CN107925371A - 马达控制系统、马达控制装置、程序及记录媒体 - Google Patents

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Abstract

本发明可不对多个马达控制装置使用同步型串行通信，而确认各马达的动作状态的相互关系。马达控制系统(100)具备马达驱动器(30a)及马达驱动器(30b、30c)，马达驱动器(30a)具有：触发判定部(34)，进行是否满足触发条件的判定；触发通知部(36)，通过非同步通信，对马达驱动器(30b、30c)发送表示已满足触发条件的触发通知；以及跟踪结果信息生成部(35)，将用以特定已满足触发条件时的动作数据的触发数据编号存储在存储部(39)中；马达驱动器(30b、30c)具有跟踪结果信息生成部(51)，将接收到触发通知的从属触发时刻(t2)、用以特定对应于从属触发时刻(t2)的动作数据的触发数据编号、及主触发时刻(t1)存储在存储部(55)中。

Description

马达控制系统、马达控制装置、程序及记录媒体
技术领域
本发明涉及一种马达控制系统、马达控制装置、程序及记录媒体。
背景技术
先前，已知有一种可使用同步型串行通信对多个马达进行同步控制，并确认动作状态的马达控制系统。
例如，在专利文献1中揭示有一种利用同步型串行通信机构将上位装置与多个马达控制装置连接的马达控制系统。专利文献1中所记载的马达控制系统经由同步型串行通信来指示运算信息的保存开始与保存停止，并读出保存在存储机构中的运算信息，且经由非同步型串行通信来显示在外部装置中。由此，通过确认同一个期间内的多个马达的动作状态，可对多个马达的动作状态的相互关系进行详细分析。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本公开专利公报“日本专利特开2008-176673号公报(2008年7月31日公开)”
发明内容
发明所要解决的问题
所述专利文献1中所记载的马达控制系统经由同步型串行通信来进行运算信息的保存开始及保存停止的指示。因此，若并非上位装置与各马达控制装置进行周期性的通信的状态，则无法确认同一个期间内的多个马达的动作状态。此处，同步型串行通信的硬件(中央处理器(Central Processing Unit，CPU))的处理负荷高，另外，同步型串行通信的通信周期与表示规定的处理的指示(例如，运算信息的保存开始指示或运算信息的保存停止指示)的命令(command)的规模成比例地变长。即，同步型串行通信的通信数据框规模增大。如此，当使用通过同步型串行通信来确认动作状态的方法时，包含规定的处理命令的同步型串行通信的通信数据框规模增加，其结果，上位装置或各马达控制装置的处理负荷增加，并且同步型串行通信的通信周期变大。另一方面，同步型串行通信的通信周期直接关系到使用马达控制装置所构筑的装置的性能，因此理想的是所述通信周期短。
另外，专利文献1将作为马达控制装置的伺服放大器作为对象，对具备相同性能的同步型串行通信机构的多个伺服放大器使用同步型串行通信，并进行动作状态的确认。因此，并未设想将专利文献1的技术单纯地应用于反相器与伺服器作为马达控制装置而混在一起的马达控制系统中。
如此，在专利文献1中，具有由使用同步型串行通信对多个马达控制装置进行运算信息的保存开始及保存停止的处理所引起的各种问题。
本发明是鉴于所述问题点而成者，其目的在于实现一种可不对多个马达控制装置使用同步型串行通信，而确认对应于各马达控制装置的马达的动作状态的相互关系的马达控制系统。
解决问题的技术手段
为了解决所述课题，本发明的马达控制系统是具备多个马达，及与各马达连接，并以规定的控制周期控制所述马达的马达控制装置的马达控制系统，所述马达控制装置的任一者为主装置，其他马达控制装置为从属装置，(1)所述主装置具备：第1存储装置，存储与所述主装置连接的所述马达的每个第1规定时间的动作数据；触发判定部，进行所述动作数据是否满足规定的触发条件的判定；触发通知部，当所述触发判定部判定已满足所述触发条件时，通过非同步通信，对所述从属装置发送包含作为已满足所述触发条件的时刻的主触发时刻的触发通知；以及第1结果信息生成部，将用以特定已满足所述触发条件时的所述动作数据的第1特定信息存储在所述第1存储装置中；(2)所述从属装置具备：第2存储装置，存储与所述从属装置连接的所述马达的每个第2规定时间的动作数据；以及第2结果信息生成部，当从所述触发通知部接收到所述触发通知时，将用以特定接收到所述触发通知时的所述动作数据的第2特定信息、作为接收到所述触发通知的时刻的从属触发时刻、及所述触发通知中所含有的主触发时刻存储在所述第2存储装置中。
另外，为了解决所述课题，本发明的马达控制系统是具备多个马达，及与各马达连接，并以规定的控制周期控制所述马达的马达控制装置的马达控制系统，所述马达控制装置的任一者为主装置，其他马达控制装置为从属装置，(1)所述主装置具备：第1存储装置，存储与所述主装置连接的所述马达的动作数据；触发判定部，进行是否满足规定的触发条件的判定；触发通知部，当所述触发判定部判定已满足所述触发条件时，通过非同步通信，对所述从属装置发送表示已满足所述触发条件的触发通知；以及第1结果信息生成部，将用以特定已满足所述触发条件时的所述动作数据的第1特定信息、及作为已满足所述触发条件的时刻的主触发时刻存储在所述第1存储装置中；(2)所述从属装置具备：第2存储装置，存储与所述从属装置连接的所述马达的动作数据；以及第2结果信息生成部，当从所述触发通知部接收到所述触发通知时，将用以特定接收到所述触发通知时的所述动作数据的第2特定信息、及作为接收到所述触发通知的时刻的从属触发时刻存储在所述第2存储装置中。
发明的效果
根据本发明，取得如下的效果：可实现一种可不对多个马达控制装置使用同步型串行通信，而确认对应于各马达控制装置的马达的动作状态的相互关系的马达控制系统。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的马达控制系统的构成概略的方块图。
图2是表示图1中所示的马达控制系统的马达驱动器所具备的跟踪结果信息生成部的动作的说明图。
图3是表示图1中所示的马达控制系统的信息处理装置所具备的显示部中所显示的画面的一例的图。
图4是表示本发明的一实施方式的马达控制系统中的图表显示处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。
[马达控制系统100的构成]
图1是表示本实施方式的马达控制系统100的构成概略的方块图。
马达控制系统100具备：信息处理装置10、上位装置20、多个马达驱动器(马达控制装置)30(30a、30b、30c)、多个马达60(60a、60b、60c)、及多个负荷装置70(70a、70b、70c)。
上位装置20是可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)等控制装置。上位装置20例如经由以太网(Ethernet)(注册商标)等而与信息处理装置10连接。另外，上位装置20例如经由以太网控制自动化技术(Ethernet Control AutomationTechnology，EtherCAT)(注册商标)等而与马达驱动器30连接。
上位装置20对马达驱动器30发送从信息处理装置10所接收到的速度指令、位置指令等动作指令，或在上位装置20的内部生成的速度指令、位置指令等动作指令。再者，在上位装置20的内部生成的速度指令、位置指令等动作指令值能够以固定的周期对马达驱动器30发送。
马达驱动器30通过电缆来与上位装置20连接，根据从上位装置20所接收的动作指令，对马达60进行反馈控制，并驱动负荷装置70。再者，马达驱动器30可以是伺服驱动器，也可以是反相器。另外，马达驱动器30也可以是伺服驱动器与反相器两者混在一起。
如上所述，马达驱动器30以固定的通信周期从上位装置20接收动作指令，并控制对应的马达。
在本实施方式的马达控制系统100中，各马达驱动器30在每个规定的周期内，存储包含发送至对应的马达60中的指令值与从所述马达60所取得的实测值的动作数据，并经由上位装置20而输出至信息处理装置10中。此时，以上位装置20与各马达驱动器30不使用同步型串行通信，而信息处理装置10可从各马达驱动器30中取得所期望的期间(跟踪范围)的动作数据群的方式构成。
以下，对不使用同步型串行通信，而可从各马达驱动器30中取得所期望的跟踪范围的动作数据群的构成进行说明。
在本实施方式中，在信息处理装置10取得动作数据群的处理中，多个马达驱动器30中的任一个马达驱动器30作为对其他马达驱动器30送出与所述处理相关联的指令的主装置来设定。而且，多个马达驱动器30中的主装置以外的其他马达驱动器30作为对应于从主装置送出的指令，执行动作数据群的取得处理的从属装置来设定。在图1所示的例中，马达驱动器30a为主装置，马达驱动器30b及马达驱动器30c为从属装置。
[马达驱动器30a的构成]
作为主装置的马达驱动器30a具备：触发判定部34、跟踪结果信息生成部(第1结果信息生成部)35、触发通知部36、存储部(第1存储装置)39、计时部45、通信部46、马达控制部47、及检测部48。
存储部39存储触发条件信息40、跟踪范围信息41、动作信息42、跟踪结果信息43。存储部39所存储的各个信息的详细情况将后述。
计时部45对本装置的当前时刻进行计时。
通信部46从上位装置20接收各种指令。在通信部46所接收的指令中，例如包含作为应进行试运转动作等规定的动作的指令的命令指令、或者速度或位置等的指令值。
马达控制部47生成用以对应于通信部46从上位装置20所接收到的速度或位置等的指令值来驱动马达60a的马达驱动信号(驱动电流)，并输出至马达60a中。
检测部48取得马达60a的速度或位置等的实测值。检测部48若从信息处理装置10收到跟踪开始指示，则以规定的周期(在每个第1规定时间内)，将包含从上位装置20所接收到的速度或位置等的指令值、及从马达60a所取得的实测值的动作数据作为动作信息42储存在存储部39中。所述规定的周期(第1规定时间)可以与控制周期相同，也可以是控制周期的整数倍。另外，规定的周期也可以是与控制周期不同的独自的采样周期。
例如，使用者可经由信息处理装置10而在马达驱动器30a中设定采样周期。另外，马达驱动器30a也可以独自保有采样周期。因此，存储在存储部39中的动作信息42并非上位装置20与马达驱动器30进行通信的通信周期(通常，通信周期比所述第1规定时间长)的动作数据，而包含马达驱动器30对马达60a进行控制的控制周期或控制周期的整数倍的周期或采样周期的动作数据。
再者，存储在存储部39中的动作信息42为环形缓冲区(ring buffer)形式，当存在规定数的动作数据时，最旧的动作数据被最新的动作数据覆盖。
触发判定部34取得存储在存储部39中的触发条件信息40，每当动作信息42得到更新时(即，每当以控制周期，在动作信息42中储存(或覆盖)最新的动作数据时)，对由所取得的触发条件信息40所表示的触发条件与马达60a的动作信息42的最新的动作数据进行比较，判定是否满足触发条件。
当判定已满足触发条件时，触发判定部34对触发通知部36及跟踪结果信息生成部35发送表示已满足触发条件的判定结果。
