 |
| CN104215645A (zh) * | 2013-06-05 | 2014-12-17 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 光电透镜检测装置及检测方法 |
| CN105269554A (zh) * | 2014-07-24 | 2016-01-27 | 上海日立电器有限公司 | 一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪 |
| CN105070011A (zh) * | 2015-07-31 | 2015-11-18 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv与机械手的通信系统及其通信方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 基于光电定位的六自由度机械手;宋海鹰 等;《制造业自动化》;20130228;第35卷(第2期);全文 * |
| 基于光电轴角编码器和PLC 控制的新型气-液联合缸机械手;陈元迪 等;《组合机床与自动化加工技术》;20140925;全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107942320A (zh) | 2018-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102434501B1 (ko) | 모니터링이 가능한 가공배전라인 연결기기 | |
| US10675990B2 (en) | Drone docking system | |
| CN107942320B (zh) | 一种施工机械手的光电定位装置 | |
| CN105977866A (zh) | 远距离激光清障系统 | |
| CN103913243A (zh) | 一种吊装式自动巡检机器人 | |
| CN104377049A (zh) | 多功能智能开关控制器操作装置 | |
| CN207475699U (zh) | 便携式变电巡检装置 | |
| CN206161755U (zh) | 绝缘观察设备 | |
| CN211245304U (zh) | 消防机器人上水带接头对接系统 | |
| CN207281107U (zh) | 一种高压架空线路验电器 | |
| CN107677871B (zh) | 可调整带显示器的钳式电流表 | |
| CN108682187A (zh) | 一种新型的磁浮避障装置 | |
| CN208634802U (zh) | 一种管道内窥摄像检测装置 | |
| CN108098763A (zh) | 一种智能机器人 | |
| CN209289259U (zh) | 小型巡检机器人及小型巡检机器人系统 | |
| CN204270901U (zh) | 多功能智能开关控制器操作装置 | |
| CN206756731U (zh) | 手持式可视管道线路探测热像仪 | |
| CN205581245U (zh) | 一种漏电检测器 | |
| CN205452963U (zh) | 高压线路全方位检测装置 | |
| CN211014511U (zh) | 一种海底电缆故障监测装置 | |
| CN208014577U (zh) | 一种用于观测刀闸触头通断状态的可视化装置 | |
| CN205283741U (zh) | 高压线路可透视带电检测系统 | |
| BR102013013343A2 (pt) | Robô instalação e remoção de esfera de sinalização aérea | |
| CN111025215A (zh) | 一种泄漏电流表带电检测装置 | |
| JP6219137B2 (ja) | 撮影装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20190828 Address after: 313000 Dingtanghe River, Yangnan Village, Nanxun Economic Development Zone, Huzhou City, Zhejiang Province Applicant after: Yanhe Intelligent Technology (Zhejiang) Co., Ltd. Address before: 362100 No. 100 Luocheng Xiyuan Road, Hui'an County, Quanzhou City, Fujian Province Applicant before: Lu Aizhu |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190924 Termination date: 20201026 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |