CN107920703B - 机器人清洁器 - Google Patents

Abstract

一种机器人清洁器包括被提供为可移动的清洁器主体以及相对于清洁器主体在竖直方向上可移动的抽吸单元，其中抽吸单元包括异物通过其被从要被清洁的表面吸入的抽吸孔以及被提供为使抽吸孔和要被清洁的表面以固定间距分隔开的至少一个支撑单元。该配置能够改善从要被清洁的表面抽吸异物的效率，并能够将抽吸部分与要被清洁的表面之间的间距保持在固定间距。

Description

机器人清洁器

技术领域

本发明涉及一种具有改善的清洁效率的机器人清洁器。

背景技术

机器人清洁器是一种当自行在清洁区域来回移动时从地板吸入异物诸如灰尘而无需使用者的操作的装置。机器人清洁器通过距离传感器识别到安装在清洁区域中的障碍物(诸如家具、办公用品和墙壁)的距离，并在通过选择性地旋转机器人清洁器的电机而改变方向的同时清洁该清洁区域。

机器人清洁器在底部具有抽吸部分并通过抽吸部分从底表面吸入灰尘。在抽吸部分侧，刷子被可旋转地提供以从地板面拾取灰尘。

然而，对于传统的机器人清洁器，清洁效率降低，因为在清洁过程中清洁以相同的方式进行，即使每个清洁部分的要被清洁的表面具有不同的条件。

发明内容

技术问题

本发明的一个方面提供一种机器人清洁器，该机器人清洁器改善响应于要被清洁的表面的状态而改变的结构。

本发明的另一方面提供一种机器人清洁器，该机器人清洁器改善用于保持入口处的抽吸力的结构，异物通过该入口进入。

本发明的另一方面提供一种机器人清洁器，该机器人清洁器改变其结构以响应要被清洁的表面的条件而引导异物。

本发明的另一方面提供一种改善异物拾取效率的机器人清洁器。

技术方案

根据本公开的一个方面，一种机器人清洁器包括：清洁器主体，被可移动地提供；抽吸单元，相对于清洁器主体在竖直方向上可移动；以及抽吸引导单元，相对于清洁器主体的移动方向提供在抽吸单元的前面，用于将清洁表面的异物引导到抽吸单元。抽吸单元可以包括：入口，清洁表面上的异物通过该入口被抽吸；以及至少一个支撑单元，布置为使入口和清洁表面彼此间隔开预定的距离。抽吸引导部分包括：至少一个抽吸引导表面，用于引导清洁表面上的异物；至少一个开口，由所述至少一个抽吸引导表面引导的异物通过所述至少一个开口移动到抽吸单元中；以及至少一个打开或关闭单元，用于打开和关闭所述至少一个开口。

抽吸引导部分可以包括用于驱动所述至少一个打开或关闭单元的单元操作部分。

所述至少一个开口可以形成在抽吸引导表面和抽吸单元之间。

所述至少一个打开或关闭单元可以在关闭所述至少一个开口的关闭位置与从所述关闭位置移动以打开所述至少一个开口的打开位置之间移动。

所述至少一个打开或关闭单元可以以预定的时间间隔重复地移动关闭位置和打开位置。

所述至少一个打开或关闭单元在关闭位置在与清洁器主体的移动方向相反的方向上操作，并可以移动到打开位置。

根据本公开的一个方面，一种机器人清洁器包括：清洁器主体，布置为可移动；以及抽吸单元，布置为相对于清洁器主体在竖直方向上移动。抽吸单元包括：入口，清洁表面上的异物通过该入口被吸入；以及至少一个支撑单元，被提供来使入口和清洁表面彼此分隔开预定距离。

抽吸单元配置为根据要被清洁的表面的条件而相对于要被清洁的表面移动。

抽吸单元包括抽吸单元主体和用于在抽吸单元主体下面形成入口的抽吸部分。所述至少一个支撑单元支撑抽吸单元主体，使得抽吸部分定位得高于要被清洁的表面。

所述至少一个支撑单元可旋转地提供在抽吸单元主体的底部以在要被清洁的表面支撑抽吸单元主体。

所述至少一个支撑单元包括多个辊以及移动带，该移动带配置为围绕所述多个辊并配置为与要被清洁的表面接触地随所述多个辊一起旋转。

所述至少一个支撑单元包括：与要被清洁的表面接触的支撑表面；以及从支撑表面向上倾斜地弯曲的弯曲支撑表面。

所述至少一个支撑单元设置在入口周围。

抽吸单元包括：抽吸单元主体；在抽吸单元主体下面形成入口的抽吸部分；以及刷子单元，布置为在抽吸单元主体内绕旋转轴旋转。刷子单元形成为具有比该旋转轴和抽吸部分之间的间隔大的旋转半径。

刷子单元包括弯曲部分，该弯曲部分是形成为可弯曲的刷子单元的至少一部分以清扫要被清洁的表面。

刷子单元包括：绕旋转轴旋转的旋转筒；以及形成在旋转筒的外周表面上的刷子。刷子包括：会聚部分；以及至少一个叶片部分，从会聚部分沿着旋转方向朝向旋转筒的端部形成。

所述至少一个叶片部分包括第一叶片和第二叶片，第一叶片和第二叶片从会聚部分朝向旋转筒的任一端分支。第一叶片和第二叶片从会聚部分沿着刷子单元的旋转方向螺旋地布置。

所述至少一个叶片部分具有绕会聚部分的V形。

所述至少一个叶片部分包括多个叶片部分，所述多个叶片部分沿着旋转筒的外周表面以规则的间距间隔开。

清洁器主体包括移动空间，抽吸单元在该移动空间中布置为相对于清洁器主体在竖直方向上移动。抽吸单元包括：设置在移动空间中的抽吸单元主体；以及弹性单元构件，具有连接到抽吸单元主体的一端和连接到清洁器主体的另一端，用于使抽吸单元主体在移动空间内移动。