再者，触发条件例如根据马达60a的速度或扭矩等的指令值或者实测值来设定。例如，当将触发条件设定为“马达60a的速度的指令值为10rpm以上”时，触发判定部34判定马达60a的速度的指令值是否为10rpm以上，当马达60a的速度的指令值为10rpm以上时，判定已满足触发条件。
当触发判定部34判定已满足触发条件时，触发通知部36从计时部45中取得已满足触发条件的时刻，并将所取得的时刻作为主触发时刻t1存储在存储部39中，并且对跟踪结果信息生成部35通知已满足触发条件。
另外，触发通知部36通过非同步通信，将包含主触发时刻t1的表示已满足触发条件的触发通知发送至作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c中。由于是非同步通信，因此触发通知部36对马达驱动器30b通知触发通知的时序、与触发通知部36对马达驱动器30c通知触发通知的时序不同。因此，当使用EtherCAT(注册商标)作为现场网络(fieldnetwork)时，触发通知部36例如只要使用服务数据对象(Service Data Object，SDO)发送触发通知即可。
当触发判定部34判定已满足触发条件时，跟踪结果信息生成部35参照存储在存储部39中的跟踪范围信息41。
跟踪范围信息41是以主触发时刻t1为基准来设定，表示取得动作数据的规定期间(跟踪范围)的信息。具体而言，跟踪范围信息41是包含(1)表示主触发时刻t1之前的动作数据数的触发前数据数、及(2)表示主触发时刻t1之后的动作数据数的触发后数据数的信息。
跟踪结果信息生成部35从主触发时刻t1待机至动作数据仅更新触发后数据数为止，并从动作信息42中读出由所参照的跟踪范围信息41所表示的跟踪范围内的马达60a的动作数据群(第1动作数据群)。而且，跟踪结果信息生成部35将所读出的动作数据群与主触发时刻t1建立对应，并作为跟踪结果信息43而存储在存储部39中。
动作数据群是以各动作数据按生成顺序排列的状态进行储存。例如，在跟踪范围内最旧的动作数据位于第1个，并以从旧至新的顺序排列。此时，跟踪结果信息生成部35使表示在跟踪范围的动作数据群中，哪一个动作数据(记录)是主触发时刻t1中的动作数据的触发数据编号(第1特定信息)包含在跟踪结果信息43中。
另外，跟踪结果信息43包含表示所述动作数据群是哪一个马达驱动器30的动作数据、及所述动作数据对应于马达60的何种动作的识别信息。例如，识别信息是表示所述动作数据为位置指令值、位置测量值、速度指令值、速度测量值、扭矩指令值、扭矩测量值的至少任一者的信息。
而且，跟踪结果信息生成部35读出存储在存储部39中的跟踪结果信息43，并经由通信部46及上位装置20而朝信息处理装置10中发送。
[马达驱动器30b、马达驱动器30c的构成]
作为从属装置的马达驱动器30b具备：触发接收部50、跟踪结果信息生成部(第2结果信息生成部)51、存储部(第2存储装置)55、计时部45、通信部46、马达控制部47、及检测部48。再者，马达驱动器30c具备与马达驱动器30b相同的构成，在图1中，关于马达驱动器30c的内部构成，省略图示。
计时部45对本装置的当前时刻进行计时。
存储部55存储跟踪范围信息41、动作信息42、及跟踪结果信息43。
通信部46从上位装置20接收各种指令。在通信部46所接收的指令中，例如包含作为应进行试运转动作等规定的动作的指令的命令指令、或者速度或位置等的指令值。
马达控制部47生成用以对应于通信部46从上位装置20所接收到的速度或位置等的指令值来驱动所连接的马达(即马达60b、马达60c)的马达驱动信号(驱动电流)，并输出至所述马达60b、马达60c中。
检测部48取得马达60b、马达60c的速度或位置等的实测值。检测部48若从信息处理装置10收到跟踪开始指示，则以规定的周期(在每个第2规定时间内)，将包含从上位装置20所接收到的速度或位置等的指令值、及从马达60b、马达60c所取得的实测值的动作数据作为动作信息42储存在存储部55中。所述规定的周期(第2规定时间)可以与控制周期相同，也可以是控制周期的整数倍。
另外，规定的周期也可以是与控制周期不同的独自的采样周期。例如，使用者可经由信息处理装置10而在马达驱动器30b、马达驱动器30c中设定采样周期。另外，马达驱动器30b、马达驱动器30c也可以独自保有采样周期。
再者，存储在存储部55中的动作信息42为环形缓冲区形式，当存在规定数的动作数据时，最旧的动作数据被最新的动作数据覆盖。另外，第2规定时间可以与第1规定时间相同，也可以不同。
触发接收部50若从马达驱动器30a的触发通知部36接收包含主触发时刻t1的触发通知，则从计时部45中取得触发接收部50接收到触发通知的时刻。
触发接收部50将从计时部45所取得的时刻设为从属触发时刻t2，并将主触发时刻t1与从属触发时刻t2存储在存储部55中。而且，触发接收部50朝跟踪结果信息生成部51中输出跟踪结果信息的生成指示。
图2是表示跟踪结果信息生成部51的动作的说明图。
跟踪结果信息生成部51若从触发接收部50收到跟踪结果信息的生成指示，则参照存储在存储部55中的主触发时刻t1、从属触发时刻t2及跟踪范围信息41。
跟踪结果信息生成部51根据从触发接收部50所接收到的主触发时刻t1与从属触发时刻t2的差，及马达驱动器30b、马达驱动器30c取得动作数据的控制周期(第2规定时间)，而特定在动作信息42中哪一个数据是主触发时刻t1中的动作数据。
而且，跟踪结果信息生成部51根据存储在存储部55中的跟踪范围信息41，将由跟踪范围信息41所表示的跟踪范围内的马达60b、马达60c的动作数据群(第2动作数据群)与从属触发时刻t2建立对应，并作为跟踪结果信息43而存储在存储部55中(图2的(a))。
