CN107933730A - 一种带辅臂的移动机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种带辅臂的移动机器人，包括驱动支架、辅臂、辅臂电机、行走电机和车轮，所述驱动支架与所述车轮连接，所述辅臂安装在所述驱动支架与所述车轮之间，所述辅臂电机能够驱动所述辅臂，使得所述辅臂与所述车轮做同步转动，所述行走电机安装在所述驱动支架上，用于驱动所述车轮的转动。

Description

一种带辅臂的移动机器人

技术领域

本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种带辅臂的移动机器人。

背景技术

对于一些空间狭小并且地形复杂的区域，一般的机器人难以进入并进行侦查监测，比如灾区现场、车辆底盘等区域。同时在战场和反恐领域，需要机器人既能够很好的实现侦查，同时又具有一定的隐蔽性，能够应对战场的复杂环境。因此，移动机器人需要具有体积小、移动性能良好、越障能力强等特点。

发明内容

针对上述问题，本公开提出一种带辅臂的移动机器人，包括驱动支架、辅臂、辅臂电机、行走电机和车轮，所述驱动支架与所述车轮连接，所述辅臂安装在所述驱动支架与所述轮毂之间，所述辅臂电机能够驱动所述辅臂，使得所述辅臂与所述车轮做同步转动，所述行走电机安装在所述驱动支架上，用于驱动所述车轮的转动。

其中，所述驱动支架有2个，分别安装在所述机器人的左右两侧；所述辅臂电机通过一对圆柱齿轮将运动传递到所述辅臂上，驱动所述辅臂随着所述车轮做同步转动。

进一步地，所述机器人还包括前同步轮、同步带、联轴器和后同步轮，所述行走电机通过所述联轴器将运动传递到所述后同步轮上，所述后同步轮通过所述同步带将运动传递到所述前同步轮上，所述前同步轮和所述后同步轮将运动传递到所述车轮上。

其中，所述前同步轮有2个，所述后同步轮有2个；所述前同步轮通过所述同步带与所述后同步轮连接；所述行走电机通过所述联轴器驱动一对锥齿轮，将运动传递到所述后同步轮上；所述前同步轮和所述后同步轮通过传动轴将运动传递到所述车轮上，所述驱动支架与所述辅臂通过传动轴与所述车轮连接。

进一步地，所述机器人还包括辅臂电机支架，所述辅臂电机支架将所述辅臂电机固定在所述驱动支架上。

其中，所述辅臂电机位于所述辅臂电机支架内部，所述辅臂电机支架将所述辅臂电机垂直固定在所述驱动支架上。

进一步地，所述驱动单元还包括行走电机支架，所述行走电机支架将所述行走电机固定在所述驱动支架上。

其中，所述行走电机位于所述行走电机支架内部，所述行走电机支架将所述行走电机平行固定在所述驱动支架上。

进一步地，所述辅臂电机支架与所述行走电机支架的内圈直径能够调节。

其中，所述辅臂电机支架为筒状，包括安装座，所述安装座位于所述辅臂电机支架的一端，所述辅臂电机支架通过所述安装座固定在所述驱动支架上；所述辅臂电机支架的侧面有一条缝隙，在缝隙处安装螺钉后，通过调节螺钉，可以调整所述辅臂电机支架的内圈直径，从而将所述辅臂电机抱紧；所述行走电机支架为筒状，包括两个安装座，所述安装座位于行走电机支架的侧面，所述行走电机支架通过所述安装座固定在所述驱动支架上；所述行走电机支架的侧面有一条缝隙，在缝隙处安装螺钉后，通过调节螺钉，可以调整所述行走电机支架的内圈直径，从而将所述行走电机抱紧。

进一步地，所述机器人还包括盖板固定框、前梁、后梁和盖板，所述前梁与所述驱动支架的前端固定连接，所述后梁与所述驱动支架的后端固定连接，所述盖板通过所述盖板固定框与所述驱动支架连接。