抽吸单元包括：提供在抽吸单元主体上的控制框架；控制凸轮，用于调整抽吸单元相对于清洁器主体的高度以限制抽吸单元在移动空间内的移动范围，并接触控制框架以根据旋转角度改变控制框架的位置。

根据本公开的一个方面，一种机器人清洁装置包括：清洁器主体，被可移动地提供；抽吸部分，提供在清洁器主体上，用于抽吸清洁表面上的异物；以及抽吸引导部分，相对于清洁器主体的移动方向提供在抽吸部分的前面，用于将清洁表面的异物引导到抽吸部分。抽吸引导部分包括：至少一个抽吸引导表面，用于引导清洁表面上的异物；至少一个开口，由所述至少一个抽吸引导表面引导的异物通过所述至少一个开口移动到抽吸部分中；以及至少一个打开或关闭单元，用于打开和关闭所述至少一个开口。

所述至少一个打开或关闭单元可以配置为对应于所述至少一个开口的形状。

抽吸引导部分可以包括用于驱动所述至少一个打开或关闭单元的单元操作部分。

所述至少一个打开或关闭单元在关闭所述至少一个开口的关闭位置与从关闭位置在与清洁器主体的移动方向相反的方向上移动以打开所述至少一个开口的打开位置之间移动。

所述至少一个打开或关闭单元可以以预定的时间间隔重复地移动关闭位置和打开位置。

当清洁表面处于预定条件时，所述至少一个打开或关闭单元可以布置为在关闭位置和打开位置之间移动。

根据本公开的一个方面，一种机器人清洁器包括：清洁器主体，被可移动地提供；入口和用于清除或分散清洁表面上的异物并经过入口吸入异物的刷子单元；以及抽吸单元，提供在清洁器主体中用于抽吸清洁表面上的异物。刷子单元包括：绕旋转轴旋转的旋转筒；以及形成在旋转筒的外周表面上的刷子。刷子包括：会聚部分；以及至少一个叶片部分，沿着旋转方向从会聚部分朝向旋转筒的端部延伸。

所述至少一个叶片部分包括第一叶片和第二叶片，该第一叶片和第二叶片从会聚部分朝向旋转筒的两端分支，它们可以沿着单元的旋转方向螺旋地布置。

所述至少一个叶片部分可以绕会聚部分布置成V形。

所述至少一个叶片部分可以形成为沿着旋转筒的外周表面以规则的间距间隔开。

有益效果

通过提供用于抽吸异物的抽吸部分以响应于要被清洁的表面的状态而相对于清洁器的主体进行相对运动，本发明的机器人清洁器提高了异物抽吸效率。

此外，通过保持抽吸部分与要被清洁的表面之间的恒定间隔，可以提高抽吸部分中的抽吸效率。

此外，根据要被清洁的表面的状态，可以改变用于将异物引导到抽吸部分的抽吸引导件的结构以提高异物抽吸效率。

此外，可以改善拾取抽吸部分中的异物的结构，从而可以容易地抽吸异物。

附图说明

图1是根据本发明的一实施方式的机器人清洁器的透视图；

图2是根据本发明的一实施方式的机器人清洁器的仰视图；

图3是根据本发明的一实施方式的机器人清洁器的剖视图；

图4是根据本发明的一实施方式的抽吸单元的透视图；

图5是根据本发明的一实施方式的抽吸单元的侧视图；

图6、图7和图8是示出根据本发明的一实施方式的根据要被清洁的表面的状态的抽吸单元的操作的图；

图9是根据本发明的一实施方式的刷子单元的透视图；

图10是根据本发明的一实施方式的刷子单元的展开图；

图11和图12是示出根据本发明的一实施方式的打开或关闭单元的打开和关闭操作的图；

图13是根据本发明的一实施方式的打开或关闭单元的底部透视图；

图14和图15是根据本发明的一实施方式的打开或关闭单元的操作的放大图；

图16是根据本发明的另一实施方式的抽吸单元的侧视图；

图17是根据本发明的另一实施方式的抽吸单元的侧视图；

图18和图19是根据本发明的另一实施方式的抽吸单元的剖视图；

图20是根据本发明的另一实施方式的打开或关闭单元的底部透视图；

图21和图22是根据本发明的另一实施方式的打开或关闭单元的操作的放大图；

图23是根据本发明的另一实施方式的打开或关闭单元的视图；

图24是根据本发明的另一实施方式的打开或关闭单元的视图；以及

图25是根据本发明的另一实施方式的刷子单元的视图。

具体实施方式

本说明书中描述的实施方式和附图中示出的配置仅是示范性实施方式，并不代表本公开的整个技术范围，并且将理解，本公开涵盖本申请提交时的各种等同物、修改和替代。

此外，在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的组件或元件以提供相同的功能。

此外，这里使用的术语仅是为了描述特定实施方式的目的，而不意在限制本公开。此外，如这里所用的，除非上下文另外清楚地指示，否则单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。还将理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”表明所述的特征、数字、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在或添加。

此外，将理解，尽管包括序数的术语诸如“第一”、“第二”等可以在这里用于描述各种元件，但是这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个元件和另一个元件区别开。例如，第二元件可以被称为第一元件而没有脱离本公开的教导，并且类似地，第一元件也可以被称为第二元件。术语“和/或”包括一个或更多个相关所列项目的任何和所有组合。