再者，存储在存储部55中的跟踪结果信息43包含表示在跟踪范围的动作数据群中，哪一个动作数据是从属触发时刻t2中的动作数据的触发数据编号(第2特定信息)。
而且，跟踪结果信息生成部51读出存储在存储部55中的跟踪结果信息43，并经由通信部46及上位装置20而朝信息处理装置10中发送。
如此，作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c将触发接收部50从作为主装置的马达驱动器30a的触发通知部36取得包含主触发时刻t1的触发通知作为触发，而生成跟踪结果信息43。
此处，如图2的(b)所示，主触发时刻t1与从属触发时刻t2的差，即从在马达驱动器30a中已满足触发条件至对马达驱动器30b、马达驱动器30c通知已满足触发条件为止的时间长，在从属触发时刻t2中，有时由跟踪范围信息41所表示的跟踪范围的动作数据已被覆盖。
即，在从属触发时刻t2中，有时存储在存储部55中的主触发时刻t1之前的动作信息42的数据数比触发前数据数少。
在此种情况下，跟踪结果信息生成部51在从属触发时刻t2中，根据存储在存储部55中的动作信息42的最旧的动作数据，取得使触发前数据数与触发后数据数相加所得的数量的动作数据。
而且，跟踪结果信息生成部51只要算出表示在所取得的动作数据群中，从属触发时刻t2的动作数据是第几个动作数据的触发数据编号，并生成包含动作数据群、从属触发时刻t2、及触发数据编号的跟踪结果信息43即可。
[信息处理装置10的构成]
信息处理装置10例如为个人计算机(Personal Computer，PC)，其具备显示部11、输入部12、存储部13、及控制部14。
输入部12是鼠标或键盘等接受使用者的输入的装置。
显示部11是液晶显示器等显示装置，其显示从控制部14输出的图像。
存储部13存储经由上位装置20而从马达驱动器30取得的数据。
控制部14具备跟踪开始指示部15、触发条件设定部16、跟踪范围设定部17、跟踪结果取得部18、图表描绘部19。
跟踪开始指示部15根据使用者的输入，对各马达驱动器30发送作为开始动作数据的取得的指示的跟踪开始指示。
再者，跟踪开始指示部15优选在发送跟踪开始指示时，首先对作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c发送跟踪开始指示，其后对作为主装置的马达驱动器30a发送跟踪开始指示。
其原因在于：在对所有马达驱动器30同时发送跟踪开始指示的情况、或先对作为主装置的马达驱动器30a发送跟踪开始指示的情况下，有可能在将足够量的动作数据积存在马达驱动器30b、马达驱动器30c的存储部55的内部的动作信息42中前，触发判定部34判定已满足触发条件，而无法获得足够的跟踪结果信息43。
再者，对于各马达驱动器30的跟踪开始指示的时序可以是同时，另外，也可以使对于主装置的跟踪开始指示比对于从属装置的跟踪开始指示更早地进行。
触发条件设定部16根据使用者对于输入部12的输入，生成表示触发条件的触发条件信息40。当跟踪开始指示部15对马达驱动器30发送跟踪开始指示时，触发条件设定部16对马达驱动器30a发送触发条件信息40。
再者，触发条件设定部16未必需要将触发条件信息40与跟踪开始指示同时发送，也可以在跟踪开始指示之前发送触发条件信息40。
马达驱动器30a将所接收到的触发条件信息40存储在存储部39中。
跟踪范围设定部17根据使用者对于输入部12的输入，设定表示跟踪范围的跟踪范围信息41。具体而言，使用者输入(1)表示存储动作数据的期间的总跟踪时间、及(2)表示主触发时刻t1之后的时间在总跟踪时间中所占的比例的触发后数据比率。
触发条件设定部16根据所述所输入的总跟踪时间及触发后数据比率、以及存储马达60的动作数据的间隔(第1规定时间、第2规定时间)，算出作为主触发时刻t1之前的数据数的触发前数据数、及作为主触发时刻t1之后的数据数的触发后数据数来作为跟踪范围信息41。
当跟踪开始指示部15对马达驱动器30发送跟踪开始指示时，跟踪范围设定部17对马达驱动器30(30a、30b、30c)发送跟踪范围信息41。
再者，跟踪范围设定部17未必需要将跟踪范围信息41与跟踪开始指示同时发送，也可以在跟踪开始指示之前发送跟踪范围信息41。
马达驱动器30将所接收到的跟踪范围信息41存储在存储部39、存储部55中。
跟踪结果取得部18从马达驱动器30a的存储部39，及马达驱动器30b、马达驱动器30c的存储部55中取得跟踪结果信息43，并存储在存储部13中。
图表描绘部19从存储部13中读出跟踪结果信息43，并根据跟踪结果信息43中所含有的触发数据编号、主触发时刻t1及从属触发时刻t2，将各个跟踪结果信息43中所含有的动作数据在同一个时间轴坐标上加以图表化。
具体而言，马达驱动器30以规定的周期(第1规定时间、第2规定时间)从马达60中取得动作数据。因此，图表描绘部19若知道在从作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c所取得的跟踪结果信息43中，哪一个动作数据是从属触发时刻t2中的动作数据，则可根据取得动作数据的周期(第2规定时间)、主触发时刻t1、及从属触发时刻t2，辨别哪一个动作数据是主触发时刻t1中的动作数据。
如此，图表描绘部19特定在从作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c所取得的动作信息42中所含有的动作数据群中，哪一个动作数据是主触发时刻t1中的数据。