其中，所述驱动支架通过与所述前梁和所述后梁固定安装，共同组成所述机器人的基本框架；所述盖板通过所述盖板固定框固定安装在所述机器人的基本框架上。

进一步地，所述机器人还包括摄像头和摄像头盖，所述摄像头固定在所述前梁上，所述摄像头盖固定在所述摄像头的前端。

其中，所述摄像头固定在所述前梁上，在机器人移动的过程中，可用于拍摄周围环境，便于行使侦查和监测的功能；所述摄像头盖可以起到保护所述摄像头的作用。

进一步地，所述车轮的个数为4个。

其中，所述车轮的个数可以为4个以上的偶数个。

进一步地，所述辅臂的个数为2个。

其中，所述辅臂的个数可以为2个以上的偶数个。

所述前同步轮、所述后同步轮、所述辅臂电机、所述行走电机、所述同步带、所述联轴器、所述轮毂、所述行走电机支架和所述辅臂电机支架共同组成所述机器人的驱动单元。

本公开的有益效果：

1)带辅臂的移动机器人集成度高，易于装配，实现了移动机器人的小型化，可进入狭小空间内部完成指定的工作；

2)采取四轮驱动的方式和辅臂结构，大大提高了机器人的移动性能和越障能力，配置的摄像头可同时对周围环境进行侦查监测。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是本公开具体实施方式的带辅臂的移动机器人的总体结构示意图；

图2是本公开具体实施方式的带辅臂的移动机器人的驱动单元的结构示意图；

图3是本公开具体实施方式的带辅臂的移动机器人的行走电机支架的结构示意图；

图4是本公开具体实施方式的带辅臂的移动机器人的辅臂电机支架的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图1-4并结合实施例来详细说明本公开。

带辅臂的移动机器人包括驱动支架1、辅臂7、辅臂电机15、行走电机16和车轮8；

驱动支架1与车轮8连接，辅臂7安装在驱动支架1与车轮8之间，辅臂电机15能够驱动辅臂7，使得辅臂7与车轮8做同步转动；

行走电机16安装在驱动支架上，用于驱动车轮8转动。

带辅臂的移动机器人还包括前同步轮13、同步带17、联轴器19和后同步轮20；

行走电机16通过联轴器19将运动传递到后同步轮20上，后同步轮20通过同步带17将运动传递到前同步轮13上，前同步轮13和后同步轮20将运动传递到车轮8上。

带辅臂的移动机器人还包括辅臂电机支架14，辅臂电机支架14将辅臂电机15固定在驱动支架1上。

带辅臂的移动机器人还包括行走电机支架18，行走电机支架18将行走电机16固定在驱动支架1上。

辅臂电机支架14与行走电机支架18的内圈直径能够调节。

带辅臂的移动机器人还包括盖板固定框5、前梁4、后梁6和盖板12，前梁4与驱动支架1的前端固定连接，后梁6与驱动支架1的后端固定连接，盖板12通过盖板固定框5与驱动支架1连接。

带辅臂的移动机器人还包括摄像头2和摄像头盖3，摄像头2固定在前梁4上，摄像头盖3固定在摄像头2的前端。

车轮8的个数为4个。

辅臂7的个数为2个。

更为详细的，如图1所示，车体的左右两侧分别为驱动支架1，驱动支架1与前梁4和后梁6固定安装，组成车体的基本框架，车体的顶部和底部分别安装了盖板12，盖板固定框5将盖板12固定在驱动支架1、前梁4和后梁6上，摄像头2固定在前梁4上，镜头盖3固定在摄像头2的前端，保护摄像头；车轮8有四个，均匀安装在机器人两侧，车轮8由车轮固定销9、车轮端盖10、固定螺母11和轮毂21组成；辅臂7有2个，分别安装在两个后车轮和驱动支架1之间。