在下文，将参照附图更全面地描述本公开的实施方式。

图1是根据本发明的一实施方式的机器人清洁器的透视图，图2是根据本发明的一实施方式的机器人清洁器的仰视图，图3是根据本发明的一实施方式的机器人清洁器的剖视图。

机器人清洁器1包括：清洁器主体10，形成外观；盖20，覆盖清洁器主体10的上部；抽吸单元100，用于清扫、分散或抽吸存在于要被清洁的表面上的异物；电源30，用于供应驱动清洁器主体10的驱动电力；以及驱动单元40，用于驱动清洁器主体10。

清洁器主体10形成机器人清洁器1的外观，并被提供来支撑安装在其中的各种组件。清洁器主体10可以具有圆柱形状。当圆柱状的清洁器主体10旋转时，旋转半径恒定，这使得其避免了与周围的障碍物的接触，使得容易改变方向。此外，可以防止清洁器主体10在来回移动时被障碍物绊住。

显示单元12可以提供在清洁器主体10的上表面上。显示单元12可以配置为显示各种信息，诸如机器人清洁器1的操作状态、灰尘量、电池电量和时间。

机器人清洁器1还可以包括传感器单元(未示出)。传感器单元可以检测周围地形、识别机器人清洁器1的位置并检测障碍物。因此，传感器单元可以包括多个传感器。该多个传感器可以提供在清洁器主体10中的不同位置。

驱动单元40可以配置为使机器人清洁器移动。驱动单元40可以包括提供在清洁器主体10的底表面上的驱动轮42。可以提供多个驱动轮42。驱动轮42可以对称地布置在清洁器主体10的底表面的中心区域的左右边缘上。驱动轮42可以配置为使机器人清洁器1在清洁期间向前移动、向后移动和转向。驱动轮42可以由电机驱动。

驱动单元40还可以包括脚轮(caster)44。脚轮44可以在清洁器主体10的底部提供在驱动轮42的前面或后面。脚轮44能够在所有的方向上行进。脚轮44可以配置为使机器人清洁器1进行方向的平稳改变。

电源30电连接到驱动单元40、稍后描述的刷子电机160以及用于驱动清洁器主体10的其它组件以供电。电源30包括电池并可以配置为当清洁器完成清洁操作并联接到坞站(未示出)时允许清洁器主体10从坞站接收电力。

抽吸单元100可以设置为面对要被清洁的表面，用于从要被清洁的表面抽吸异物。抽吸单元100包括刷子单元150。刷子单元150被可旋转地提供以将存在于要被清洁的表面上的异物清扫、分散或拾取到抽吸单元100的内部。抽吸单元100将在后面详细描述。

机器人清洁器1可以包括收集构件50和抽吸电机60。

收集构件50提供在清洁器主体(10)内以形成用于收集从外部吸入的异物的空间。抽吸电机60提供在清洁器主体10中以产生抽吸力从而通过抽吸单元100抽吸要被清洁的表面上的异物，使异物被收集到收集构件50中。

图4是根据本发明的实施方式的抽吸单元的透视图，图5是根据本发明的实施方式的抽吸单元的侧视图。

抽吸单元100可以提供在机器人清洁器1的清洁器主体10的底表面上。抽吸单元100可以通过抽吸异物与空气而从清洁区域去除异物。

抽吸单元100可以被提供为相对于清洁器主体10可移动。具体地，抽吸单元100可以被提供为相对于清洁器主体10可上下移动。通过这样做，抽吸单元100可以基于要被清洁的表面的弯曲状态和要被清洁的表面的表面条件而改变与要被清洁的表面的间隔。

抽吸单元100可以包括抽吸单元主体110和抽吸部分120。

抽吸单元主体110可以设置在提供于清洁器主体10中的移动空间14中并能够在移动空间14内移动。也就是，抽吸单元100可以布置为在移动空间14中进行相对于清洁器主体10的在竖直方向上的相对移动。

柔性管130可以连接到抽吸单元主体110的一侧并与清洁器主体10的收集构件50连接。由于抽吸单元100通过使用者的控制或根据要被清洁的表面的条件相对于清洁器主体10在竖直方向上可相对地移动，所以柔性管130连接在清洁器主体10和抽吸单元主体110之间，使它们之间具有可变的距离。柔性管130的一端连接到抽吸单元主体110，柔性管130的另一端连接到清洁器主体10以与收集构件50连接。

抽吸单元100可以包括连接抽吸单元主体110和清洁器主体10的弹性单元构件135，使得抽吸单元主体110可以相对于清洁器主体10相对移动。至少一个弹性单元构件135可以提供在抽吸单元100中使得抽吸单元100被弹性地支撑在清洁器主体10上。在本实施方式中，由于抽吸单元100设置在相对于机器人清洁器1的行进方向的左右方向上，所以多个弹性单元构件135可以布置为在抽吸单元主体110的顶部上间隔开。清洁器主体10可以提供有形成移动空间14的单元移动部件16。弹性单元构件135的一端连接到抽吸单元主体110并且另一端连接到单元移动部件16，使得抽吸单元主体110在移动空间14内弹性地移动。

抽吸部分120提供在抽吸单元主体110的一侧并布置为面对要被清洁的表面以从要被清洁的表面抽吸异物。抽吸部分120具有形成在其中的入口122，并通过入口122和抽吸单元100迫使异物进入清洁器主体10内的收集构件50中。

抽吸单元100可以包括至少一个支撑单元140。

支撑单元140被提供为使入口122和要被清洁的表面分隔开预定距离h。当入口122和要被清洁的表面彼此紧密接触时，难以使外部空气和异物通过入口122流入抽吸单元100中。因此，为了防止由于入口122与要被清洁的表面之间的紧密接触而引起的抽吸效率降低，支撑单元140a支撑抽吸部分120，使得入口122与要被清洁的表面间隔开预定距离h。