而且，图表描绘部19生成从作为主装置的马达驱动器30a所取得的动作信息42中所含有的动作数据群，及从作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c所取得的动作信息42中所含有的动作数据群的图表，并输出至显示部11中。
图3是表示显示部11中所显示的画面的一例的图。如图3所示，图表描绘部19生成将横轴设为时间，将纵轴设为由动作数据所表示的指令值或实测值，表示各个马达60中的指令值及实测值的时间变化的图表80。
再者，在图表80中，以主触发时刻t1变成0ms的方式描绘。使用者可根据显示部11中所显示的图表80，确认各马达60的动作的相互关系。
如图3所示，在显示部11中，除图表描绘部19所生成的图表80以外，显示有采样间隔、总跟踪时间、触发后数据比率、及触发条件。
此处，所谓采样间隔，是指马达驱动器30从马达60中取得动作信息的周期(所述第1规定时间、第2规定时间)。
再者，在图3所示的例中，在所有马达60中，取得动作信息的周期相同，但也可以在马达60的各者中，从马达60中取得动作信息的周期不同。
在图3所示的例中，采样间隔为250μs，总跟踪时间为410μs。因此，在跟踪结果信息43中包含1641个数据。而且，触发后数据比率为78％，因此可知跟踪结果信息43包含361个主触发时刻t1之前的数据、1279个主触发时刻t1之后的数据。
再者，在本实施方式中，将图表描绘部19设为使所生成的图表显示在显示部11中的构成，但除此构成以外或代替此构成，也可以将所生成的图表输出至其他信息处理装置中，也可以实施对所生成的图表进行印刷，并作为纸质媒体输出的处理。
[图表显示处理的流程]
继而，参照图4对马达控制系统100中的图表显示处理的流程进行说明。
图4是表示马达控制系统100中的图表显示处理的流程的流程图。
首先，信息处理装置10的跟踪开始指示部15对马达驱动器30发送跟踪开始指示(S1)。此时，信息处理装置10对于作为主装置的马达驱动器30a，除发送跟踪开始指示以外，也发送触发条件信息40及跟踪范围信息41。另外，信息处理装置10对于作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c，除发送跟踪开始指示以外，也发送跟踪范围信息41。
若马达驱动器30从信息处理装置10接收跟踪开始指示，则检测部48开始动作信息42的生成。而且，马达驱动器30a的触发判定部34每当存储部39的动作信息42得到更新时，对触发条件与马达60a的动作信息42的最新的动作数据进行比较，并判定是否满足触发条件(S2)。
若马达驱动器30a的触发判定部34判定已满足触发条件，则触发通知部36从计时部45中取得已满足触发条件的时刻，将所取得的时刻设为主触发时刻t1，并将包含主触发时刻t1的触发通知发送至作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c中(S3)。
另外，若马达驱动器30a的触发判定部34判定已满足触发条件，则跟踪结果信息生成部35参照保存在存储部39中的跟踪范围信息41，开始跟踪结果信息43的生成(S4)。
跟踪结果信息生成部35针对主触发时刻t1之前的动作数据，仅从存储部39的动作信息42中取得由跟踪范围信息41所表示的数据数。
继而，跟踪结果信息生成部35算出表示所述动作数据是从最前列起第几个数据的触发数据编号作为用以特定主触发时刻t1中的动作数据的第1特定信息。
而且，若主触发时刻t1之后的动作数据被记入至动作信息42中，则跟踪结果信息生成部35仅从动作信息42中读出由跟踪范围信息41所表示的数据数。跟踪结果信息生成部35将包含所读出的跟踪范围内的各动作数据(各动作数据按生成顺序排列)、主触发时刻t1、及触发数据编号的跟踪结果信息43存储在存储部39中。
其后，跟踪结果信息生成部35若收到来自信息处理装置10的跟踪结果信息43的发送要求(S5)，则将存储在存储部39中的跟踪结果信息43发送至信息处理装置10中(S6)。
马达驱动器30b、马达驱动器30c若从马达驱动器30a接收包含主触发时刻t1的触发通知，则开始跟踪结果信息43的生成(S7)。
具体而言，若触发接收部50从马达驱动器30a接收触发通知，则触发接收部50从计时部45中取得作为马达驱动器30b、马达驱动器30c接收到触发通知的时刻的从属触发时刻t2，并将主触发时刻t1与从属触发时刻t2存储在存储部55中。
跟踪结果信息生成部51若从触发接收部50接收跟踪结果信息的生成指示，则参照存储在存储部55中的跟踪范围信息41、主触发时刻t1、从属触发时刻t2、及跟踪范围信息41，读出跟踪范围内的动作数据。此时，跟踪结果信息生成部51特定表示所述动作数据是从最前列起第几个数据的触发数据编号作为用以特定从属触发时刻t2中的动作数据的第2特定信息。
而且，若由跟踪范围信息41所表示的数据数的动作数据的收集完成，则跟踪结果信息生成部51将包含跟踪范围内的动作数据群、从属触发时刻t2、及触发数据编号的跟踪结果信息43存储在存储部55中。
其后，跟踪结果信息生成部51若收到来自信息处理装置10的跟踪结果信息43的发送要求(S8)，则将存储在存储部55中的跟踪结果信息43发送至信息处理装置10中(S9)。
若信息处理装置10从马达驱动器30a及马达驱动器30b、马达驱动器30c接收跟踪结果信息43，则跟踪结果取得部18将跟踪结果信息43存储在存储部13中。
而且，图表描绘部19参照存储在存储部13中的跟踪结果信息43，以变成同一个时间轴坐标的方式，将从马达驱动器30所取得的所有动作数据群以图表的形式来进行描绘，并显示在显示部11中(S10)。