辅臂7还可以安装在两个前车轮和驱动支架1之间，如图2所示，相对应的，辅臂电机15和辅臂电机支架14也安装在驱动支架1的前端，辅臂电机15通过一对圆柱齿轮将运动传递到辅臂7上，两侧的辅臂7能够绕轮毂21做360度同步旋转，根据路况改变车体的姿态，增加其越障能力，辅臂电机15通过辅臂电机支架14垂直固定在驱动支架1的内侧。行走电机16通过行走电机支架18平行固定在驱动支架1的内侧，行走电机16通过联轴器19驱动一对锥齿轮，将运动传递到后同步轮20上，同步带17再将运动传递到前同步轮13上，前同步轮13和后同步轮20通过传动轴将运动传递到车轮8上。车轮端盖10安装在车轮8的外侧，固定螺母11将车轮端盖10与轮毂21固定在一起，防止车轮8从驱动支架1上脱落。

如图3所示，行走电机支架18呈筒状，其侧面具有安装座(例如两个安装座)，可通过螺钉将行走电机支架18安装在驱动支架1上，与安装座相对的另一侧有一条缝隙，在1801处安装螺钉后，通过调节螺钉，可以调整行走电机支架18的内圈直径，从而将行走电机16抱紧，并将其一同平行固定在驱动支架1的内侧。

如图4所示，辅臂电机支架14呈筒状，其具有安装座(例如1个安装座)，通过螺钉可将辅臂电机支架14固定安装在驱动支架1上，辅臂电机支架14的侧面有一条缝隙，通过调节安装在1401处的螺钉，可以调节辅臂电机支架14的内圈直径，从而将辅臂电机15抱紧，并将其垂直固定在驱动支架1的内侧。

带辅臂的移动机器人结构简单紧凑、适应性强、牵引力大、可靠性高、运行平稳，可作为一种性能优异的管道机器人，实现对管道内部的检测。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (9)

1.一种带辅臂的移动机器人，包括驱动支架(1)、辅臂(7)、辅臂电机(15)、行走电机(16)和车轮(8)；

所述驱动支架(1)与所述车轮(8)连接，所述辅臂(7)安装在所述驱动支架(1)与所述车轮(8)之间，所述辅臂电机(15)能够驱动所述辅臂(7)，使得所述辅臂(7)与所述车轮(8)做同步转动；

所述行走电机(16)安装在所述驱动支架上，用于驱动所述车轮(8)转动。

2.根据权利要求1所述的带辅臂的移动机器人，其特征在于，所述机器人还包括前同步轮(13)、同步带(17)、联轴器(19)和后同步轮(20)；

所述行走电机(16)通过所述联轴器(19)将运动传递到所述后同步轮(20)上，所述后同步轮(20)通过所述同步带(17)将运动传递到所述前同步轮(13)上，所述前同步轮(13)和所述后同步轮(20)将运动传递到所述车轮(8)上。

3.根据权利要求1或2所述的带辅臂的移动机器人，其特征在于，所述机器人还包括辅臂电机支架(14)，所述辅臂电机支架(14)将所述辅臂电机(15)固定在所述驱动支架(1)上。

4.根据权利要求1-3任一项所述的带辅臂的移动机器人，其特征在于，所述机器人还包括行走电机支架(18)，所述行走电机支架(18)将所述行走电机(16)固定在所述驱动支架(1)上。

5.根据权利要求1-4任一项所述的带辅臂的移动机器人，其特征在于，所述辅臂电机支架(14)和所述行走电机支架(18)的内圈直径均能够调节。

6.根据权利要求1-5任一项所述的带辅臂的移动机器人，其特征在于，所述机器人还包括盖板固定框(5)、前梁(4)、后梁(6)和盖板(12)，所述前梁(4)与所述驱动支架(1)的前端固定连接，所述后梁(6)与所述驱动支架(1)的后端固定连接，所述盖板(12)通过所述盖板固定框(5)与所述驱动支架(1)连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的带辅臂的移动机器人，其特征在于，所述机器人还包括摄像头(2)和摄像头盖(3)，所述摄像头(2)固定在所述前梁(4)上，所述摄像头盖(3)固定在所述摄像头(2)的前端。

8.根据权利要求1-7任一项所述的带辅臂的移动机器人，其特征在于，所述车轮(8)的个数为4个。

9.根据权利要求1-8任一项所述的带辅臂的移动机器人，其特征在于，所述辅臂(7)的个数为2个。