支撑单元140被提供为支撑抽吸单元主体110，使得抽吸部分120定位得高于要被清洁的表面。至少一个支撑单元140可以沿着抽吸部分120的周边提供。支撑单元140可旋转地提供在抽吸单元主体110的下部以支撑抽吸单元主体110，使得抽吸部分120和要被清洁的表面彼此隔开预定距离h。

在本实施方式中，支撑单元140形成为辊的形状，并且多个抽吸单元120沿着抽吸部分120的周边布置，使得抽吸部分120与要被清洁的表面间隔开预定距离h。由于支撑单元140具有辊形状，所以抽吸单元100可以配置为沿着机器人清洁器1的行进方向移动。然而，支撑单元140的形状和布置不限于此，并且抽吸单元120配置为通过使抽吸单元120的入口122与要被清洁的表面分隔开而支撑抽吸单元100是令人满意的。

抽吸单元100可以包括刷子单元150。

刷子单元150被可旋转地提供在抽吸单元100内以将来自要被清洁的表面的异物拾取到抽吸单元100中。刷子单元150绕旋转轴旋转并在抽吸单元主体110内可旋转。

刷子单元150包括绕旋转轴旋转的旋转筒152和形成在旋转筒152的外周表面上的刷子154。刷子单元(150)由刷子电机160驱动。端盖158提供在旋转筒152的两端处以防止异物移动到刷子电机160。刷子154可以由弹性材料形成。当机器人清洁器1运行时，刷子154可以与旋转筒152一起被驱动以将存在于要被清洁的表面上的灰尘或异物分散或拾取到抽吸单元100的内部。

刷子单元150的刷子154布置为使其端部比抽吸部分120进一步突出以接触要被清洁的表面。当抽吸部分120通过支撑单元140而与要被清洁的表面间隔开预定距离h时，刷子单元150可以布置为使得刷子154在操作期间接触要被清洁的表面。换句话说，刷子单元150绕旋转轴的旋转半径可以大于刷子单元150的旋转轴与抽吸部分120之间的距离。通过此配置，当从要被清洁的表面清扫、分散或拾取异物到抽吸单元100中时，刷子单元150可以不被抽吸部分120干扰。

刷子单元150将在后面详细描述。

现在将描述当机器人清洁器1运行时抽吸单元100的操作。

图6、图7和图8是示出根据本发明的一实施方式的根据要被清洁的表面的条件的抽吸单元的操作的图。

为了说明的方便，当机器人清洁器1在平坦表面上移动时，抽吸单元100的位置被定义为第一位置。

首先，描述机器人清洁器(1)在要被清洁的凸起表面上行进的情况。在这种情况下，抽吸单元100从第一位置向上移动到第二位置。

接下来，描述机器人清洁器1在要被清洁的凹入表面上行进的情况。在这种情况下，抽吸单元100从第一位置向下移动到第三位置。

即使当抽吸单元100沿着第一位置、第二位置和第三位置移动时，提供在抽吸单元100的下部处的支撑单元140也支撑抽吸单元100以保持要被清洁的表面和抽吸部分120之间的恒定间隔。为了说明的方便，第二位置被作为要被清洁的凸起表面的示例，第三位置被作为要被清洁的凹入表面的示例，但是本发明不限于此。例如，即使在要被清洁的地毯表面、反复弯曲的表面或具有障碍物的表面上，抽吸单元100也可以从第一位置移动到第三位置。

此外，由于支撑单元140保持要被清洁的表面与抽吸部分120之间的间隔恒定，所以刷子单元150的刷子154可以保持与要被清洁的表面接触。

接下来，将描述刷子单元150。

图9是根据本发明的一实施方式的刷子单元的透视图。

如上所述，刷子单元150可以包括旋转筒152和刷子154。

刷子154可以包括会聚部分155以及从会聚部分155沿着旋转方向朝向旋转筒152的端部延伸的至少一个叶片部分156。具体地，该至少一个叶片部分156可以形成为具有关于会聚部分155的沿着旋转筒152的旋转方向分支的形状。

该至少一个叶片部分156可以包括从会聚部分155朝向旋转筒152的任一端分支的第一叶片156a和第二叶片156b。第一叶片156a和第二叶片156b可以从会聚部分155沿着刷子单元150的旋转方向螺旋地延伸。

一个会聚部分155可以形成在一对叶片之间，使得要被清洁的表面上的异物通过刷子单元150的旋转而朝向会聚部分155会聚。通过此配置，异物可以通过叶片部分156和会聚部分155被容易地拾取。就此而言，为了说明的方便，现在将描述刷子单元150如图10中那样被平坦化的情况。在这种情况下，刷子154形成为具有V形，并且以会聚部分155为中心的一对叶片成形为朝向旋转筒152的任一端分支。然而，刷子154的形状不限于此，而是其也可以形成为具有W形状，或者多个叶片可以在会聚部分155周围分支。

至少一个叶片部分156可以沿着旋转筒152的圆周以规则的间距提供。在这个实施方式中，三个叶片部分156以规则的间距设置，但是叶片部分156的数量和布置不受限制。

在下文，将描述抽吸引导件。

图11和图12是示出根据本发明的一实施方式的打开或关闭单元的打开和关闭操作的图。图13是根据本发明的一实施方式的打开或关闭单元的底部透视图。图14和图15是根据本发明的一实施方式的打开或关闭单元的操作的放大图。