[与现有技术的对比]
继而，对本实施方式的马达控制系统100的效果进行说明。
在先前所使用的马达控制系统中，上位装置20使用同步型串行通信对所有马达驱动器30发送跟踪结果信息43的生成开始的指示。因此，同步型串行通信的通信周期与跟踪结果信息43的生成开始的指示的命令的规模成比例地变长。
另一方面，在本实施方式的马达控制系统100中，作为主装置的马达驱动器30a使用非同步通信，对作为从属装置的马达驱动器30b发送跟踪结果信息43的生成开始的指示。因此，无需为了发送跟踪结果信息43的生成开始的指示，而延长同步型串行通信的通信周期。
另外，在本实施方式的马达控制系统100中，无需为了跟踪结果信息43的生成开始的指示及动作数据的收集处理，在上位装置20与所有马达驱动器30之间进行同步通信。因此，本实施方式的马达控制系统100不仅可应用于伺服驱动器，也可以应用于反相器、或伺服驱动器与反相器混在一起的马达控制系统。
进而，在先前所使用的马达控制系统中，上位装置20使用同步型串行通信对所有马达驱动器30发送跟踪结果信息43的生成开始的指示。因此，若并非上位装置20与马达驱动器30周期性地进行通信的状态，则无法取得多个马达驱动器30的动作数据。
另一方面，在本实施方式的马达控制系统100中，由于将跟踪结果信息43以图表的形式来显示，因此只要至少可在作为主装置的马达驱动器30a与信息处理装置10之间进行通信即可。
因此，在本实施方式的马达控制系统100中，与先前所使用的马达控制系统不同，由于将跟踪结果信息43以图表的形式来显示，因此未必需要具备上位装置20。
其结果，例如即便在尚无法准备上位装置，但欲进行马达控制装置的预运转的情况下，通过将信息处理装置10与主装置进行同步通信，也可以将表示各马达的动作状态的跟踪结果信息43在同一个时间轴坐标上加以图表化，并可确认各马达的动作状态的相互关系。
[变形例]
继而，对本实施方式的马达控制系统100的变形例进行说明。
在所述实施方式中，事先将马达驱动器30a规定为主装置，且设为当跟踪开始指示部15对马达驱动器30发送跟踪开始指示时，触发条件设定部16对作为主装置的马达驱动器30a发送触发条件信息40的构成。
但是，也可以是使用者将触发条件输入至信息处理装置10中，由此成为触发条件的对象的马达驱动器30变成主装置的构成。
即，也可以是所有马达驱动器30具备触发判定部34，触发通知部36，触发接收部50，及跟踪结果信息生成部35、跟踪结果信息生成部51，从触发条件设定部16接收到触发条件的马达驱动器30变成主装置，其他马达驱动器30变成从属装置的构成。
另外，在所述实施方式中，设为作为主装置的马达驱动器30a对作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c发送主触发时刻t1的构成。
但是，作为主装置的马达驱动器30a只要通过非同步通信来对作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c发送表示已满足触发条件的触发通知即可，也可以不发送主触发时刻t1。当马达驱动器30a不对马达驱动器30b、马达驱动器30c发送主触发时刻t1时，设定表示包含从属触发时刻的规定范围的信息(即，包含从属触发时刻t2之前的动作数据数与从属触发时刻t2之后的动作数据数的信息)作为从属装置中的跟踪范围信息41。
先通过预实验等来验证从已满足触发条件的时序至从属装置接收触发通知的时序为止的设想的时间差，考虑此时间差，以包含主触发时刻的方式事先设定所述规定范围。
而且，马达驱动器30b、马达驱动器30c将收到所述触发通知的时刻设为从属触发时刻，生成含有包含从属触发时刻的跟踪范围的动作数据群、及触发数据编号的跟踪结果信息43。而且，信息处理装置10只要根据从作为主装置的马达驱动器30a所取得的跟踪结果信息43，及从作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c所取得的跟踪结果信息43，特定在跟踪结果信息43中所含有的动作数据群中，哪一个动作数据是主触发时刻t1中的数据，并在同一个时间轴坐标加以图表化即可。
进而，在所述实施方式中，设为信息处理装置10通过从马达驱动器30a中取得的跟踪结果信息43，而取得主触发时刻t1的构成。
即，在所述实施方式中，设为信息处理装置10从作为主装置的马达驱动器30a中取得主触发时刻t1的构成，但信息处理装置10也可以从作为从属装置的马达驱动器30b、马达驱动器30c中取得主触发时刻t1。在此种情况下，马达驱动器30b的跟踪结果信息生成部51只要生成包含动作数据群、从属触发时刻t2、触发数据编号、及主触发时刻t1的跟踪结果信息43即可。
[利用软件的实现例]
马达驱动器30的控制块(特别是触发判定部34，触发通知部36，触发接收部50，及跟踪结果信息生成部35、跟踪结果信息生成部51)可以由形成在集成电路(集成电路(Integrated Circuit，IC)芯片)等中的逻辑电路(硬件)来实现，也可以利用CPU(CentralProcessing Unit)而由软件来实现。
在后者的情况下，马达驱动器30具备：执行作为实现各功能的软件的程序的命令的CPU、可由计算机(或CPU)读取地记录所述程序及各种数据的只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)或存储装置(将它们称为“记录媒体”)、将所述程序展开的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等。