机器人清洁器1可以包括提供在行进方向上的前表面上的抽吸引导部分170。

抽吸引导部分170在行进方向上位于机器人清洁器1的前部上，用于将移动的机器人清洁器1的路径中的异物引导到抽吸部分120。

抽吸引导部分170可以包括抽吸引导表面172、开口174以及打开或关闭单元176。

抽吸引导表面172可以与机器人清洁器1的运行方向形成一角度。开口174可以形成在抽吸引导表面172的端部处。具体地，形成至少一个抽吸引导表面172，并且开口174可以形成在抽吸引导表面172的端部处以使由该至少一个抽吸引导表面172引导的异物移动到抽吸部分120。对应于至少一个抽吸引导表面172，还可以提供至少一个开口174。抽吸引导表面172可以引导相对大的异物以使其容易地进入抽吸部分120。

在这个实施方式中，一对抽吸引导表面172形成在一个开口174的两侧。该对抽吸引导表面172形成为朝向开口174倾斜，使得来自要被清洁的表面的异物在机器人清洁器1在来回移动期间被该对抽吸引导表面172引导到开口174。然而，抽吸引导表面172和开口174的数量和布置不限于此。

打开或关闭单元176被提供来打开和关闭开口174。打开或关闭单元176可以通过单元操作部分180操作以打开和关闭开口174。打开或关闭单元176被提供为具有与开口174的形状对应的形状。当打开或关闭单元176位于关闭位置P1时，由抽吸引导表面172引导的异物不通过开口174，而是聚集在打开或关闭单元176的前面。相反，当打开或关闭单元176处于打开位置P2时，由抽吸引导表面172引导的异物经过开口174并被吸入到抽吸部分120中。

通过由打开或关闭单元176进行的打开或关闭开口174的操作，可以调节由如上所述的抽吸引导表面172引导的异物流入到抽吸部分120中。此外，打开或关闭单元176可以甚至被操作来增大抽吸部分120的抽吸力。

当机器人清洁器1经过在该处底表面和要被清洁的表面相同的区域时，即使打开开口174，抽吸部分120处的抽吸力也没有受到显著影响。然而，如果机器人清洁器1经过其中底表面和要被清洁的表面间隔开的区域(诸如地毯区域)，则当开口174打开时，抽吸部分120处的抽吸力由于通过开口174的空气抽吸而被显著减小。在这种情况下，开口174由打开或关闭单元176关闭以通过将要被清洁的区域限制为面对抽吸部分120的入口122的要被清洁的表面来增大抽吸力。

单元操作部分180连接到打开或关闭单元176以使打开或关闭单元176能够被打开和关闭。单元操作部分180可以包括单元驱动部件182、驱动齿轮184和连杆构件186。单元驱动部件182被提供来产生动力以驱动打开或关闭单元176。单元驱动部件182可以包括例如电机。驱动齿轮184连接到单元驱动部件182，并布置为通过自单元驱动部件182产生的动力而旋转。连杆构件186具有可旋转地连接到驱动齿轮184的一端和可旋转地连接到打开或关闭单元176的另一端。

驱动齿轮184在正向方向或反向方向上旋转，并且来自驱动齿轮184的旋转力通过连杆构件186传递到打开或关闭单元176，使得打开或关闭单元176移动到打开位置(P2)或关闭位置(P1)。

具体地，打开或关闭单元176可以包括：单元连接部分177，连杆构件186的另一端连接到该单元连接部分177；单元旋转轴178，打开或关闭单元176绕该单元旋转轴178旋转；以及单元主体179，关于轴178与单元连接部分177相反地设置。单元主体179可以形成为与开口174的形状对应的板形。当驱动齿轮184在第一方向上旋转时，打开或关闭单元176通过连接到单元连接部分177的连杆构件186而绕单元旋转轴178旋转，并从打开位置(P2)移动到关闭位置(P1)。相反，当驱动齿轮184在第二方向上旋转时，打开或关闭单元176通过连接到单元连接部分177的连杆构件186而绕单元旋转轴178旋转，并从关闭位置(P1)移动到打开位置(P2)。

单元操作部分180的操作和配置不限于此，并且使打开或关闭单元176如下配置是令人满意的，操作打开或关闭单元176以打开和关闭开口174。

在下文，将描述打开或关闭单元176的操作方法。

在操作打开或关闭单元176的方法的一个实施方式中，打开或关闭单元176可以被提供为以规则的时间间隔在打开位置(P2)和关闭位置(P1)之间来回移动。这个操作可以通过控制单元驱动部件182或者通过以曲柄结构机械地连接驱动齿轮184、连杆构件186和单元连接部分177而进行，打开或关闭单元176可以在打开位置(P2)和关闭位置(P1)之间反复地移动。

将描述打开或关闭单元176的操作方法的另一实施方式。传感器单元检测要被清洁的表面的条件，检测周围地形，并检测障碍物。如果测量值满足预定条件，则打开或关闭单元176关闭或打开开口174。

作为这个实施方式的一示例，如果机器人清洁器1在地毯上行进，则传感器单元感测地毯并控制单元驱动部件182以将打开或关闭单元176移动到关闭位置(P1)以增大抽吸部分120处的抽吸力。作为另一示例，如果传感器单元感测到行进路径上的相对大的异物的分布，则它可以控制单元驱动部件182以将打开或关闭单元176移动到打开位置(P2)使得异物可以在抽吸部分120处被容易地吸入。

打开或关闭单元176的打开位置P2不受限制，而是布置为相对于关闭位置P1在与机器人清洁器1的移动方向相反的方向上移动。换句话说，当机器人清洁器1向前移动时，打开或关闭单元176的单元主体179配置为通过从关闭位置P1向后转动而打开开口174。通过这个配置，打开或关闭单元176可以在不受机器人清洁器1干扰的方向上操作。