而且，计算机(或CPU)从所述记录媒体中读取所述程序并加以执行，由此达成本发明的目的。作为所述记录媒体，可使用“非暂时性的有形的媒体”，例如磁带、光盘、卡、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。
另外，所述程序也可以经由可传送此程序的任意的传送媒体(通信网络或广播波等)而供给至所述计算机中。
再者，本发明也能够以所述程序通过电子式的传送而具体化的嵌入至载波中的数据信号的形态来实现。
[总结]
如上所述，本发明的马达控制系统是具备多个马达，及与各马达连接，并以规定的控制周期控制所述马达的马达控制装置的马达控制系统，所述马达控制装置的任一者为主装置，其他马达控制装置为从属装置，(1)所述主装置具备：第1存储装置，存储与所述主装置连接的所述马达的每个第1规定时间的动作数据；触发判定部，进行所述动作数据是否满足规定的触发条件的判定；触发通知部，当所述触发判定部判定已满足所述触发条件时，通过非同步通信，对所述从属装置发送包含作为已满足所述触发条件的时刻的主触发时刻的触发通知；以及第1结果信息生成部，将用以特定已满足所述触发条件时的所述动作数据的第1特定信息存储在所述第1存储装置中；(2)所述从属装置具备：第2存储装置，存储与所述从属装置连接的所述马达的每个第2规定时间的动作数据；以及第2结果信息生成部，当从所述触发通知部接收到所述触发通知时，将用以特定接收到所述触发通知时的所述动作数据的第2特定信息、作为接收到所述触发通知的时刻的从属触发时刻、及所述触发通知中所含有的主触发时刻存储在所述第2存储装置中。
根据所述构成，主装置通过非同步通信来对从属装置进行触发通知，并将用以特定已满足触发条件时的动作数据的第1特定信息存储在第1存储装置中。另一方面，从属装置将从主装置接收到触发通知作为触发，将用以特定接收到触发通知时的动作数据的第2特定信息、作为接收到触发通知的时刻的从属触发时刻、及触发通知中所含有的主触发时刻存储在第2存储装置中。因此，可根据从属触发时刻与主触发时刻的差、第2特定信息、及第2规定时间，特定由从属装置所存储的动作数据之中，对应于主触发时刻的动作数据。其结果，可针对由主装置所存储的动作数据群与由从属装置所存储的动作数据群，使两动作数据群中的对应于主触发时刻的动作数据彼此对准同一个时刻。由此，可不对多个马达控制装置使用同步型串行通信，而确认对应于各马达控制装置的马达的动作状态的相互关系。
另外，本发明的马达控制系统也可以具备信息处理装置，所述第1结果信息生成部根据所述主触发时刻及所述第1规定时间，从所述第1存储装置中读出以所述主触发时刻为基准所设定的规定期间内的动作数据，并将作为所读出的规定期间内的动作数据的第1动作数据群与所述第1特定信息输出至所述信息处理装置中，所述第2结果信息生成部根据所述从属触发时刻与所述主触发时刻及所述第2规定时间，从所述第2存储装置中读出以所述主触发时刻为基准所设定的规定期间内的动作数据，并将作为所读出的规定期间内的动作数据的第2动作数据群与所述第2特定信息及所述从属触发时刻输出至所述信息处理装置中，且所述第1结果信息生成部或所述第2结果信息生成部将所述主触发时刻输出至所述信息处理装置中。
根据所述构成，信息处理装置可对主装置的第1动作数据群与从属装置的第2动作数据群进行统一管理。
另外，在本发明的马达控制系统中，所述信息处理装置也可以根据所述从属触发时刻与所述主触发时刻的时间差、所述第2规定时间、及所述第2特定信息，从所述第2动作数据群中特定对应于主触发时刻的动作数据，并以经特定的动作数据与由所述第1特定信息所特定的动作数据变成同一个时间轴坐标的方式，输出所述第1动作数据群与所述第2动作数据群的图表。
根据所述构成，可确认由同一个时间轴表示的由主装置所存储的第1动作数据群与由从属装置所存储的第2动作数据群的图表。由此，容易掌握对应于主装置的马达与对应于从属装置的马达的相互的关系。
另外，如上所述，本发明的马达控制系统是具备多个马达，及与各马达连接，并以规定的控制周期控制所述马达的马达控制装置的马达控制系统，所述马达控制装置的任一者为主装置，其他马达控制装置为从属装置，(1)所述主装置具备：第1存储装置，存储与所述主装置连接的所述马达的动作数据；触发判定部，进行是否满足规定的触发条件的判定；触发通知部，当所述触发判定部判定已满足所述触发条件时，通过非同步通信，对所述从属装置发送表示已满足所述触发条件的触发通知；以及第1结果信息生成部，将用以特定已满足所述触发条件时的所述动作数据的第1特定信息、及作为已满足所述触发条件的时刻的主触发时刻存储在所述第1存储装置中；(2)所述从属装置具备：第2存储装置，存储与所述从属装置连接的所述马达的动作数据；以及第2结果信息生成部，当从所述触发通知部接收到所述触发通知时，将用以特定接收到所述触发通知时的所述动作数据的第2特定信息、及作为接收到所述触发通知的时刻的从属触发时刻存储在所述第2存储装置中。
根据所述构成，主装置通过非同步通信来对从属装置进行触发通知，并将用以特定已满足触发条件时的动作数据的第1特定信息、及作为已满足所述触发条件的时刻的主触发时刻存储在第1存储装置中。另一方面，从属装置将从主装置接收到触发通知作为触发，将用以特定接收到触发通知时的动作数据的第2特定信息、及作为接收到触发通知的时刻的从属触发时刻存储在第2存储装置中。因此，可读出存储在第1存储装置及第2存储装置中的各种信息，并根据从属触发时刻与主触发时刻的差、第2特定信息、及第2规定时间，特定由从属装置所存储的动作数据之中，对应于主触发时刻的动作数据。其结果，可针对由主装置所存储的动作数据群与由从属装置所存储的动作数据群，使两动作数据群中的对应于主触发时刻的动作数据彼此对准同一个时刻。由此，可不对多个马达控制装置使用同步型串行通信，而确认对应于各马达控制装置的马达的动作状态的相互关系。