在下文，将描述本发明的另一实施方式。

将省略与上述实施方式重复的配置的描述。

图16是根据本发明的另一实施方式的抽吸单元的侧视图。

抽吸单元100可以包括至少一个支撑单元140a。

支撑单元140a被提供以将入口122和要被清洁的表面分隔开预定距离h。当入口122和要被清洁的表面彼此接触时，外部空气和异物难以通过入口122流入抽吸单元100中。因此，为了防止由于入口122和要被清洁的表面之间的接触而引起的抽吸效率的降低，支撑单元140a支撑抽吸部分120使得入口122与要被清洁的表面间隔开预定距离h。

支撑单元140a包括多个辊141a和设置为围绕该多个辊141a并随该多个辊141a一起旋转的移动带142a。移动带142a布置为与要被清洁的表面接触，并可以与所述多个辊141a一起支撑抽吸单元100。通过这个配置，抽吸单元100可以被提供为沿着机器人清洁器1的移动方向移动。

支撑单元140a可旋转地设置在抽吸单元100的下部处以使抽吸部分120的入口122与要被清洁的表面间隔开预定距离h的同时在要被清洁的表面上支撑抽吸单元100。

在下文，将描述本发明的另一实施方式。

将省略与上述实施方式重复的配置的描述。

图17是根据本发明的另一实施方式的抽吸单元的侧视图。

抽吸单元100可以包括至少一个支撑单元140b。

支撑单元140b被提供以使入口122和要被清洁的表面分隔开预定距离h。当入口122和要被清洁的表面彼此接触时，外部空气和异物难以通过入口122流入抽吸单元100中。因此，为了防止由于入口122和要被清洁的表面之间的接触引起的抽吸效率降低，支撑单元140b支撑抽吸部分120使得入口122与要被清洁的表面间隔开预定距离h。

支撑单元140b可以包括接触要被清洁的表面的支撑表面141b和从支撑表面141b向上弯曲的弯曲支撑表面142b。

支撑表面141b布置为与要被清洁的表面接触，使得在入口122和要被清洁的表面彼此间隔开预定距离h的同时，抽吸单元100被支撑在要被清洁的表面上。在机器人清洁器1的移动期间，支撑表面141b可以在要被清洁的表面上滑动。

弯曲支撑表面142b可以形成为从支撑表面141b弯曲。弯曲支撑表面142b形成为从支撑表面141b朝向前部向上倾斜以能够容易地绕过机器人清洁器1的移动路径中的障碍物。例如，如果在机器人清洁器1的移动路径中存在障碍物诸如台阶，则抽吸单元100沿着弯曲支撑表面142b向上移动，从而防止支撑单元140被障碍物绊住并干扰机器人清洁器的移动。

在下文，将描述本发明的另一实施方式。

将省略与上述实施方式重复的配置的描述。

图18和图19是根据本发明的另一实施方式的抽吸单元的剖视图。

抽吸单元100可以包括控制单元190。当机器人清洁器1在来回移动时遇到要被清洁的表面上的障碍物诸如门槛时，控制单元190配置为强制使抽吸单元100向上移动以避开障碍物。

控制单元190可以包括控制框架192和控制凸轮194。

控制框架192可以形成在抽吸单元主体110的上部上。控制框架192可以由如随后将描述的控制盖194进行高度控制以能够限制抽吸单元100在移动空间14中可移动的空间。

控制凸轮194可以配置为调节控制框架192的位置。控制凸轮194可以连接到清洁器主体10以可绕凸轮旋转轴195旋转。控制凸轮194的外周表面形成为根据旋转角度具有从凸轮旋转轴195起的不同半径。控制框架192设置为与控制凸轮194的外周表面接触并配置为随着控制凸轮194的旋转而上下移动。

控制凸轮194的外周表面的距凸轮旋转轴195最远的部分被定义为第一接触表面194a。控制凸轮194的外周表面的具有与凸轮旋转轴195相距最短的距离的部分被定义为第二接触表面194b。第一接触表面194a和第二接触表面194b之间的接触表面被定义为第三接触表面194c。

控制凸轮194的第二接触表面194b形成为在机器人清洁器1四处移动以清洁要被清洁的表面时支撑控制框架192。在这种情况下，控制框架192和单元移动部件16的顶部之间的距离是D1。也就是，抽吸单元100可以上下移动D1的距离。

当控制凸轮194的第一接触表面配置为支撑控制框架192时，控制框架192与单元移动部件16的顶部之间的距离是小于D1的D2。也就是，抽吸单元100可以上下移动距离D2。也就是，与控制凸轮194的第二接触表面194b接触控制框架192的情况相比，抽吸单元100的可移动空间减小。

通过这个配置，如果机器人清洁器1在四处移动时通过障碍物诸如台阶，则抽吸单元100可以被强制地向上移动以避开障碍物。

在下文，将描述本发明的另一实施方式。

将省略与上述实施方式重复的配置的描述。

图20是根据本发明的另一实施方式的打开或关闭单元的底部透视图。图21和图22是根据本发明的另一实施方式的打开或关闭单元的操作的放大图。

机器人清洁器1可以包括提供在行进方向上的前侧的抽吸引导部分270。

提供在机器人清洁器1的行进方向上的前侧的抽吸引导部分270配置为将机器人清洁器1的移动路径中的异物引导到抽吸部分120。

抽吸引导部分270可以包括抽吸引导表面272、开口174和滑动闸门276。

滑动闸门276被提供为打开和关闭开口174。滑动闸门276可操作为通过滑动闸门操作部分280打开和关闭开口174。当滑动闸门276位于关闭位置P1时，由抽吸引导表面172引导的异物不通过开口174，而是积累在滑动闸门276的前面。相反，当滑动闸门276位于打开位置P2时，由抽吸引导表面172引导的异物通过开口174被吸入抽吸部分120中。

通过滑动闸门276的打开和关闭开口174的操作，调节由如上所述的抽吸引导表面172引导的异物到抽吸部分120中的流入。此外，滑动闸门276可以甚至被操作来增大抽吸部分120的抽吸力。

当机器人清洁器1通过要被清洁的区域(在该处，底表面和要被清洁的表面相同)时，即使打开开口174，抽吸部分120处的抽吸力也不受显著影响。然而，如果机器人清洁器1通过底表面和要被清洁的表面间隔开的区域诸如地毯区域，则当开口174打开时，抽吸部分120处的抽吸力由于通过开口174的空气抽吸而显著减小。在这种情况下，开口174被滑动闸门276关闭以将要被清洁的区域限制为面对抽吸部分120的入口122的表面，从而增大抽吸力。

滑动闸门276可以包括滑动闸门主体277和提供在滑动闸门主体277上以对应于开口174的滑动闸门开口278。滑动闸门主体277形成为邻近开口174并可以滑动地移动。在这个实施方式中，它可以在跨过单元移动部件16的与开口174相邻的内表面在横向方向上滑动。滑动闸门可以在打开位置P2和关闭位置P1之间移动，在打开位置P2处，抽吸引导部分170的开口174对应于滑动闸门开口278，在关闭位置P1处，抽吸引导部分170的开口174对应于滑动闸门主体277。

滑动闸门操作部分280连接到滑动闸门276以打开和关闭滑动闸门276。滑动闸门操作部分280可以包括滑动闸门驱动部分282、齿条286和蜗轮284。齿条286可以与滑动闸门276结合以与滑动闸门276成一体。蜗轮284联接到滑动闸门驱动部分282以通过滑动闸门驱动部分282产生的动力而旋转。齿条286适于随着蜗轮284的旋转而前后移动，使滑动闸门276可在关闭位置P1和打开位置P2之间移动。

滑动闸门操作部分280的操作和配置不限于此，并且使滑动闸门276配置为操作滑动闸门276以打开和关闭开口174就是令人满意的。

在下文，将描述滑动闸门276的操作方法。

滑动闸门276可以被提供为以预定的时间间隔在打开位置P2和关闭位置P1之间来回移动。这个操作可以通过控制滑动闸门操作部分280来进行，或者滑动闸门276可以被机械地布置为在打开位置P2和关闭位置P1之间往复地移动。

此外，传感器单元可以检测要被清洁的表面的条件，检测周围地形，检测障碍物等，并且如果满足预定条件，则滑动闸门276可以关闭或打开开口174。

例如，如果机器人清洁器1在地毯上行进，则传感器单元可以感测到地毯并控制滑动闸门操作部分280以将滑动闸门276移动到关闭位置P1，从而增大抽吸部分处的抽吸力。在另一示例中，传感器单元可以检测行进路径中的相对大的异物的分布，并可以控制滑动闸门操作部分280以将滑动闸门276移动到打开位置(P2)，从而便于异物顺利地抽吸在抽吸部分120中。

在下文，将描述本发明的另一实施方式。

将省略与上述实施方式重复的配置的描述。

将描述具有与之前实施方式中的打开或关闭单元176不同的打开或关闭单元176a的机器人清洁器。

图23是根据本发明的另一实施方式的打开或关闭单元的视图。

打开或关闭单元176a包括连接到连杆构件186的单元连接部分177a、被提供来使打开或关闭单元176a旋转的单元旋转轴178a以及与单元连接部分177a相反地设置的单元主体179a。

单元主体179a可以形成为相对于旋转方向具有对应于开口174的横截面形状。此外，单元主体179a可以形成为绕单元旋转轴178a延伸特定角度。

单元操作部分180连接到打开或关闭单元176a以打开和关闭打开或关闭单元176a。单元操作部分180可以包括单元驱动部件182、驱动齿轮184和连杆构件186。当驱动齿轮184在第一方向上旋转时，打开或关闭单元176a通过连接到单元连接部分177a的连杆构件186而绕单元旋转轴178a旋转。打开或关闭单元(176a)从打开位置P2移动到关闭位置P1。相反，当驱动齿轮184在第二方向上旋转时，打开或关闭单元176a通过连接到单元连接部分177a的连杆构件186而绕单元旋转轴178a旋转。打开或关闭单元176a从关闭位置P1移动到打开位置P2。如上所述，单元驱动部件182可以正向或反向旋转以打开该打开或关闭单元176a。

在单元操作部分180的另一配置中，单元操作部分180可以配置为使打开或关闭单元176a绕单元旋转轴178a旋转。单元操作部分180和单元连接部分177a被一起连接为曲柄结构，使得当打开或关闭单元176a的旋转在特定角度范围内时，单元主体179a关闭开口174。此外，如果打开或关闭单元176a的旋转在除了该特定角度范围之外的范围内进行，则单元主体179a可打开开口174。

在下文，将描述本发明的另一实施方式。

将省略与上述实施方式重复的配置的描述。

将描述具有与之前实施方式中的打开或关闭单元176不同的打开或关闭单元176b的示例的机器人清洁器。

图24是根据本发明的另一实施方式的打开或关闭单元的视图。

打开或关闭单元176b包括连接到连杆构件186的单元连接部分177b、被提供为使打开或关闭单元176b旋转的单元旋转轴178b以及与单元连接部分177b相反地定位的单元主体179b。

单元主体179b可以形成为使得其相对于单元旋转轴178b的方向的横截面具有旋转翼的形状。在这个实施方式中，单元主体179b可以包括第一打开或关闭单元翼179ba和第二打开或关闭单元翼179bb。单元操作部分180可以配置为使得打开或关闭单元176b绕单元旋转轴178b旋转。通过这个配置，开口174可以通过第一打开或关闭单元翼179ba和第二打开或关闭单元翼179bb而被反复地打开或关闭。