另外，为了解决所述课题，本发明的马达控制装置是所述马达控制系统所具备的马达控制装置，且此马达控制装置为所述主装置。
另外，为了解决所述课题，本发明的马达控制装置是所述马达控制系统所具备的马达控制装置，且此马达控制装置为所述从属装置。
再者，所述马达控制装置也可以通过计算机来实现，在此情况下，使计算机作为所述各部进行动作，由此通过计算机来实现马达控制装置的程序，及记录此程序的计算机可读取的记录媒体也进入至本发明的范畴中。
本发明并不限定于所述各实施方式，可在权利要求中所示的范围内进行各种变更，将在不同的实施方式中分别揭示的技术手段适宜组合而获得的实施方式也包含在本发明的技术范围内。
符号的说明
10：信息处理装置
30：马达驱动器(马达控制装置)
30a：马达驱动器(主装置)
30b、30c：马达驱动器(从属装置)
34：触发判定部
35：跟踪结果信息生成部(第1结果信息生成部)
36：触发通知部
39：存储部(第1存储装置)
48：检测部
51：跟踪结果信息生成部(第2结果信息生成部)
55：存储部(第2存储装置)
60：马达
100：马达控制系统
t1：主触发时刻
t2：从属触发时刻

Claims (8)

1.一种马达控制系统，其是包括多个马达，及与各马达连接，并以规定的控制周期控制所述马达的马达控制装置的马达控制系统，其特征在于：
所述马达控制装置的任一者为主装置，其他马达控制装置为从属装置，
所述主装置包括
第1存储装置，存储与所述主装置连接的所述马达的每个第1规定时间的动作数据；
触发判定部，进行所述动作数据是否满足规定的触发条件的判定；
触发通知部，当所述触发判定部判定已满足所述触发条件时，通过非同步通信，对所述从属装置发送包含作为已满足所述触发条件的时刻的主触发时刻的触发通知；以及
第1结果信息生成部，将用以特定已满足所述触发条件时的所述动作数据的第1特定信息存储在所述第1存储装置中；
所述从属装置包括
第2存储装置，存储与所述从属装置连接的所述马达的每个第2规定时间的动作数据；以及
第2结果信息生成部，当从所述触发通知部接收到所述触发通知时，将用以特定接收到所述触发通知时的所述动作数据的第2特定信息、作为接收到所述触发通知的时刻的从属触发时刻、及所述触发通知中所含有的所述主触发时刻存储在所述第2存储装置中。
2.根据权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于：
所述马达控制系统包括信息处理装置，
所述第1结果信息生成部根据所述主触发时刻及所述第1规定时间，从所述第1存储装置中读出以所述主触发时刻为基准所设定的规定期间内的动作数据，并将作为所读出的所述规定期间内的所述动作数据的第1动作数据群与所述第1特定信息输出至所述信息处理装置中，
所述第2结果信息生成部根据所述从属触发时刻与所述主触发时刻及所述第2规定时间，从所述第2存储装置中读出以所述主触发时刻为基准所设定的规定期间内的动作数据，并将作为所读出的所述规定期间内的所述动作数据的第2动作数据群与所述第2特定信息及所述从属触发时刻输出至所述信息处理装置中，且
所述第1结果信息生成部或所述第2结果信息生成部将所述主触发时刻输出至所述信息处理装置中。
3.根据权利要求2所述的马达控制系统，其特征在于：
所述信息处理装置根据所述从属触发时刻与所述主触发时刻的时间差、所述第2规定时间、及所述第2特定信息，从所述第2动作数据群中特定对应于所述主触发时刻的动作数据，并以经特定的动作数据与由所述第1特定信息所特定的动作数据变成同一个时间轴坐标的方式，输出所述第1动作数据群与所述第2动作数据群的图表。
4.一种马达控制系统，其是包括多个马达，及与各马达连接，并以规定的控制周期控制所述马达的马达控制装置的马达控制系统，其特征在于：
所述马达控制装置的任一者为主装置，其他马达控制装置为从属装置，
所述主装置包括
第1存储装置，存储与所述主装置连接的所述马达的动作数据；
触发判定部，进行是否满足规定的触发条件的判定；
触发通知部，当所述触发判定部判定已满足所述触发条件时，通过非同步通信，对所述从属装置发送表示已满足所述触发条件的触发通知；以及
第1结果信息生成部，将用以特定已满足所述触发条件时的所述动作数据的第1特定信息、及作为已满足所述触发条件的时刻的主触发时刻存储在所述第1存储装置中；
所述从属装置包括
第2存储装置，存储与所述从属装置连接的所述马达的动作数据；以及
第2结果信息生成部，当从所述触发通知部接收到所述触发通知时，
将用以特定接收到所述触发通知时的所述动作数据的第2特定信息、及作为接收到所述触发通知的时刻的从属触发时刻存储在所述第2存储装置中。
5.一种马达控制装置，其是根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制系统所具备的马达控制装置，其特征在于：
所述马达控制装置为所述主装置。
6.一种马达控制装置，其是根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制系统所具备的马达控制装置，其特征在于：
所述马达控制装置为所述从属装置。
7.一种马达控制程序，其是用以使计算机作为根据权利要求5或6所述的马达控制装置发挥功能的马达控制程序，其用以使计算机作为所述马达控制装置的各部发挥功能。
8.一种计算机可读取的记录媒体，其记录根据权利要求7所述的马达控制程序。
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