在下文，将描述本发明的另一实施方式。

将省略与上述实施方式重复的配置的描述。

图25是根据本发明的另一实施方式的刷子单元的视图。

抽吸单元100可以包括刷子单元250。

刷子单元250可旋转地提供在抽吸单元100内部，用于从要被清洁的表面拾取异物到抽吸单元100中。刷子单元250绕旋转轴旋转并可以在抽吸单元主体110内旋转。

刷子单元250包括绕旋转轴旋转的旋转筒152和形成在旋转筒152的外周表面上的刷子254。刷子单元250由刷子电机160驱动。端盖158提供在旋转筒152的两端处以防止异物移动到刷子电机160。刷子254可以由弹性材料形成，并且刷子254可以在机器人清洁器1行进时与旋转筒152一起被驱动，以分散或抽吸存在于要被清洁的表面上的灰尘或异物。

在图5至图8的实施方式中，已经描述了其中刷子254的端部接触要被清洁的表面的配置。然而，在本实施方式中，刷子254具有不同的形状。

刷子254可由弹性材料形成以旋转清扫要被清洁的表面，同时在接触要被清洁的表面时弯曲和变形。

具体地，刷子254可以包括弯曲部分257，该弯曲部分257可以在与要被清洁的表面紧密接触时弯曲，以在旋转的同时清扫要被清洁的表面。弯曲部分257可以形成在刷子254的会聚部分255和至少一个叶片部分256中的至少一些中。换句话说，刷子254的整个区域可以形成为弯曲部分，或者弯曲部分可以仅形成在会聚部分255和与会聚部分255相邻的叶片部分256中。因此，刷子254中用于弯曲部分的区域不受限制。

尽管以上已经具体示出并描述了本发明的特定实施方式，但是本发明不受该实施方式限制，并可以由本领域技术人员进行各种修改和改变，而没有脱离本发明的范围，本发明的范围由以下的权利要求书限定。

Claims (15)

1.一种机器人清洁器，包括：

清洁器主体，布置为可移动；和

抽吸单元，布置为相对于所述清洁器主体在竖直方向上移动，

其中所述抽吸单元包括：

入口，在要被清洁的表面上的异物通过该入口被吸入；

至少一个支撑单元，被提供为使所述入口和所述要被清洁的表面彼此间隔开预定距离，以及

抽吸引导部分，在行进方向上位于所述机器人清洁器的前部，包括与所述机器人清洁器的行进方向形成一角度的抽吸引导表面、形成在所述抽吸引导表面的端部处且与所述抽吸单元的抽吸部分连通的开口、以及被提供来打开和关闭所述开口的打开或关闭单元。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述抽吸单元配置为根据所述要被清洁的表面的条件而相对于所述要被清洁的表面移动。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述抽吸单元包括抽吸单元主体以及用于在所述抽吸单元主体下面形成所述入口的所述抽吸部分，

其中所述至少一个支撑单元支撑所述抽吸单元主体，使得所述抽吸部分定位得高于所述要被清洁的表面。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中所述至少一个支撑单元可旋转地提供在所述抽吸单元主体的底部以在所述要被清洁的表面上支撑所述抽吸单元主体。

5.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中所述至少一个支撑单元包括多个辊以及移动带，所述移动带配置为围绕所述多个辊并配置为与所述要被清洁的表面接触地随所述多个辊一起旋转。

6.根据权利要求3所述的机器人清洁器，

其中所述至少一个支撑单元包括：

支撑表面，与所述要被清洁的表面接触；和

弯曲支撑表面，从所述支撑表面倾斜地向上弯曲。

7.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述至少一个支撑单元设置在所述入口周围。

8.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述抽吸单元包括：

抽吸单元主体；

抽吸部分，在所述抽吸单元主体下面形成所述入口；和

刷子单元，布置为在所述抽吸单元主体内绕旋转轴旋转，

其中所述刷子单元形成为具有比所述旋转轴和所述抽吸部分之间的间隔大的旋转半径。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中所述刷子单元包括：

弯曲部分，该弯曲部分是所述刷子单元的至少一部分，形成为可弯曲的以清扫所述要被清洁的表面。

10.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中所述刷子单元包括：

旋转筒，绕所述旋转轴旋转；和

刷子，形成在所述旋转筒的外周表面上，

其中所述刷子包括：

会聚部分；和

至少一个叶片部分，从所述会聚部分沿着旋转方向朝向所述旋转筒的端部形成。

11.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中所述至少一个叶片部分包括：

第一叶片和第二叶片，其从所述会聚部分朝向所述旋转筒的任一端分支，

其中所述第一叶片和所述第二叶片从所述会聚部分沿着所述刷子单元的旋转方向螺旋地布置。

12.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中所述至少一个叶片部分具有绕所述会聚部分的V形。

13.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中所述至少一个叶片部分包括多个叶片部分，该多个叶片部分沿着所述旋转筒的外周表面以规则的间距间隔开。

14.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述清洁器主体包括：

移动空间，在该移动空间中，所述抽吸单元布置为相对于所述清洁器主体在竖直方向上移动，

其中所述抽吸单元包括：

抽吸单元主体，设置在所述移动空间中；和

弹性单元构件，具有连接到所述抽吸单元主体的一端和连接到所述清洁器主体的另一端，用于使所述抽吸单元主体在所述移动空间内移动。

15.根据权利要求14所述的机器人清洁器，其中所述抽吸单元包括：

控制框架，提供在所述抽吸单元主体上；

控制凸轮，用于调节所述抽吸单元相对于所述清洁器主体的高度以限制所述抽吸单元在所述移动空间内的移动范围，并接触所述控制框架以根据旋转角度改变所述控制框架的位置。

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